M340 can open

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35013947 04/2009
ModiconM340conUnityPro
CANopen
Manual del usuario
04/2009
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2 35013947 04/2009
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Tabla de materias
Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Parte I Instalación del hardware CANopen . . . . . . . . . . . . . 11
Capítulo 1 Instalación de hardware de los procesadores BMX P34 13
Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302. . . 14
Equipo Modicon M340H (Endurecido) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Diagnóstico visual de los procesadores CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Capítulo 2 Presentación de los dispositivos CANopen . . . . . . . . . 21
Dispositivos CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Dispositivos de comando de movimiento CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Dispositivos de entrada/salida CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Otros dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Parte II Instalación del software de comunicación
CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Capítulo 3 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Principio de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Método de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Dispositivo PDO y asignación de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Capítulo 4 Configuración de la comunicación ene el bus CANopen 49
4.1 Aspectos generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Configuración del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen . . . . . . . . . . . . 52
Editor de bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Adición de un dispositivo en el bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos. . . . . . . . . . . . . . . 60
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4.3 Configuración del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Funciones de los esclavos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030. . . . . . . . . . . . . 66
Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302. . . . . . . . . . . 72
Configuración con una herramienta externa: Software de configuración 82
Configuración manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.4 Configuración del maestro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen. . . . . . . . . 88
Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030 90
Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU
2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU
20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Capítulo 5 Implementación del software Catalog Manager . . . . . . . 103
5.1 Descripción general de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Descripción de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Contenido de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.2 Uso de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Inicio de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Adición de un dispositivo a Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Adición de una función en un dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Parámetros de configuración básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Parámetros de configuración de Expert Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Función MFB para Expert Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Restricciones de compatibilidad de CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Copia o eliminación de una función. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de
usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Cierre de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada . . . . . . . . 149
5.3 Solución de problemas de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Solución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Descripción de los códigos de cancelación de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Código de anomalía de importación de EDS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Capítulo 6 Programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Intercambios mediante PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Intercambios mediante SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Ejemplo de funciones de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Ejemplo de petición Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
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Capítulo 7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen . . 179
Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos. . . . . . . . 180
Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030. 181
Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302 183
Pantallas de depuración de esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Capítulo 8 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Realización de un diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Diagnósticos de esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Capítulo 9 Objetos de lenguaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.1 Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen 201
Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función
específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo
T_COM_STS_GEN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función
específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo
T_COM_STS_GEN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos . . . . . . . . . . . 208
9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen . . . . . . . . . . . . . 210
Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Objetos de lenguaje asociados con la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . 238
9.3 Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Parte III Inicio rápido: ejemplo de implementación
CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Capítulo 10 Descripción de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Descripción general de la aplicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Capítulo 11 Instalación de la aplicación mediante Unity Pro . . . . . . 249
11.1 Presentación de la solución utilizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Selecciones tecnológicas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro . . . . . . . . . . . . . . . . 252
11.2 Desarrollo de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Creación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Configuración del bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Configuración del maestro CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Configuración de los equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Declaración de variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de
desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
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Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación . . . . 275
Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de
operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium . . . . . 278
Creación de una tabla de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Creación de la pantalla de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Capítulo 12 Inicio de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Ejecución de la aplicación en modalidad estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Apéndice A Entrada del diccionario de objetos local del maestro
CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301 . . . . . . . . . 296
Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302 . . . . . . . . . . . 301
Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange 303
Apéndice B Relación entre PDO y variables STB . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Configuración de isla STB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Apéndice C Acciones y transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Transiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
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§
Información de seguridad
Información importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el
dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes
especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la
documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer
información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
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8 35013947 04/2009
TENGA EN CUENTA
La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos
deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace
responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.
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Acerca de este libro
Presentación
Objeto
En este manual se describe la implementación de una red CANopen en PLC del
rango Modicon M340.
Campo de aplicación
Esta documentación es válida para el software Unity Pro versión 4.1.
Información relativa al producto
Comentarios del usuario
Envíe sus comentarios a la dirección electrónica techcomm@schneider-
electric.com.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la
programación de sistemas de control. Sólo las personas con dicha experiencia
están autorizadas a programar, instalar, modificar y aplicar este producto.
Siga todos los estándares y códigos de seguridad nacionales y locales.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
graves o mortales o daños en el equipo.
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10 35013947 04/2009
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I
Bus CANopen
35013947 04/2009
Instalación del hardware
CANopen
Objeto
En esta parte se describen las distintas posibilidades de configuración del hardware
de una arquitectura de bus CANopen.
Contenido de esta parte
Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
1 Instalación de hardware de los procesadores BMX P34 13
2 Presentación de los dispositivos CANopen 21
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Bus CANopen
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35013947 04/2009 13
1
CANopen en procesadores BMX P34
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Instalación de hardware de los
procesadores BMX P34
Objetivo de este capítulo
En este capítulo se presentan los procesadores BMX P34 equipados con un puerto
CANopen, así como su instalación.
Para ver las diferencias entre la CPU P34 201/2030 y 20102/20302, consulte el
capítulo Restricciones de compatibilidad de CANopen (véase página 143).
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302 14
Equipo Modicon M340H (Endurecido) 16
Instalación 17
Diagnóstico visual de los procesadores CANopen 18
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Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302
Presentación
Cada estación de PLC está equipada con un procesador BMX P34 •••••.
Existen cinco procesadores en la gama Modicon M340 que incluyen un puerto
CANopen:
 El BMX P34 2010/20102, que también tiene un puerto USB y un puerto serie.
 El BMX P34 2030/2030H (véase página 16)/20302, que también tiene un puerto
USB y un puerto Ethernet.
Los procesadores BMX P34 ••••• tienen un diseño sencillo y disponen de una ranura
para tarjetas de memoria.
Las figuras siguientes muestran las caras frontales de BMX P34 2010 y BMX P34
2030:
Número Designación
1 Panel de visualización
2 Puerto USB
3 Ranura para tarjeta SD
4 Puerto serie
5 Puerto Ethernet
6 Puerto CANopen
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35013947 04/2009 15
Estos procesadores son maestros de bus y no pueden funcionar como esclavos. Se
conectan por medio de conectores SUB-D 9 y permiten la conexión de dispositivos
esclavo que admiten el protocolo CANopen.
NOTA: Existe sólo un maestro BMX P34 ••••• por bus.
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16 35013947 04/2009
Equipo Modicon M340H (Endurecido)
M340H
El equipo Modicon M340H (Endurecido) es una versión reforzada del equipo M340.
Puede utilizarse con un mayor rango de temperatura (-25...70 ºC) (-13...158 ºF) y
en entornos químicos severos.
El equipo M340H, cuando se encuentra dentro del rango de temperatura estándar
(0…60 ºC)(32...140 ºF), tiene las mismas características que el equipo M340
estándar.
En los extremos de temperatura (-25... 0 ºC y 60... 70 ºC) (-13...32 ºF) y (140...158
ºF), las versiones endurecidas pueden tener valores nominales de potencia
reducidos que repercuten en los cálculos de potencia para las aplicaciones Unity
Pro.
Si este equipo funciona fuera del rango de temperatura de -25...70 ºC (-13...158 ºF),
el equipo puede funcionar anormalmente.
El equipo endurecido posee un revestimiento homologado que se aplica a las
tarjetas electrónicas. Esta protección, asociada a una instalación y un
mantenimiento adecuados, permite que sea más sólido cuando funciona en
entornos químicos severos.
ATENCIÓN
No utilice el equipo M340H fuera de su rango de temperatura.
o daños en el equipo.
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35013947 04/2009 17
Instalación
Presentación
Los procesadores BMX P34 2010/20102 2030/20302 equipados con un puerto
CANopen se montan en bastidores BMX XBP •••• alimentados por módulos
BMX CPS ••••.
NOTA: Después de una extracción/inserción del procesador mientras se ejecuta, el
bus ya no está operativo. Para reiniciar el bus, se debe reinicializar la fuente de
alimentación.
Conectores CANopen
El puerto CANopen del procesador está equipado con una conexión SUB-D9.
La figura siguiente representa el conector CANopen para módulos (macho) y cables
(hembra).
NOTA: CAN_SHLD y CAN_V+ no están instalados en los procesadores de la gama
Modicon M340. Se trata de conexiones reservadas.
Pin Señal Descripción
1 - Reservado
2 CAN_L Línea de bus CAN_L (baja)
3 CAN_GND Masa CAN
4 - Reservado
5 Reservado Protección CAN opcional
6 GND Masa opcional
7 CAN_H Línea de bus CAN_H (alta)
8 - Reservado
9 Reservado Fuente de alimentación externa CAN
(Destinada a la alimentación de los optoacopladores y
transmisores-receptores).
Opcional
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Diagnóstico visual de los procesadores CANopen
Presentación
Los procesadores BMX P34 ••••• que forman parte del rango Modicon M340 están
equipados con varios indicadores LED de visualización de estado del módulo.
Los procesadores BMX P34 2010/20102/2030/20302 equipados con un puerto
CANopen disponen de dos indicadores LED en la parte frontal que indican el estado
del bus:
 Un indicador LED verde CAN RUN
 Un indicador LED rojo CAN ERR
Durante el funcionamiento normal, el indicador LED CAN ERR está apagado,
mientras que el indicador LED CAN RUN está encendido.
