Lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica para niños fabricado por la empresa LEGO, que posee elementos básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en septiembre de 1998. (Wikipedia)

1. El NXT
•El NXT.
•Cerebro.
•Ladrillo.
•Corazón.
Puertos Motores (salida)
Puertos A, B, C.
Puertos Receptores (entrada)
Puertos 1, 2, 3, 4.
Puerto USB 2.0
Loud Speaker (Bocina)
Botones NXT
Botón Naranja: Encender/Enter/Correr
programa
Botones grises: Izquierda/Derecha
Botón gris oscuro: Borrar/Atrás
Pantalla NXT
•32-bit ARM7 microcontroller
•256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM
•8-bit AVR microcontroller
•4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM
•Bluetooth wireless communication
(Bluetooth Class II V2.0 compliant)
•USB full speed port (12 Mbit/s)
•4 input ports, 6-wire cable digital platform
(One port includes a IEC 61158 Type 4/EN 50
170 compliant expansion port for future use)
•3 output ports, 6-wire cable digital platform
•100 x 64 pixel LCD graphical display
•Loudspeaker - 8 kHz sound quality. Sound
channel with 8-bit resolution and 2-16 KHz
sample rate.
•Power source: 6 AA batteries

2. Puertos Motores (salida)
Puertos Receptores (entrada)
Puerto USB 2.0
Loud Speaker (Bocina)
Pantalla NXT
Botón Naranja:
Encender/Enter/Correr
programa
Botón gris oscuro:
Borrar/Atrás
Botones grises:
Izquierda/Derecha

3. Puertos de Motores y Receptores

4. Conceptos de Armado

5. Programación
• Es darle una serie de instrucciones lógicas a un
procesador que las ejecutará tal y cual se las
dieron.
• En mecatrónica (robótica) debemos tener en
cuenta las limitaciones, tanto mecánicas como
lógicas, de nuestros robots.

6. +
M(A,B)
↑
M(A,B)
■
M(B)
↑
_
010010101110100101110100
011101001010101101010101
101010011011101001011011
101001101011011101010110
101001011101001010110100
110101110001011001010111
Lógica de Programación

7. 1.1. Avanzar (una distancia considerable).Avanzar (una distancia considerable).
2.2. Detenerse durante 3 segundos.Detenerse durante 3 segundos.
3.3. Girar en círculos durante 5 segundos.Girar en círculos durante 5 segundos.
4.4. Avanzar en reversa (una distancia considerable).Avanzar en reversa (una distancia considerable).
5.5. Detenerse completamente.Detenerse completamente.
+
M(A,B)
↑
Esp.
5seg.
M(A,B)
■
Esp.
3seg.
M(B)
↑
Esp.
5seg.
M(B)
■
M(A,B)
↓
Esp.
5seg.
M(A,B)
■

8. Introducción al NXT-G
NXT-Graphical program.Paleta común:
Contiene los bloques de
programación más comúnmente
usados
Paleta completa:
Contiene toda la variedad de
bloques de programación
Custom palette:
Contiene los bloques
descargados y los que hace uno
mismo.
Panel de configuración:
Aquí es donde se configuran
los bloques de programación con sus
diferentes opciones
El Controlador:
El controlador te
permite descargar un
programa (o parte de él)
desde tu computador a tu
NXT. Además te permite
cambiar las configuraciones
de tu NXT.

9. Ir hacia delante
Ir hacia atrás
Controlar la potencia usada
Sensor de rotación incluido
Motores

10. Puertos que serán controlados.
Muestra la dirección del robot.
Muestra el nivel de potencia usado.
Muestra la duración del bloque de programación.
Hubs de datos del bloque de programación.
1. Selecciona los motores a usar. Si se seleccionan 2 motores, éstos irán sincronizados.
2. Selecciona si ir hacia delante, atrás o detenerse.
3. (Sólo si hay 2 motores seleccionados) Selecciona la dirección que tomarán conjuntamente.
4. Selecciona la potencia inyectada a los motores (de 0% a 100%).
5. Selecciona la duración del movimiento. Puede ser en segundos, grados, vueltas o ilimitada.
6. Selecciona la siguiente acción a realizar. Si detenerse completamente o mantener la inercia.
7. Muestra la rotación hecha por los motores, en grados. (El NXT debe estar conectado al PC).

11. Sensores

12. • Percibir el distintos parámetros en el ambiente.
• Actualizar al NXT sobre su entorno.
• Ser los “sentidos” del robot.
Tacto
Sonido
Luminosidad
Ultrasonido

13. Da al robot el sentido del tacto.
• Si está presionado
• Si está suelto
• Si está ligeramente presionado.
Sensor de Tacto

14. Es uno de los sensores que dará al robot
sentido de la vista.
• Nivel de luminosidad en %.
Sensor de Luminosidad

15. Da al robot el sentido del oído.
• Nivel de dB (todo sonido).
• Nivel de dBA (oído humano).
• Datos en %.
•0-5% Habitación
silenciosa.
•5-10% Alguien hablando
lejos.
•10-30% Conversación
normal, música moderada,
•30-100% Gente gritando,
música a alto volumen.
Sensor de Sonido

16. Es el otro de los sensores que dará vista
al robot.
• Distancia en cm. o pulg.
• Distancias desde 0 a 255 cm.
• Precisión de +/- 3 cm.
Sensor de Ultrasonido