Este documento describe diferentes tipos de sensores y tarjetas de control que se pueden usar en robótica. Explica cómo funcionan sensores ultrasónicos, infrarrojos, de distancia y de contacto, así como tarjetas como Arduino, Handy Board y BrainStem que permiten controlar sensores y motores.

1. Prof. José Rolando Serracín P.
Facultad de Ing. Eléctricag
Centro Regional de Chiriquí
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Facultad de Ingeniería Eléctrica

2. • Definición:
– Componente que utiliza un transductor para captar
información del entorno y ser utilizada por el robotinformación del entorno y ser utilizada por el robot.
• Consta de:
– Controlador (a veces)
Transductor– Transductor
– Acondicionador (a veces)
T d t Di i i i ñ l d i d íTransductor: Dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en otro.
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3. • La velocidad de operación• La velocidad de operación
• El coste
T d• Tasa de error
• Robustez frente a cambios en el medio
• Requerimientos computacionales.
• Potencia, peso y tamaño. (críticos en elp y
tamaño, peso y consumo del robot)
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4. Facultad de Ingeniería Eléctrica
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5. • Funcionamiento
Di t i did• Distancia medida
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6. • Problemas que hay que conocerq y q
– La velocidad del sonido es variable
– El tiempo en blanco (blanking time). 3-15cmEl tiempo en blanco (blanking time). 3 15cm
– La atenuación. Sólo influye en la máxima medida
– El ángulo de medida (field of view)g ( )
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7. – Las reflexionesLas reflexiones
Cross Talk Se res el e– Cross-Talk. Se resuelve
espaciando las medidas
• La potencia de la señal
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ultrasónica ¡¡es clave!!!

8. d l S 0Funcionamiento del sensor SRF04
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9. • Funcionamiento• Funcionamiento
– Triangulación
Ti d l– Tiempo de vuelo
• Ventajas
– Direccionalidad
– Precisión
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10. Comparativa Láser con InfrarrojosComparativa Láser con Infrarrojos
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11. Sensor infrarrojo GP2D12Sensor infrarrojo GP2D12
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12. • Funcionamiento• Funcionamiento
– Como un interruptor
• Utilización
– Choque
– Final de carrera
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13. Di i (d) 0 3Distancia (d): 0.3 mm
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14. Facultad de Ingeniería Eléctrica
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15. Handy Board
Es una tarjeta controladora muy popular en aplicaciones
robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.
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16. Facultad de Ingeniería Eléctrica
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17. Super Cricket
- Es un micro-controlador
para robótica de bajo
costo, recopilación de
datos y proyectos dedatos y proyectos de
electrónicos.
- Añade mas puertos para
sensores y manejo dey j
motores, a los que ya traía
la Handy Cricket.
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19. OOPIC-C
Sus siglas provienen de Circuito Integrado
Programable Orientado a Objetos. Fue creado porg j p
Savage Innovations, tiene un microcontrolador PIC
que es incluido con una IDE para programar elque es incluido con una IDE para programar el
Microcontrolador.
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21. CT6811
Es una tarjeta para el
desarrollo de aplicaciones
hardware y software basada
en el Microcontrolador
68HC11.
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22. Facultad de Ingeniería Eléctrica
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23. BrainStem GP 1.0
Es un controlador de propósito
general que puede ejecutar código
independiente, un enlace a un
equipo host, y permitir acciones
fl i d l i ireflexivas, todos al mismo tiempo.
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25. Arduino Duemilanove
Es una plataforma deEs una plataforma de
computación libre basada
en una placa de entradas yen una placa de entradas y
salidas a la que se le
pueden conectar diferentespueden conectar diferentes
sensores, LED's,pulsadores
etc.etc.
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26. Arduino Duemilanove
Utiliza como cerebro el micro controlador Atmega168 o
Atmega328, cuenta con 14 pines digitales de entrada y
salida, de los cuales 6 pueden utilizarse como PWM, 6
entradas análogas, alimentación externa regulada,
conector USB 1 puerto serial conector para bus ICSPconector USB, 1 puerto serial, conector para bus ICSP,
botón de reset y un corazón que late a 16 Mhz. Todos
estos componentes forman una plataforma sencilla deestos componentes forman una plataforma sencilla de
programar gracias al lenguaje de programación Wiring y
su ambiente de desarrollo, permitiendo montar la tarjetap j
en protoboards o circuitos impresos, conectarla al
puerto serial y comenzar a programar.
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