En las figuras siguientes se muestran los indicadores LED ubicados en la parte
frontal de los módulos:
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35013947 04/2009 19
Estado LED
El gráfico de tendencias siguiente representa los posibles estados de los
indicadores LED:
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20 35013947 04/2009
Descripción
En la tabla siguiente se describe la función de los indicadores LED CAN RUN y CAN
ERR:
LED de
visualizaci
ón
Encendido Parpadeo Intermitencia Apagado Intermitencia lenta
CAN RUN
(verde)
El maestro está
operativo.
Simple: El maestro
está detenido.
Triple: Carga del
firmware CANopen en
curso.
El maestro está en
estado
preoperativo o con
inicialización en
curso.
- Inicio de la
autoverificación del
maestro CANopen.
CAN ERR
(rojo)
El bus está
detenido.
El controlador
CAN tiene el
estado "BUS
DES".
Hay interrupciones en
la red CAN.
Simple: Al menos
uno de los contadores
ha alcanzado o ha
superado el nivel de
alerta.
Doble: Se ha
detectado un fallo de
supervisión(vigilancia
de nodo o heartbeat).
La configuración
no es válida o la
configuración
lógica es diferente
de la configuración
física: se ha
detectado que
faltan esclavos,
que hay esclavos
diferentes o que
hay esclavos
adicionales.
Aceptar Se ha producido una
anomalía durante el
inicio del
coprocesador
CANopen. No se
puede iniciar el
maestro CANopen. Si
se mantiene este
estado, deberá
cambiar la CPU.
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2
Esclavos CANopen
35013947 04/2009
Presentación de los dispositivos
CANopen
Objeto
En esta sección se presentan los distintos dispositivos CANopen.
Apartado Página
Dispositivos CANopen 22
Dispositivos de comando de movimiento CANopen 24
Dispositivos de entrada/salida CANopen 29
Otros dispositivos 32
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Dispositivos CANopen
Presentación
Los dispositivos que pueden conectarse a un bus CANopen y configurarse en Unity
Pro se agrupan según sus funciones:
 Dispositivos de comando de movimiento
 Dispositivos de entrada/salida
 Otros dispositivos
NOTA: Sólo es posible utilizar los dispositivos de Hardware Catalog con Unity Pro.
Los dispositivos nuevos deben importarse a Hardware Catalog desde Hardware
Catalog Manager. Esta importación está disponible a partir de la versión 4.0 de
Unity.
NOTA: Está disponible una vista general de Hardware Catalog Manager en modo
de sólo lectura en Unity Pro mediante Hardware Catalog.
Dispositivos de comando de movimiento
Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores.
Estos dispositivos son los siguientes:
 Altivar
 Lexium
 IcLA
 Osicoder
 Telsys T
 SD328A Stepper Drive
Dispositivos de entrada/salida
Los módulos de entradas/salidas funcionan como módulos remotos. Estos
dispositivos son los siguientes:
 Dispositivos Tego Power
 Advantys FTB
 Advantys OTB
 Advantys FTM
 Dispositivos Preventa
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Otros dispositivos
Estos dispositivos son:
 Islas Advantys STB
 Tesys U
 Terminal de válvulas Festo
 Parker Moduflex
Las islas STB también permiten supervisar las entradas/salidas.
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Dispositivos de comando de movimiento CANopen
Presentación
Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores.
 Altivar,
 Lexium,
 IcLA,
 Osicoder,
 Tesys T,
 SD328A Stepper Drive.
Dispositivos Altivar
Un dispositivo Altivar permite controlar la velocidad de un motor a través de un
control de vector de flujo.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Altivar:
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.3 para ATV31 T.
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.1 para ATV31, ATV61 y
ATV71.
NOTA: No se admite la versión 1.7 de ATV31. Sin embargo, puede utilizarse
configurándolo con el perfil ATV31 1.2. En este caso, sólo estarán disponibles las
funciones de la versión 1.2 de ATV31.
NOTA: ATV71: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo;
de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del
bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.2 del firmware ATV71 y en
versiones posteriores.
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NOTA: ATV61: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo;
de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del
bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.4 del firmware ATV61 y en
versiones posteriores.
Dispositivos Lexium
El rango de servounidades Lexium 05 que son compatibles con los servomotores
BSH constituye una combinación dinámica y compacta de máquinas con un amplio
rango de tensión de fuente de alimentación (0,4–6 kW).
El diseño compacto de la servounidad Lexium 05 y los componentes integrados
(filtro de línea, resistencia de frenado y función de seguridad) reduce al mínimo el
espacio necesario en el armario del conmutador. Integra la función de seguridad
Power Removal, que impide que se inicie el motor de forma accidental.
Otra ventaja de la servounidad Lexium 05 es la versatilidad de las opciones de las
aplicaciones:
 como par o controlador de velocidad mediante las entradas analógicas,
 como engranaje electrónico mediante la interfase RS422,
 como controlador de velocidad o posicionamiento mediante la interfase de bus
de campo.
La servounidad está disponible en cuatro tipos de tensión diferentes:
 115 V CA monofásico,
 230 V CA monofásico y trifásico,
 400/480 V CA trifásico.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Lexium:
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05
MFB es 1.003.
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05
es 1.120.
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26 35013947 04/2009
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 LP es 1.45.
NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 MH es 6.64
Dispositivos IcLA
Los dispositivos IcLA son unidades compactas inteligentes. Disponen de todos los
componentes necesarios para efectuar tareas de movimiento: controlador de
posicionamiento, servounidades y dispositivos electrónicos, EC o motor paso a
paso.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo IcLA:
Dispositivos Osicoder
El dispositivo Osicoder es un sensor de posición angular.
ADVERTENCIA
La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFA que se debe utilizar
es 1.105.
La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFE que se debe utilizar
es 1.104.
La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFS que se debe utilizar
es 1.107.
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El eje del codificador, que está acoplado de forma mecánica a un perno conductor
de una máquina, gira un disco que se compone de una sucesión de sectores
transparentes y opacos. La luz de los indicadores LED pasa a través de los sectores
transparentes del disco a medida que aparecen y los diodos fotosensibles la
detectan. Los diodos fotosensibles, a su vez, generan una señal eléctrica que se
amplifica y se convierte en una señal digital antes de transmitirse a un sistema de
procesamiento o a una unidad electrónica de velocidad variable. Por lo tanto, la
salida electrónica del codificador representa, de forma digital, la posición angular
del eje de entrada.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Osicoder:
NOTA: La versión mínima del firmware para dispositivos Osicoder es 1.0.
Sistema de gestión de los motores Tesys T
Tesys T es un sistema de gestión de motores que ofrece funciones de detección de
sobrecarga, medición y supervisión para los motores monofásicos y trifásicos, de
velocidad constante y de CA hasta 810 A.
Su utilización en los paneles de control de motores hace posible lo siguiente:
 Aumenta la disponibilidad operativa de las instalaciones.
 Mejora de la flexibilidad del diseño de proyectos a través de la implementación.
 Aumento de la productividad porque hace que esté disponible toda la
información necesaria para ejecutar el sistema.
En la ilustración siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys T:
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SD328A Stepper Drive
SD328A es una unidad gradual de aplicación universal.
Ofrece un sistema de unidades muy potente y compacto, que se combina con
motores graduales seleccionados de Schneider Electric Motion.
El dispositivo tiene una salida para una conexión directa con un freno de retención
opcional.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo SD328A Stepper
Drive:
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Dispositivos de entrada/salida CANopen
Presentación
Los módulos de entrada/salida funcionan como módulos remotos.
 Dispositivos Tego Power,
 Advantys FTB,
 Advantys OTB,
 Advantys FTM,
 Dispositivos Preventa.
Dispositivos Tego Power
Tego Power es un sistema modular que normaliza y simplifica la implementación de
los reguladores de arranque por medio de los circuitos correspondientes de
alimentación y control previamente cableados. Además, este sistema permite que
el regulador de arranque pueda personalizarse en un futuro, atenúa el tiempo de
mantenimiento y optimiza el espacio de panel, reduciendo el número de terminales
e interfases intermedias, así como el equipo de propagación por conductos.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tego Power:
NOTA: La versión mínima para TegoPower APP_1CCO0 y TegoPower
APP_1CCO2 es 1.0.
Dispositivos Advantys FTB
El distribuidor Advantys FTB está compuesto por varias entradas y salidas que
permiten la conexión de sensores y activadores.
NOTA: La versión mínima del firmware para FTB es 1.07.
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NOTA: Para FTB 1CN16CM0, el funcionamiento está garantizado a partir de la
versión mínima del firmware 1.05.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys FTB:
Dispositivos Advantys OTB
Un dispositivo Advantys OTB permite formar islas de entradas/salidas binarias (132
canales como máximo dentro de los límites) o analógicas (48 canales como
máximo) IP20, y conectarlas cerca de los captadores activos.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys OTB:
NOTA: La versión mínima del firmware para OTB es 2.0.
ADVERTENCIA
La versión mínima del firmware de los dispositivos Advantys OTB que se debe
utilizar es 2.0.
