2. 書誌情報
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• タイトル
–Learning quadrupedal locomotion over challenging terrain
• 著者
– Joonho Lee, Jemin Hwangbo, Lorenz Wellhausen, Vladlen Koltun, Marco
Hutter
• 所属
– Robotic S y s t em s Lab, Robotics & Artificial Intelligence Lab, Intelligent
S y s t em s Lab
• 出版
– Science Robotics
• リンク
– 論文: https://ro b o tics.s ci en cem ag. o rg/ co nt ent/ 5 / 4 7/ eab c5 9 8 6
– コード: なし
• ※注釈がない場合は、本論文からの引用
32. 環境への適応性についての実験
• 潜在表現からリッチな環境情報をDe c o d e して、地盤形状と足周辺の
状態の不確実度が、現実挙動と合致しているようにみえる
• 枕木(?)に衝突することで、状態の不確実度が変化している。
– 赤丸: 足周辺の土形状、青丸: 足の先端の位置、赤の三角: 状態の不確実度
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34. 所感
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• Sim 2 Re alでうまくいく問題設定・アーキテクチャの設計が素晴らし
いと思う
• Boston Dynamicsのs p o t は、おそらく学習を使わずに動くコント
ローラをつくりあげている
• RLのタスクとして、他のタスクと比べて4 足歩行がどの程度難し
いも のなのかいまいちわからず..
35. 参考文献
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• Learning quadrupedal locomotion over challenging terrain
– https://robotics.sciencemag.org/content/ 5/47/eabc5986/tab-figures -
data
• An empirical evaluation of generic convolutional a n d recurrent
networks for s e q u e n c e modeling
– https://arxiv.org/abs/ 1803.01271
• A Reactive Controller Framework for Quadrupedal Locomotion
on Challenging Terrain
– https://iit-dlslab.github.io/papers/barasuol13icra.pdf
• Dynamic locomotion through online nonlinear motion
optimization for quadrupedal robots
– https://www.research-
collection.ethz.ch/bitstream/handle/ 20.500.11850/221541/bellicoso-
ral.pdf?sequence=8&isAllowed=y