2.  3-4-5-6-7-8. TIPOS DE SENSORES
 9. ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
 10. ARTICULACIONES DE LOS ROBOTS
 11. PUNTOS TERMINALES
 12. HERRAMIENTAS
 13. MANIPULADORES
 14. BIBLIOGRAFIA

3.  accionador Dispositivo que convierte una señal de control eléctrica
en movimiento mecánico.
 armario Caja que contiene un controlador, el módulo de control de
ejes, el módulo de entrada/salida y las fuentes de alimentación del
robot.
 controlador Dispositivo principal que procesa información y realiza
instrucciones en un robot. También se conoce como CPU o
procesador.
 cortina de luz Campo de luz que detiene a un robot cuando un
objeto bloquea la luz se bloquea.
 diodo emisor de luz Dispositivo semiconductor que emite un
espectro reducido de luz en una dirección hacia delante. También
conocido como LED.

4.  dispositivo de desenganche Tipo de conexión entre la muñeca del
robot y el efector terminal que causa que el robot se detenga
cuando se aplica demasiada fuerza al efector terminal. Se utiliza a
los dispositivos de desenganche para proteger la maquinaria más
que a las personas.
 dispositivos de seguridad de reconocimiento Dispositivos de
seguridad que paran un robot cuando un objeto bloquea un
campo de luz o presiona contra un felpudo. También se conoce
como dispositivo sensor de presencia.
 dispositivos sensores de presencia Dispositivos de seguridad que
paran un robot cuando un objeto bloquea un campo de luz o
presiona contra un felpudo. También se conoce como dispositivo
de seguridad de reconocimiento.
 distancia de funcionamiento Distancia del sensor desde la diana
mientras está funcionando. Algunos sensores tienen rangos tan
pequeños como unos pocos milímetros, mientras que otros pueden
detectar objetos de cientos de pies de distancia.

5.  efector terminal Componente extremo de un brazo robótico que
tiene la forma de una mano o como una herramienta
especializada. También se conoce como herramienta de fin de
brazo (EOAT por sus siglas en inglés).
 entrada Dispositivo, normalmente un tipo de sensor, que envía
información a un robot.
 felpudo sensor de presencia Dispositivo de seguridad que para un
robot cuando detecta peso.
 foto receptor Parte de un sensor fotoeléctrico que detecta un haz
de luz. El foto receptor podría estar en una unidad aparte o incluido
en la misma unidad como el foto transmisor.
 Foto transmisor Parte de un sensor fotoeléctrico que emite un haz
de luz. El foto transmisor podría estar en una unidad aparte o
incluido en la misma unidad como el foto rreceptor.
 inspección Proceso de observar y comparar piezas para identificar
y corregir cualquier defecto. Los robots de inspección se usan en
muchas áreas, incluidas la fabricación de electrónicos, la
automatización para las industrias aeroespacial y automotriz, la
inspección de calidad de alimentos y la inspección de la calidad
de impresión.

6.  interruptor de fin de carrera Tipo de sensor mecánico que requiere
contacto físico para detectar la presencia o ausencia de un objeto.
Los interruptores de fin de carrera fueron el primer tipo de sensor a
usarse.
 interruptores de fin de carrera de precisión Clase de interruptores
de fin de carrera usados para aplicaciones que requieren una
precisión repetible dentro de un rango pequeño. Por ejemplo, un
interruptor de fin de carrera debería usarse para retornar una
escala electrónica a la posición de arranque original (cero)
después de que un objeto se ha pesado.
 módulos de entrada/salida Enchufes donde dispositivos de
entrada/salida se conectan físicamente a un robot. Las entradas y
salidas permiten al robot interactuar con su entorno.
 PLC Controlador lógico programable. Dispositivo controlado por un
procesador que usa un software de la lógica para proporcionar
control eléctrico a maquinarias.
 robot industrial Dispositivo mecánico programable que se utiliza en
lugar de una persona para llevar a cabo tareas peligrosas o
repetitivas con un grado alto de precisión.

7.  salidas Dispositivos que llevan a cabo acciones mecánicas después de
recibir la señal eléctrica para hacerlo desde el controlador.
 sensor de proximidad Dispositivo que usa un campo de detección
electrónica para detectar la presencia de un objeto. Los sensores de
proximidad no tienen contacto físico con la diana.
 sensores Dispositivos que detectan la presencia o ausencia de un objeto,
o ciertas propiedades de ese objeto, y proveen retroalimentación. Los
robots usan sensores para interactuar con su entorno.
 sensores de contacto Tipo de sensor que detecta el contacto físico con un
objeto o superficie. Los sensores de contacto para robots incluyen
sensores táctiles, de fuerza y de colisión.
 sensores electromecánicos Dispositivos de seguridad que detienen un
robot cuando algo entra en contacto con una sonda o barra de contacto
 sensores fotoeléctricos Tipo de sensor que detecta la presencia de un
objeto por medio del uso de un haz de luz. Los sensores fotoeléctricos
tienen un rango de detección extremadamente amplio, desde unos pocos
milímetros hasta 100 pies de distancia.

8.  sensores sin contacto Tipos de sensores que detectan cambios en la
luz o un campo electromagnético. Los sensores sin contacto para
los robots incluyen sensores de proximidad y sensores de visión, tales
como sensores fotoeléctricos y cámaras.
 sensores ultrasónicos Tipo de sensor que utiliza ondas sonoras para
detectar una diana. Los sensores ultrasónicos son el mejor tipo de
sensor para detectar líquidos, objetos transparentes u objetos de
formas irregulares.
 tolerancia Desviación aceptable de una dimensión deseada, pero
que cumple con las especificaciones.
 unidad de fuente de alimentación Fuente de alimentación aparte
que proporciona voltaje de corriente continua a las salidas y al
controlador del robot.
 unidad de procesamiento central Dispositivo principal que procesa
información y realiza instrucciones en un robot. También se conoce
como CPU, procesador o controlador.

10. Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje
solidario al eslabón anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al
eslabón anterior.

11. Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:
pinzas (gripper)
Herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de
trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una
diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de los
métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más
dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos
de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.

12. Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en
donde se exija al robot realizar alguna operación sobre la pieza de
trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la
soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de
taladro. En cada caso, la herramienta particular está unida a la
muñeca del robot para realizar la operación.

13. A los manipuladores robóticos se les suele denominar también
brazos de robot por la analogía que se puede establecer, en
muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo
humano.

14.  BIBLIOGRAFIA
 WIKIPEDIA
 SENSORES DE ROBOTS 250
 RINCON DEL VAGO