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Advantys FTM CANopen
El sistema modular Advantys FTM permite conectar un número variable de
cajas distribuidoras de entradas/salidas, a través de una única interfase de
comunicación (módulo de bus de campo).
Estas cajas distribuidoras están conectadas al módulo a través de un cable híbrido
que incluye el bus interno y la fuente de alimentación (sensor y actuador interno).
Las cajas distribuidoras de entradas/salidas son independientes del tipo de bus de
campo, de este modo se reduce el número de referencias de la caja de distribución.
Cuando se han instalado, el sistema está listo para ponerse en funcionamiento.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo CANopen
Advantys FTM:
Dispositivos Preventa
Los dispositivos Preventa son controladores de seguridad electrónicos que se
utilizan para supervisar funciones de seguridad.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Preventa:
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Otros dispositivos
Presentación
 Isla STB,
 Tesys U,
 Terminal de válvulas Festo,
 Parker Moduflex.
Isla STB
Una isla Advantys STB se compone de varios módulos de entradas/salidas.
Los elementos modulares de la isla se conectan por medio de un bus local
CANopen utilizando un módulo de interfase de red NIM.
Los módulos STB sólo pueden utilizarse en una isla STB.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de una isla:
Descripción:
Número Designación
1 Módulo de interfase de red.
2 Módulo de distribución de fuente de alimentación.
3 Módulos de entradas/salidas distribuidas. Estos módulos pueden ser:
 módulos de entradas/salidas digitales,
 módulos de entradas/salidas analógicas o
 motivos especiales.
4 Placa de terminación de bus de isla.
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35013947 04/2009 33
Dispositivos Tesys U
Los motores de arranque TeSys U proporcionan el control del motor desde un motor
de arranque básico con protección de sobrecarga térmica de estado sólido hasta un
sofisticado controlador de motor que se comunica en las redes e incluye la
protección programable del motor.
Este dispositivo realiza las funciones siguientes:
 Protección y control de motores monofásicos o trifásicos:
 Función de frenado de aislamiento
 Protección de cortocircuito electrónico
 Protección de sobrecarga electrónica
 Conmutación de energía
 Control de la aplicación:
 Estado (funciones de protección, por ejemplo, pendiente de sobrecarga)
 Supervisión del estado (en ejecución, listo, etc.)
 Supervisión de la aplicación (tiempo de ejecución, número de anomalías,
valores actuales del motor)
 Registro de fallos detectados (se guardan las cinco últimas anomalías, junto
con los valores de los parámetros del motor).
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys U:
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34 35013947 04/2009
Terminal de válvulas Festo
CPV Direct:
Las válvulas CPV son series de válvulas múltiples que además de la función de
válvula contienen todos los conductores neumáticos para el suministro, el escape y
los conductos de alimentación.
Los conductos de suministro son un componente central de los sectores de la
válvula y permiten un flujo directo de aire a través de los distintos sectores de la
válvula. Esto contribuye a conseguir tasas de flujo máximas. Todas las válvulas
tienen un piloto neumático para optimizar el rendimiento.
El asiento del bus de campo está integrado directamente en la interfase eléctrica
del terminal de válvulas, por lo tanto, ocupa un espacio mínimo.
La extensión opcional de la cadena permite que se conecten al asiento del bus de
campo de Fieldbus Direct un terminal de válvula adicional y los módulos de E/S.
El terminal de la válvula CPV está disponible en tres tamaños:
 CPV10
 CPV14
 CPV18
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal de
válvulas Festo:
Terminal CPX:
El CPX del terminal eléctrico es un sistema periférico modular para terminales de
válvulas. El sistema se ha diseñado especialmente para que se pueda adaptar el
terminal de la válvula a distintas aplicaciones.
Opciones de conexiones variables para los componentes neumáticos de terminales
de válvulas (MPA/CPA/VTSA).
Tecnología de conexiones eléctricas flexibles para sensores y actuadores.
El terminal CPX también puede utilizarse sin válvulas como un sistema de E/S
remoto.
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Esclavos CANopen
35013947 04/2009 35
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal CPX:
Parker Moduflex
El sistema de válvulas Parker Moduflex proporciona automatización neumática
flexible.
Según la aplicación, puede montar islas cortas o largas (hasta 16 salidas). La
protección frente al agua y al polvo IP 65-67 permite que la válvula se instale cerca
de los cilindros, para reducir el tiempo de respuesta y el consumo de aire. El módulo
CANopen del sistema de válvulas Parker Moduflex (P2M2HBVC11600) puede
utilizarse como dispositivo CANopen mejorado en una configuración Modicon
M340.
La versión de firmware del P2M2HBVC11600 debe ser 1.4 o posterior.
Para obtener instrucciones detalladas del cableado P2M2HBVC11600, los
modelos de los indicadores LED, los procedimientos de configuración y la
funcionalidad, consulte la documentación del usuario proporcionada por Parker.
Válvulas independientes serie "S":
Para los cilindros aislados de una máquina, es preferible colocar la válvula cerca.
Por lo tanto, un módulo independiente es el más adecuado ya que se reducen al
mínimo el tiempo de respuesta y el consumo de aire. Los módulos periféricos se
pueden instalar en la válvula directamente.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de solenoide
simple serie "S":
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Esclavos CANopen
36 35013947 04/2009
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de piloto de aire
simple serie "S":
Módulos de la isla de la válvula serie "T"
Para grupos pequeños de cilindros que requieren islas de válvulas cortas ubicadas.
Los módulos con funciones distintas y pasos de flujo se pueden combinar en la
misma isla múltiple, lo que otorga flexibilidad total para adaptarse a todos los
requisitos de la maquinaria.
En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de módulo de isla
de válvula serie "T":
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35013947 04/2009 37
II
Bus CANopen
35013947 04/2009
Instalación del software de
comunicación CANopen
Tema de esta parte
En esta parte se indican las distintas posibilidades para la configuración,
programación y diagnóstico del software de una aplicación CANopen.
Contenido de esta parte
Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
3 Generalidades 39
4 Configuración de la comunicación ene el bus CANopen 49
5 Implementación del software Catalog Manager 103
6 Programación 163
7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen 179
8 Diagnóstico 189
9 Objetos de lenguaje 199
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Bus CANopen
38 35013947 04/2009
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35013947 04/2009 39
3
35013947 04/2009
Generalidades
Finalidad de este capítulo
En este capítulo se describen los principios de instalación del software de CANopen
en el bus Modicon M340.
Apartado Página
Principio de instalación 40
Método de instalación 41
Rendimiento 42
Dispositivo PDO y asignación de memoria 45
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40 35013947 04/2009
Principio de instalación
Presentación
Para implementar un bus CANopen, es necesario definir el contexto físico de la
aplicación en la que se integra el bus (bastidor, alimentación, procesador, módulos);
a continuación, debe asegurarse de que se instala el software necesario.
El software se instala de dos formas distintas mediante Unity Pro:
 En modalidad offline
 En modalidad online
Principio de instalación
En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalación:
NOTA: El orden anterior se facilita a título informativo. El software Unity Pro permite
utilizar editores en el orden que se desee de forma interactiva.
Modalidad Fase Descripción
Offline Configuración Introducción de los parámetros de configuración.
Offline u online Simbolización Simbolización de las variables asociadas al puerto CANopen
del procesador BMX P34 ••••.
Programación Programación de las funciones específicas:
 Objetos de bit o palabras asociadas
 Instrucciones específicas
Online Transferencia Transferencia de la aplicación al PLC.
Depuración
Diagnósticos
Existen varios recursos disponibles para la depuración de la
aplicación, el control de entradas/salidas y los mensajes de
diagnóstico:
 Objetos de lenguaje o IODDT
 Pantalla de depuración de Unity Pro
 Señalización mediante indicadores LED
Offline u online Documentación La impresión de información relacionada con la configuración
del puerto CANopen.
ADVERTENCIA
COMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN
Utilice la información del sistema de diagnóstico y supervise el tiempo de
respuesta de la comunicación. En caso de comunicaciones interrumpidas, el
tiempo de respuesta puede ser demasiado alto.
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35013947 04/2009 41
Método de instalación
Descripción general
El diagrama de flujo siguiente muestra el método de implementación del puerto
CANopen para procesadores BMX P34 ••••:
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42 35013947 04/2009
Rendimiento
Introducción
A continuación se muestran los distintos estados de rendimiento de CANopen.
Impacto en el tiempo de ciclo de tarea
Seguidamente, se indica el tiempo establecido para cada ciclo de tarea:
Tarea Habitual
Entradas CANopen 10 µs/PDO
Salidas CANopen 80 µs + 15 µs/PDO
Diagnóstico 120 μs
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35013947 04/2009 43
Comunicación por SDO
En la figura siguiente se proporciona una vista general de la gestión de SDO:
En la tabla siguiente se definen los términos utilizados para describir el gráfico
‘Comunicación por SDO’:
Término Definición
Tciclo Ciclo de tarea del usuario
n Número de SDO que se ejecutan en paralelo
Tsdo Tiempo necesario para procesar el número de SDO (múltiplo de 5 ms debido a
la tarea de consulta)
Tiempo
medio
Tiempo medio necesario para ejecutar todos los SDO de SDO1 a SDOn.
El tiempo medio depende de Tciclo, n y Tsdo:
 Si Tciclo > Tsdo, el tiempo medio=Tciclo
 Si Tciclo < Tsdo, el tiempo medio=NB * Tciclo y NB=Tsdo/(Tciclo+1)
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44 35013947 04/2009
NOTA: Se ejecuta una tarea de consulta cada 5 ms y en cada ciclo de tarea para
comprobar la finalización del intercambio. Esto es útil si el usuario ejecuta muchos
SDO.
Ejemplo: para un ciclo de tarea de 50 ms, un número de 10 SDO/ciclo MAST y un
tiempo de intercambio de SDO de 3 ms.
Con la tarea de consulta, se pueden tratar 2 SDO/5 ms. Para ello, dichos SDO se
deben direccionar a dos dispositivos distintos.
Por consiguiente, es posible iniciar 10 SDO/ciclo de tarea.
Inicio del bus
El tiempo de inicio del bus CANopen depende del número de dispositivos.
El tiempo mínimo para iniciar un bus CANopen es de 7 segundos.
El tiempo necesario para configurar un dispositivo es de unos 0,8 segundos.
El tiempo de inicio de un bus CANopen con 64 dispositivos es de 1 minuto
aproximadamente.
Desconexión y reconexión de un dispositivo
Desconexión:
El tiempo necesario para detectar que un dispositivo está desconectado depende
del control de errores:
Reconexión:
Cada segundo, el maestro examina el dispositivo para comprobar su reconexión. El
tiempo necesario para volver a conectar el dispositivo es de aproximadamente 1
segundo si el dispositivo no es el único componente del bus.
Si el dispositivo es el único componente del bus, la desconexión del dispositivo
provoca que el maestro se encuentre en el mismo estado que la desconexión del
bus completo. Después de este estado, el maestro reinicia el bus y el tiempo
necesario para la reconexión del dispositivo es de unos 7 segundos.
Control de errores Descripción
Tiempo de vigilancia El tiempo necesario para detectar la desconexión es
tiempo de vigilancia * factor de tiempo de vida
Heartbeat El tiempo necesario para detectar la desconexión es
tiempo del productor de heartbeat + (tiempo del
productor de heartbeat /2)
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35013947 04/2009 45
Dispositivo PDO y asignación de memoria
Presentación
En la tabla siguiente se describen los límites de cada dispositivo y, por lo tanto, se
especifica la configuración máxima de la aplicación:
Familia Dispositivo F* PDO
Tx
PDO
Rx
ID de
COB
Tx
ID de
COB
Rx
ID de
COB
adicion
al
ENTRA-
DA
%MW
SALIDA
%MW
EN-
TRA-
DA
%M
SALI-
DA
%M
Control de
motores
APP_1CC00 5 5 4 4 2 4 2 0 0
APP_1CC02 5 5 4 4 2 8 6 0 0
TeSysT_MM
C_L
4 4 4 4 0 46 8 0 0
TeSysT_MM
C_L_EV40
4 4 4 4 0 62 12 0 0
TeSysT_MM
C_R
4 4 4 4 0 46 8 0 0
TeSysT_MM
C_R_EV40
4 4 4 4 0 62 12 0 0
TeSysU_C_A
d
4 4 4 4 0 16 8 0 0
TeSysU_C_M
u_L
4 4 4 4 0 50 10 0 0
TeSysU_C_M
u_R
4 4 4 4 0 38 12 0 0
TeSysU_Sc_
Ad
4 4 4 4 0 14 10 0 0
TeSysU_Sc_
Mu_L
4 4 4 4 0 48 10 0 0
TeSysU_Sc_
Mu_R
4 4 4 4 0 36 12 0 0
TeSysU_Sc_
St
4 4 4 4 0 14 10 0 0
Detección Osicoder 2 0 2 0 0 2 0 0 0
E/S
distribuida
s
FTB_1CN08E
08CMO
2 2 2 2 0 2 0 40 8
FTB_1CN08E
08SP0
2 2 2 2 0 2 0 0 8
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46 35013947 04/2009
FTB_1CN12E
04SP0
2 2 2 2 0 2 0 28 4
FTB_1CN16C
M0
2 2 2 2 0 2 0 56 16
FTB_1CN16C
P0
2 2 2 2 0 2 0 56 16
FTB_1CN16E
M0
2 2 2 2 0 2 0 24 0
FTB_1CN16E
P0
2 2 2 2 0 2 0 24 0
FTM_1CN10 5 5 4 4 2 54 50 0 0
Isla OTB Est 8 8 4 4 8 68 20 0 0
Amp 6 8 4 4 6 102 54 0 0
OTB_1C0_D
M9LP
8 8 4 4 8 38 10 0 0
STB_NCO_1
010
Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0
Amp 32 32 4 4 56 228 192 0 0
STB_NCO_2
212
Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0
Amp 32 32 4 4 56 228 192 0 0
Avan 32 32 4 4 56 278 244 0 0
Gran 32 32 4 4 56 694 484 0 0
Control de
movimient
o y
accionami
entos
ATV31_V1_1 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0
Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0
ATV31_V1_2 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0
Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0
MFB 2 2 2 2 0 2 2 0 0
ATV31_V1_7 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0
Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0
Tx
PDO
Rx
ID de
COB
Tx
ID de
COB
Rx
ID de
COB
adicion
al
ENTRA-
DA
%MW
SALIDA
%MW
EN-
TRA-
DA
%M
SALI-
DA
%M
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35013947 04/2009 47
ATV31T_V1_
3
Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0
Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0
Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0
ATV61_V1_1 Bás 3 3 3 3 0 8 8 0 0
Est 3 3 3 3 0 32 20 0 0
Amp 3 3 3 3 0 70 62 0 0
Con 3 3 3 3 0 76 62 0 0
ATV71_V1_1 Bás 3 3 3 3 0 8 8 0 0
Est 3 3 3 3 0 16 10 0 0
Amp 3 3 3 3 0 22 14 0 0
Con 3 3 3 3 0 80 58 0 0
MFB 3 3 3 3 0 6 6 0 0
IclA_IFA Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0
MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0
IclA_IFE Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0
MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0
IclA_IFS Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0
MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0
LXM05_MFB 4 4 4 4 0 10 10 0 0
LXM05_V1_1
2
4 4 4 4 0 24 26 0 0
LXM15LP_V1
_45
4 4 4 4 0 8 10 0 0
LXM15MH_V
6_64
Pred 4 4 4 4 0 96 134 0 0
MFB 4 4 4 4 0 8 10 0 0
SD3_28 4 4 4 4 0 22 20 0 0
Seguridad XPSMC16ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0
XPSMC32ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0
Tx
PDO
Rx
ID de
COB
Tx
ID de
COB
Rx
ID de
COB
adicion
al
ENTRA-
DA
%MW
SALIDA
%MW
EN-
TRA-
DA
%M
SALI-
DA
%M
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48 35013947 04/2009
F*: Función
Dispositivo
s de
terceros
CPV_C02 Bás 1 1 1 1 0 8 4 0 0
Avan 1 1 1 1 0 10 6 0 0
ExCp 1 1 1 1 0 10 4 0 0
CPX_FB14 DIOB 4 4 4 4 0 56 50 0 0
DIOG 4 4 4 4 0 26 20 0 0
Avan 4 4 4 4 0 72 66 0 0
P2M2HBVC1
1600
1 1 1 1 0 2 2 0 0
Tx
PDO
Rx
ID de
COB
Tx
ID de
COB
Rx
ID de
COB
adicion
al
ENTRA-
DA
%MW
SALIDA
%MW
EN-
TRA-
DA
%M
SALI-
DA
%M
Leyenda de F*
Amp Ampliada
Est Estándar
Sim Simple
Gran Grande
Bás Básica
MFB MFB
Con Controlador
Pred Predeterminada
Avan Avanzada
ExCp Extensión CP
DIOB Sólo DIO básico
DIOG AIO DIO genérico
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35013947 04/2009 49
4
Configuración de CANopen
35013947 04/2009
Configuración de la comunicación
ene el bus CANopen
Objetivo
En este capítulo se presenta la configuración del bus de campo CANopen, así como
de los maestros y esclavos de bus.
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
4.1 Aspectos generales 50
4.2 Configuración del bus 51
4.3 Configuración del dispositivo 61
4.4 Configuración del maestro 87
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50 35013947 04/2009
4.1 Aspectos generales
Generalidades
Introducción
La configuración de una arquitectura CANopen se integra en Unity Pro.
Después de configurar el canal del maestro CANopen, se crea un nodo en el
explorador de proyectos de forma automática. De este modo, es posible iniciar el
editor de bus desde este nodo, con el fin de definir la topología del bus y configurar
los elementos CANopen.
NOTA: La configuración del bus CANopen no puede modificarse en la modalidad
conectada.
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35013947 04/2009 51
4.2 Configuración del bus
Objeto
En esta sección se presenta la configuración del bus CANopen.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen 52
Editor de bus CANopen 54
Adición de un dispositivo en el bus 56
Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus 58
Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos 60
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52 35013947 04/2009
Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen
Presentación
En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del bus
CANopen para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada.
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35013947 04/2009 53
Procedimiento
Siga estos pasos para acceder al bus de campo CANopen:
Paso Acción
1 En el explorador de proyectos, desplegar el directorio Configuración.
Resultado: aparece la pantalla siguiente:
2 Para abrir la pantalla del bus CANopen, seleccionar uno de los métodos
siguientes:
 hacer doble clic en el directorio CANopen o
 seleccionar el subdirectorio CANopen y seleccionar Abrir en el menú
contextual.
Resultado: aparece la ventana CANopen:
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54 35013947 04/2009
Editor de bus CANopen
Presentación
Esta pantalla permite declarar los dispositivos conectados al bus.
Ilustración
El editor de bus CANopen tiene un aspecto similar a éste:
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35013947 04/2009 55
Elementos y funciones
En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que constituyen la pantalla de
configuración:
Los puntos de conexión disponibles se indican mediante un cuadrado vacío de color
blanco.
Número Elemento Función
1 Bus Número de bus.
Conexiones
configuradas
Indica el número de puntos de conexión configurados.
2 Área de dirección
lógica
Esta área incluye las direcciones de los dispositivos
conectados al bus.
3 Área de módulo Esta área incluye los dispositivos conectados al bus.
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56 35013947 04/2009
Adición de un dispositivo en el bus
Procedimiento
Esta operación se emplea para añadir, a través del software, un dispositivo
conectado al bus CANopen:
Paso Acción
1 Acceder a la pantalla de configuración CANopen (véase página 52).
2 Hacer doble clic en el lugar en el que debe conectarse el módulo.
Resultado: aparece la pantalla Nuevo dispositivo.
3 Introducir el número del punto de conexión correspondiente a la dirección.
De forma predeterminada, el software Unity Pro proporciona la primera dirección consecutiva libre.
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35013947 04/2009 57
4 En el campo Comunicador, seleccionar el tipo de elemento que habilita la comunicación en el bus
CANopen.
Esta ventana no aparece para los módulos que tienen un comunicador integrado.
5 Validar mediante OK.
Resultado: el módulo queda declarado.
Paso Acción
CANopen comm head Expert 0 Conexiones configuradas 1
CANopen
Bus: 3
1 0
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58 35013947 04/2009
Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus
Procedimiento de eliminación de un dispositivo
Esta operación se emplea para eliminar, a través del software, un dispositivo
conectado al bus CANopen:
Procedimiento para desplazar un dispositivo
El desplazamiento de un dispositivo no es un desplazamiento físico en el bus, sino
un cambio lógico de la dirección del dispositivo. De este modo, un desplazamiento
habilita la modificación de la dirección de los objetos de entradas/salidas en el
programa, y el movimiento de las variables asociadas con estos objetos.
Paso Acción
1 Acceder a la pantalla de configuración CANopen.
2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión del
dispositivo que se desea eliminar y, a continuación, hacer clic en Eliminar
estación.
Paso Acción
2 Seleccionar el punto de conexión que se desea desplazar (un marco rodea el punto de conexión
elegido).
3 Arrastrar y soltar el punto de conexión que se desea desplazar a un punto de conexión vacío.
Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:
4 Introducir el número del punto de conexión de destino.
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35013947 04/2009 59
Procedimiento para duplicar un dispositivo
Esta función es similar a la función de desplazamiento de un dispositivo:
5 Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar.
Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:
6 Confirmar la modificación pulsando Sí para cambiar las direcciones de los objetos de entradas/salidas
en el programa, y desplazar las variables asociadas con estos objetos.
Paso Acción
Paso Acción
2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo que se desea copiar y, después, hacer clic
en Copiar.
3 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión deseado y, a continuación, hacer clic
en Pegar.
Resultado: Aparece la pantalla Nuevo dispositivo:
4 Introducir el número del punto de conexión de destino.
5 Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar.
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60 35013947 04/2009
Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos
Presentación
El bus CANopen se muestra en el directorio de configuración del Explorador de
proyectos. Unity Pro calcula automáticamente el número del bus.
NOTA: El valor del número de bus no puede modificarse.
La ilustración siguiente presenta el bus CANopen y los esclavos en el explorador de
proyectos:
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35013947 04/2009 61
4.3 Configuración del dispositivo
Objeto
Esta sección presenta la configuración de los parámetros iniciales de los
dispositivos CANopen.
Hay tres formas de configurar los parámetros iniciales:
 configuración mediante Unity,
 configuración mediante una herramienta externa y
 configuración manual.
NOTA: Antes de configurar un dispositivo, se recomienda encarecidamente que
seleccione la función, cuando esté disponible.
Apartado Página
Funciones de los esclavos 62
Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030 66
Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302 72
Configuración con una herramienta externa: Software de configuración 82
Configuración manual 85
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62 35013947 04/2009
Funciones de los esclavos
Presentación
Con el fin de facilitar su configuración, algunos dispositivos CANopen se
representan por medio de funciones.
Cada función define PDO preasignados, así como determinadas variables de
depuración que pueden asignarse (ficha PDO de la pantalla de configuración de
esclavo).
NOTA: Es necesario seleccionar la función antes de configurar el esclavo.
Funciones disponibles
Las funciones disponibles son las siguientes:
Función Descripción Dispositi-
vos impli-
cados
Básica Esta función permite un control simple de la velocidad. Altivar
MFB Esta función permite un control del dispositivo a través de la biblioteca de bloques
de función de movimiento PLCopen.
Estándar Esta función permite un control de la velocidad o del par.
Todos los parámetros que pueden asignarse se asignan en los PDO
complementarios para efectuar lo siguiente:
 Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración)
 Supervisión adicional (valor actual, etc.)
 Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)
Avanzada Esta función permite un control de la velocidad o del par.
Es posible configurar determinados parámetros, así como asignarlos en los PDO,
para efectuar lo siguiente:
 Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración)
 Supervisión adicional (valor actual, etc.)
 Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)
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35013947 04/2009 63
Simple Utilice este perfil si la isla no contiene ningún módulo de E/S analógicas de alta
resolución o los módulos TeSys U STB.
Este perfil contiene:
 Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006)
 Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000)
 Información binaria de 16 bits (índice 6100)
 Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200)
 Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401)
 Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411)
Este perfil limita el número de entradas de índice o subíndice para cualquiera de
los objetos anteriores a 32. Si la configuración de isla sobrepasa este límite, utilice
el perfil grande.
STB
NCO1010 y
NCO2212
Ampliada Utilice este perfil si la isla contiene un módulo de E/S analógicas de alta resolución
o los módulos TeSys U STB.
 Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice
2200-221F)
 Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice
3200-321F)
 Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F)
 Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F)
el perfil grande.
vos impli-
cados
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64 35013947 04/2009
Avanzada Utilice este perfil si la isla contiene dispositivos CANopen mejorados, funciones
especiales, como parámetros de tiempo de ejecución, junto con módulos de E/S
analógicas de alta resolución o HMI o módulos TeSys U STB.
 Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice
2200-221F)
 Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice
3200-321F)
 Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F)
 Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F)
 Dispositivos CANopen de otros fabricantes (índice 2000-201F)
 Información RTP (índice 4100 e índice 4101)
el perfil grande.
STB
NCO2212
Perfil grande Utilice este perfil si la configuración de isla no se ajusta a ninguno de los perfiles
anteriores. Este perfil contiene todos los objetos disponibles para la isla STB y, por
lo tanto, consumirá más direcciones de memoria en el maestro CANopen.
STB
NCO1010 y
NCO2212
Control Esta función se ha creado especialmente para comunicaciones CANopen con la
tarjeta de controlador integrada y todas las tarjetas de la aplicación (control de la
bomba, etc.).
Altivar
61/71
Básica El nivel básico se ha diseñado para configurar el terminal de válvulas sin la
extensión CP.
Festo CPV
CP_Extension Este nivel se ha diseñado para configurar las entradas y salidas, incluida la
extensión CP.
vos impli-
cados
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35013947 04/2009 65
NOTA: Determinados dispositivos sólo pueden gestionar una función. En este
caso, la función aparece atenuada y no puede modificarse.
Basic_DIO_only El nivel básico se ha diseñado únicamente para configurar la CPX con las válvulas
neumáticas y las E/S digitales.
Festo CPX
Generic_DIO_AI
O
El nivel genérico DS401 se ha diseñado para configurar las válvulas CPX y las E/S,
incluidos los módulos de E/S analógicos.
Avanzada El nivel avanzado se ha diseñado para configurar el número máximo de E/S y el
juego completo de parámetros.
Predeterminada Esta función es la predeterminada para varios dispositivos. Es posible que no
pueda modificarse.
Todos los
esclavos
excepto
ATV y
Lexium
vos impli-
cados
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66 35013947 04/2009
Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030
Presentación
Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware
Catalog:
Procedimiento
Para configurar un esclavo, haga lo siguiente:
Hardware catalogHardware catalog
Distributed I/O s
Motion & Drive
Motor control
Safety
XPSMC 16ZC
XPSMC 32ZC
Sensors
Osicoder
Third party products
CPV_C02
CPX_FB14
P2M2HBVC11600
CANopen drop
CANopen PLC bus
Paso Acción
1 Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).
2 Hacer doble clic en el esclavo que se desea configurar.
3 Configurar la función de uso desde la ficha Config.
4 Configurar los PDO desde la ficha PDO.
5 Seleccionar el control de errores mediante la ficha Control de errores.
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35013947 04/2009 67
Ficha Config.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de un
esclavo:
En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla
de configuración y sus funciones:
1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se
visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.
2 Área Módulo Muestra el nombre abreviado del dispositivo.
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68 35013947 04/2009
NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información
acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración.
NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su
configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los
valores predeterminados.
Ficha PDO
Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y
los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO.
3 Área Canal Esta área permite seleccionar la vía de comunicación que se va
a configurar.
Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas siguientes:
 Descripción: proporciona las características del dispositivo.
 CANopen: permite acceder a SDO (véase página 169) (en
modalidad online)
 Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los
objetos de entrada/salida.
 Fallo: sólo se puede acceder en modalidad en línea.
Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes:
 PDO (objetos de entrada/salida)
 Control de errores
 Configuración
 Depuración, accesible únicamente en modalidad en línea.
 Diagnóstico (sólo puede accederse en modalidad en línea).
4 Área
Parámetros
generales
Este campo permite seleccionar la función de esclavo.
5 Área de
configuración
Esta área se emplea para definir los canales de los dispositivos.
Algunos dispositivos pueden configurarse con una herramienta
externa. En este caso, la configuración se almacena en el
dispositivo y no es posible introducir parámetros de
configuración, ya que este campo está vacío.
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35013947 04/2009 69
Esta pantalla se divide en tres partes:
 Transmitir PDO: la información se transmite del esclavo al maestro.
 Recibir PDO: la información se recibe en el esclavo desde el maestro.
 Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable
a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse
ninguna variable con un PDO estático.
NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los
objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO.
Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el
manual del usuario de STB.
Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].
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70 35013947 04/2009
Ficha Control de errores
La ficha Control de errores para los módulos esclavo CANopen permite configurar
la supervisión.
Existen dos opciones posibles:
 Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de
presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de
heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se
configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de
nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El
consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El
valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo
de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de
heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del
productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores
predeterminados del dispositivo.
Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que
emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro
supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de
los mensajes de heartbeat enviados por los nodos.
Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no
consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del
tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se
visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo.
El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del
productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede
modificarse.
 Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los
nodos de red. El maestro NMT (Administración de red) envía una RTR (Petición
de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se denomina Tiempo
de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso de tiempo
determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de vigilancia
multiplicado por el Factor de tiempo de vida).
El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.
Control de errores
ConfiguraciónControl de erroresPDO
Tiempo de vigilancia 200 Factor de tiempo de vidams
Utilizar protocolo de vigilancia
de nodos
Utilizar protocolo de heartbeat 0Tiempodelproductor deheartbeat denodo Tiempo del consumidor de heartbeat de nodoms 0 ms
2
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35013947 04/2009 71
NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o la vigilancia de nodo. Para
los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única posibilidad
en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat.
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72 35013947 04/2009
Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302
Presentación
Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware
Catalog:
Procedimiento
Para configurar un esclavo, haga lo siguiente:
Hardware catalogHardware catalog
Distributed I/O s
Motion & Drive
Motor control
Safety
XPSMC 16ZC
XPSMC 32ZC
Sensors
Osicoder
Third party products
CPV_C02
CPX_FB14
P2M2HBVC11600
CANopen drop
CANopen PLC bus
Paso Acción
1 Acceda a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).
2 Haga doble clic en el esclavo que se va a configurar.
3 Configure el procedimiento de arranque mediante la ficha Bootup.
4 Integre un producto de terceros mediante la ficha Object Dictionary.
5 Configure la función de uso mediante la ficha Config..
6 Configure los PDO mediante la ficha PDO.
7 Seleccione el control de errores mediante la ficha Control de errores.
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35013947 04/2009 73
Ficha Configuración
En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de
un esclavo:
En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla
de configuración y sus funciones:
1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se
visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de
configuración.
2 Área Módulo Muestra el nombre abreviado del dispositivo.
3.10.0 : IcIA_IFA
IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)
IcIA_IFA
Canal 0
Función:
MASTPredeterminado
PDO Arranque
Índice Etiqueta Valor
Control de errores Object dictionary Configuración
300B:01 Settings.name1 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
300B:02
300B:06
300B:08
300F:03
300F:04
300F:08
300F:09
300F:0A
300F:0B
300F:0D
300F:0F
300F:10
300F:11
300F:13
300F:14
300F:15
3014:0E
3014:0F
3014:10
3016:01
3016:02
3016:03
3017:02
3017:03
301C:06
301C:0B
301C:0D
301C:0E
301C:15
301C:18
301D:17
301D:1A
3020:02
3021:01
3022:01
Settings.name2
Commandes.eeprSave
Commands.default
Settings.l_max
Setting.l_maxStop
Control.KPn
Control.TNn
Control.KPp
Control.KFPn
Status.p_difPeak
Settings.p_win
Settings.p_winTime
Settings.p_maxDif2
Commands.SetEncPos
Control.pscDamp
Control.pscDelay
Capture.CapLevel
Capture.CapStart1
Capture.CapStart2
RS485.serBaud
RS485.serAdr
RS485.serFormat
CAN.canAddr
CAN.canBaud
Motion.invertDir
Settings.WarnOvrun
Settings.SignEnable
Settings.SignLevel
Motion.dec_Stop
Settings.Flt_pDiff
Motion.v_target0
Motion.acc
Commands.del_err
I/O.IO_act
I/O.IO_def
2
4
3
1
5
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74 35013947 04/2009
NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información
acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración.
NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su
configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los
valores predeterminados.
3 Área Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que
se va a configurar.
Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas
siguientes:
 Descripción: proporciona las características del
dispositivo.
 CANopen: permite acceder a SDO (en modalidad
online).
 Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los
objetos de entrada/salida.
 Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.
Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes:
 PDO (objetos de entrada/salida)
 Control de errores
 Bootup
 Object Dictionary
 Configuración
 Depuración, accesible sólo en modalidad online
 Diagnóstico (sólo puede accederse en modalidad
online).
4 Área
Parámetros
generales
Este campo permite seleccionar la función de esclavo.
5 Área
Configuración
Esta área se emplea para configurar los canales de los
dispositivos.
Algunos dispositivos pueden configurarse con una
herramienta externa. En este caso, la configuración se
almacena en el dispositivo y no es posible introducir
parámetros de configuración, ya que este campo está vacío.
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35013947 04/2009 75
Ficha PDO
Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y
los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO.
Esta pantalla se divide en tres partes:
 PDO de transmisión: la información se transmite del esclavo al maestro.
 PDO de recepción: la información se recibe en el esclavo desde el maestro.
 Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable
a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse
ninguna variable con un PDO estático.
NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los
objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO.
Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el
manual del usuario de STB.
Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].
3.10.0 : (IcIA-IFA.eds)3.10.0 : (IcIA-IFA.eds)
PDO Control de errores Arranque Object Dictionary
PDO Tr.Type Inhibit Time Temporiz... Símbolo
%IW3.10.0.2
%IW3.10.0.6
%IW3.10.0.4
%IW3.10.0.5
Dirección
topog.
%M..
16#481
COBID
301E.08
301E.07
301E.03
301E.04
Índice
pdo4_drivestat
pdo4_modestat
pdo4_Act8
pdo4_Act32
PDO Tr.Type Inhibit Time Temporiz... Símbolo
%IW3.10.0.0
%IW3.10.0.9
%IW3.10.0.8
%IW3.10.0.7
Dirección
topog.
%M.. COBID
301E.06
301E.05
301E.02
301E.01
Índice
pdo4_drivectrl
pdo4_modectrl
pdo4_Ref16
IcIA-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)
Mostrar sólo PDO activoTransmitir (%I)
Mostrar sólo PDO activoRecibir (%Q)
Predeterminado
Función:
Canal 0
IcIA _IFA Configuración
pdo4_Ref32
PDO4(estático) 254 0 0
0PDO4(estático) 254 16#501
16#481
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76 35013947 04/2009
Ficha Control de errores
La ficha Control de errores para los módulos esclavos CANopen permite
configurar la supervisión.
Existen dos opciones posibles:
 Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de
presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de
heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se
configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de
nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El
consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El
valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo
de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de
heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del
productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores
predeterminados del dispositivo.
Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que
emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro
supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de
los mensajes de heartbeat enviados por los nodos.
Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no
consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del
tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se
visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo.
El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del
productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede
modificarse.
 Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los
nodos de red. El maestro de NMT (Administración de redes) envía una RTR
(Petición de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se
denomina Tiempo de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso
de tiempo determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de
vigilancia multiplicado por el Factor de tiempo de vida).
El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.
NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o bien la vigilancia de nodo.
Para los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única
posibilidad en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat.
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35013947 04/2009 77
Ficha Bootup
La ficha Bootup le permite configurar el procedimiento de arranque:
El objetivo de la ficha Bootup Procedure es eludir el procedimiento de arranque
estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen.
El párrafo siguiente define las diferentes funciones del procedimiento de arranque:
ADVERTENCIA
Funcionamiento inesperado del equipo
Verifique manualmente todas las comprobaciones estándar desactivadas en el
dispositivo antes de utilizar el sistema.
El cambio de los parámetros predeterminados de la ficha Bootup eludirá las
comprobaciones estándar del sistema.
3.10.0 : IcIA_IFA
IcIA_IFA
Canal 0
No Restore
Restaurar
Encendido
Transferencia de PDO
Función:
MASTPredeterminado
Restaurar parámetros de comunicación (1011:02)
Restore application parameters
Restaurar todos los parámetros
Restablecer
Reset communication parameters
Reset node
Comprobar nodo
Tipo de dispositivo
Identidad de dispositivo
Descargar configuración
Forzar parámetros de comunicación
Forzar parámetros de aplicación
Inicio
Iniciar nodo
PDO Arranque
Configuración de procedimiento de arranque
Control
de errores Object dictionary Configuración
(1011:03)
(1011:01)
La opción de configuración de descarga se utiliza para
forzar que los parámetros se envíen aunque sean
iguales al valor predeterminado.
La opción de comprobación de nodo se utiliza para eludir
la prueba del tipo de dispositivo (0x1000)
o de su identidad (0x1018).
La opción de inicio se utiliza para configurar si el maestro
debe iniciar automáticamente el dispositivo o no.
La opción de restauración se utiliza para definir el
procedimiento de restauración permitido para
un dispositivo de CANopen durante el inicio.
Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFF
Parámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF
La opción de restablecer se utiliza para configurar
el tipo de restablecimiento que se enviará al dispositivo.
Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFF
Parámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF
(1000:00)
(1018:xx)
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78 35013947 04/2009
 Tipo de restauración:
 No Restore: opción habilitada de forma predeterminada.
 Restore communication parameters: opción habilitada según el objeto
0x1011sub02. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros
entre 0x1000 y 0x1FFF.
 Restore application parameters: opción habilitada según el objeto
0x1011sub03. Si la opción está marcada y el dispositivo implementa
correctamente el servicio, se restauran todos los parámetros de aplicación.
 Restore all: opción habilitada según el objeto 0x1011sub01. Si la opción está
marcada, se restauran todos los parámetros (valor predeterminado).
 Tipo de restablecimiento:
 Reset communication parameters: opción siempre habilitada. Si la opción
está marcada, se restablecen todos los parámetros de comunicación.
 Reset node (valor predeterminado): opción siempre habilitada. Si la opción
está marcada, se restablecen todos los parámetros.
 El tipo y la identidad del dispositivo de comprobación (marcada de forma
predeterminada):
 Si el valor de identificación del tipo de dispositivo para el esclavo en el
diccionario de objetos 0x1F84 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se
compara con el valor real.
 Si el ID del proveedor configurado en el diccionario de objetos 0x1F85 no es
0x0000 ("no tener en cuenta"), se lee el índice de esclavo 0x1018, subíndice
1 y se compara con el valor real.
 La misma comparación se realiza con ProductCode, RevisionNumber y
SerialNumber con los objetos 0x1F86-0x1F88 correspondientes.
NOTA: Si no se marca la opción Device type, se fuerza el diccionario de objetos
0x1F84 a 0x0000.
NOTA: Si no se marca la opción Device identity, se fuerza el diccionario de objetos
0x1F86-0x1F88 (ID de nodo de subdispositivo) a 0x0000.
 Fuerza la descarga de parámetros de comunicación o configuración (no marcada
de forma predeterminada). Si se marca esta opción, se fuerza la descarga de
todos los objetos correspondientes.
Si no se marca esta opción, deberá seguir estas normas estándar:
 Los parámetros se descargan si son diferentes del valor predeterminado.
 Los parámetros se descargan si se fuerzan en el diccionario de objetos.
 Los parámetros no se descargan en los demás casos.
 Start node:
Si la opción está marcada (valor predeterminado), el maestro CANopen inicia
automáticamente el dispositivo después del procedimiento de arranque.
Si la opción no está marcada, el dispositivo permanece en estado preoperativo
después del procedimiento de arranque. En este caso, el dispositivo se debe
iniciar mediante el programa de aplicación.
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35013947 04/2009 79
Ficha Object Dictionary
La ficha Object Dictionary le permite configurar e integrar productos de terceros
de la forma siguiente:
 Forzar la transmisión de parámetros aunque no se hayan cambiado, al marcar la
casilla de verificación asociada de cada parámetro.
 Bloquear los parámetros que no deben enviarse al dispositivo, al quitar la marca
de la casilla de verificación asociada de cada parámetro.
 Establecer objetos en un valor específico justo antes (prólogo) o justo después
(epílogo) del procedimiento de arranque estándar.
 Modificar el valor actual de un objeto (excepto objetos de sólo lectura), si el
cuadro de valor no está sombreado en gris, al escribir el valor deseado en el
cuadro. De forma predeterminada, si el valor actual se modifica, el objeto se
envía. No obstante, al rellenar el cuadro, todavía tiene la opción de modificar este
comportamiento quitando la marca de la casilla de verificación para bloquear el
envío del objeto. Para impedir redundancias o conflictos de programación, los
parámetros que pueden configurarse en otras fichas, Configuración, PDO o
Control de errores, están sombreados en gris en la ficha Object Dictionary.
ADVERTENCIA
Funcionamiento inesperado del equipo
Verifique manualmente todos los valores de la ficha Object Dictionary.
Cambiar los valores predeterminados de la tabla Object Dictionary provocará un
comportamiento no habitual del equipo.
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80 35013947 04/2009
En la ilustración siguiente se describe la ficha Object Dictionary:
Puede arrastrar y soltar el objeto disponible, salvo muchos de ellos, de la carpeta
de índice a la sección de prólogo o epílogo. En caso de inserción de alguno
prohibido, como PDO o de sólo lectura, aparecerá una ventana emergente.
NOTA: Un objeto colocado en la sección de prólogo o epílogo se enviará siempre.
Puede seleccionar dos filtros para reducir el número de objetos visualizados en la
cuadrícula: :
Area Filter
All muestra toda el área
Prologue/Epilogu
e
muestra sólo proyectos de prólogo y epílogo
[XXXX...YYYY] muestra sólo objetos entre XXXX e YYYY
Status Filter
All muestra todos los objetos
Configured muestra sólo los objetos transmitidos al dispositivo durante el arranque
Not Configured muestra sólo los objetos no transmitidos al dispositivo
Modified muestra sólo los objetos cuyos valores son diferentes de los valores
predeterminados
3.10.0 : IcIA_IFA
IcIA_IFA
Canal 0
Función:
MASTPredeterminado
PDO ArranqueControl de errores Object dictionary Configuración
Filtro de estado: MASTTodosArea Filter:
Índice Subíndice Nombre Valor predeterminado Acc TipoValor actual
MASTTodos
Registro de errores
Registro de errores 0 RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
L/E
UI8
UI32
UI8
L/E
UI8
UI8
UI32
UI32
UI8
UI32
UI8
UI32
UI32
UI32
UI32
STRI
UI16
UI8
UI8
UI16
UI32
UI32
UI32
UI32
UI16
0
0
0
2
0 0
4
200
2
2
5
5
254 254
254 254
0x0100002E
0x40000501
0x301E0108
0x301E0208
0x301E0501
0x301E0620
0x00000000
0x00000000
0x00000000
0x00000000
4
5
0x301E0108
0x301E0208
0x301E0501
0x301E0620
0x00000000
0x00000000
0x00000000
0x00000000
0x00000481
0x00000001
0x0100002E
1
5
$NODEID+0x400004..
$NODEID+0x400004..
Nombre del dispositivo del fabricante
Nombre del dispositivo del fabricante
tiempo de vigilancia
tiempo de vigilancia
Factor de tiempo de vida
Factor de tiempo de vida
tiempo de inhibición EMCY
tiempo de inhibición EMCY
objeto de identidad
número de elementos
ID de COB utilizado por R_PDO4
tipo de transmisión R_PDO4
ID de COB utilizado por R_PDO4
tipo de transmisión R_PDO4
temporizador de eventos R_PDO4
asignación de PDO4 de recepción
1er objeto asignado R_PDO4
2º objeto asignado R_PDO4
3er objeto asignado R_PDO4
4º objeto asignado R_PDO4
Objeto asignado
Objeto asignado
Objeto asignado
Objeto asignado
ID del proveedor
Código de producto
parámetro de comunicación del PDO4 de recepción
parámetro de comunicación del PDO4 de transmisión
0x1001
0x1008
0x100c
0x100d
0x1015
0x1018
0x1403
0x1603
0x1803
0x1001:00
0x1008:00
0x100c:00
0x100d:00
0x1015:00
0x1018:00
0x1018:01
0x1018:02
0x1403:00
0x1403:01
0x1403:02
0x1403:05
0x1603:00
0x1603:01
0x1603:02
0x1603:03
0x1603:04
0x1603:05
0x1603:06
0x1603:07
0x1603:08
0x1803:00
0x1803:01
0x1803:02
Prólogo Objetos específicos del prólogo
0
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35013947 04/2009 81
Puede hacer clic con el botón derecho del ratón en un objeto para ejecutar la
función:
NOTA: Algunas funciones sólo están disponibles en la sección de prólogo/epílogo.
Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones de prólogo y epílogo
Cut Corta la fila y copia el objeto en el portapapeles
Copy Copia el objeto en el portapapeles
Paste Pega el objeto en la fila seleccionada
Delete Elimina el objeto seleccionado
Move up Se utiliza para gestionar el orden de la lista
Move down Se utiliza para gestionar el orden de la lista
Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo
Expand all Expande todos los nodos del árbol
Collapse all Contrae todos los nodos del árbol
Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones estándar
Copy Copia el objeto en el portapapeles
Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo
Expand all Expande todos los nodos del árbol
Collapse all Contrae todos los nodos del árbol
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82 35013947 04/2009
Configuración con una herramienta externa: Software de configuración
Presentación
Para configurar un dispositivo Lexium 05/15, IcLA, Tesys U o ATV61/71, es
necesario utilizar una herramienta externa:
 Software de configuración Advantys para el STB
 Software PowerSuite V2.5 para Lexium 05
 Software Powersuite V2.5 para ATV31, ATV61, ATV71 y Tesys U
 UNILINK V1.5 para Lexium 15 LP
 UNILINK V4.0 para Lexium 15 MH
 EasyIclA V1.104 para ICLA_IFA, ICLA_IFE, ICLA_IFS
NOTA: Con el fin de facilitar la configuración y la programación de dispositivos de
unidad y movimiento, es muy recomendable emplear el software junto con los MFB
Unity.
NOTA: Puede efectuar un proceso de autoconfiguración con NCO2212, igual que
con NCO1010.
Software de configuración Advantys
El software de configuración Advantys (versión 2.5 o superior) debe emplearse para
configurar un STB NCO 2212. Este software valida la configuración y crea un
archivo DCF que contiene todos los objetos utilizados en la configuración
ordenados en la secuencia adecuada. El archivo DCF puede importarse desde
Unity Pro.
NOTA: La creación del archivo DCF sólo puede efectuarse desde la versión
completa de Advantys.
ADVERTENCIA
RIESGO DE QUE SE PRODUZCA UN FUNCIONAMIENTO INESPERADO
El archivo de símbolos *.xsy generado por Advantys no se debe utilizar en Unity
Pro durante la configuración de una isla STB.
La asignación de entradas y salidas a objetos %MW es distinta.
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35013947 04/2009 83
A continuación se detalla el procedimiento que debe seguirse para agregar una isla
a un bus CANopen:
NOTA: La modificación de la topología de una isla requiere el reinicio de este
procedimiento.
Paso Acción
1 En el software de configuración Advantys (versión 2.2 o superior), crear una isla
nueva.
2 Seleccionar el módulo de interfaz de red STB NCO 2212.
3 Seleccionar los módulos que se utilizarán en la aplicación.
4 Configurar la isla.
5 Después de completar el proceso de configuración, hacer clic en
Fichero/Exportar para exportar la isla en formato DCF.
Se muestra la siguiente ventana:
6 Hacer clic en OK para confirmar.
7 Tras la exportación del archivo, iniciar Unity Pro y abrir el proyecto en el que se
utilizará la isla.
8 Agregar un dispositivo STB al editor de bus (consulte Adición de un dispositivo
en el bus, página 56).
9 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo STB y, a continuación,
hacer clic en Abrir módulo.
10 En la ficha PDO, hacer clic en el botón Importar DCF.
11 Confirmar haciendo clic en OK. Los PDO se configuran automáticamente.
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84 35013947 04/2009
Para obtener más información sobre la configuración de STB, consulte el manual
del usuario de STB.
Software PowerSuite
El software PowerSuite es una herramienta diseñada para implementar las
unidades de velocidad Altivar siguientes. Debe emplearse para configurar un
dispositivo ATV31/61/71, Tesys U o Lexium 05 (Powersuite 2).
Integra varias funciones que se utilizarán en la implementación de fases como:
 Preparaciones de configuraciones
 Definición de funcionamiento
 Mantenimiento
La configuración se almacena directamente en el dispositivo.
Si desea obtener más información sobre la configuración de un ATV31/61/71 y un
Tesys U mediante el software Powersuite, o sobre la configuración de un Lexium 05
mediante Power Suite 2, consulte el manual del usuario del dispositivo
correspondiente.
Software UNILINK
UNILINK proporciona una configuración de parámetros simplificada para
servounidades Lexium 05/Lexium15. Se emplea para configurar, definir y ajustar
unidades Lexium 15LP/MP/HP de acuerdo con los requisitos de aplicación y de
motor sin escobillas SER/BPH asociados.
Para obtener información adicional sobre la configuración de un Lexium 15
mediante UNILINK, consulte el manual del usuario de Lexium.
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35013947 04/2009 85
Configuración manual
Presentación
Los dispositivos ATV 31 e Icla pueden configurarse manualmente desde su panel
frontal.
Configuración de ATV 31
En la figura siguiente se presentan los diferentes paneles frontales de la
servounidad de ATV 31.
ATV 31 se puede configurar de la siguiente manera:
Paso Acción
1 Pulsar la tecla Intro para visualizar el menú de configuración de ATV31.
2 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú de comunicación COM y,
a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.
3 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú AdCO y, a continuación,
confirmar mediante la tecla Intro.
Introducir un valor (Dirección del bus CANopen).
Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.
4 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú bdCO y, a continuación,
confirmar mediante la tecla Intro.
Introducir un valor (Velocidad del bus CANopen).
Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.
5 Pulsar varias veces la tecla ESC para salir del menú de configuración.
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86 35013947 04/2009
NOTA: La configuración puede modificarse sólo cuando se detiene el motor y el
controlador de velocidad variable está bloqueado (cubierta cerrada). Cualquier
modificación introducida se aplicará después de un ciclo de Apagado/Encendido del
controlador de velocidad.
Para obtener más información sobre la configuración de ATV31, consulte el manual
de usuario de unidades de velocidad Altivar.
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35013947 04/2009 87
4.4 Configuración del maestro
Objeto
En esta sección se detalla la configuración del maestro.
Apartado Página
Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen 88
2010/2030
92
20102/20302
98
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88 35013947 04/2009
Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen
Presentación
En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del maestro
para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada.
Procedimiento
Para acceder al maestro, lleve a cabo las acciones siguientes:
Paso Acción
1 En el explorador de proyectos, despliegue el directorio Configuración.
Resultado: aparece la siguiente pantalla:
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35013947 04/2009 89
2 Haga doble clic en el subdirectorio Bus PLC.
Resultado: aparece la siguiente pantalla:
Haga doble clic en el puerto CANopen del procesador.
3 Aparece la pantalla de configuración del maestro:
Paso Acción
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90 35013947 04/2009
Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030
Presentación
Esta pantalla se utiliza para declarar y configurar el maestro de la red CANopen
para una estación de PLC Modicon M340.
Ilustración
A continuación, se muestra la pantalla de configuración del maestro:
Elementos y funciones
En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de
configuración del maestro:
0.0 : CANopen: módulo de comunicaciones CANopen0.0 : CANopen: módulo de comunicaciones CANopen
Módulo de comunicaciones CANopen
Entradas
32
0
0
32
Cantidad de palabras
(%MW)
Índice de la primera
%MW
Número de bits (%M)
Índice del primer %M
Salidas
32
32
32
32
Cantidad de palabras
(%MW)
Índice de la primera
%MW
Número de bits (%M)
Índice del primer %M
Retorno
Mantener RESET
Parámetros de bus
250Velocidad de transmisión
ID de COB del mensaje SYNC
Periodo de mensaje SYNC
128
100
kbaudios
ms
Función:
CANopen
MAST
Tarea:
Módulo de comu ...
Canal 2
Configuración
Lectu-
ra
Número Función
1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso,
se trata de la pantalla de configuración.
2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del procesador equipado con un puerto
CANopen.
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35013947 04/2009 91
3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.
Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes:
 Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado.
 Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de
entrada/salida.
Haga clic en un canal para visualizar las fichas siguientes:
 Config.: permite declarar y configurar el maestro CANopen.
 Depuración: sólo se puede acceder en modalidad online.
 Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.
4 Parámetros generales Este campo permite lo siguiente:
 Asociar el bus CANopen a una tarea de aplicación:
 MAST, que es la tarea maestra.
 FAST, que es la tarea rápida.
Las tareas son asíncronas respecto a los intercambios en el bus.
5 Configuración Este campo permite lo siguiente:
 Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las entradas de
los dispositivos CANopen se copiarán de forma periódica.
 Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las salidas de los
dispositivos CANopen se leerán de forma periódica.
 Configurar los parámetros del bus CANopen.
Lectu-
ra
Número Función
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92 35013947 04/2009
Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030
Presentación
La pantalla de configuración permite configurar los parámetros de bus, así como las
entradas y salidas.
Entradas
La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de las entradas:
Para configurar las entradas de los esclavos de bus, es necesario indicar las áreas
de memoria en las que se volverán a copiar de forma periódica. Para definir esta
área, debe indicarse lo siguiente:
 Una cantidad de palabras (%MW): de 0 a 32.464
 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463
 El número de bits (%M): de 0 a 32.634
 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633.
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