2. Un robot está formado por los siguientes elementos:
Estructura mecánica
Transmisiones
Reductores
Actuadores
Sensores
Elementos terminales
3. Un robot está formado por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten
un movimiento.
La constitución de los robots manipuladores guarda cierta
similitud con la anatomía del brazo humano, los
movimientos que puede realizar cada articulación pueden
ser de desplazamiento, de giro o una combinación de
ambos.
4. Se encarga de trasladar el movimiento hasta las
articulaciones. Así mismo, las transmisiones pueden ser
utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa.
Un buen sistema de transmisión debe de cumplir con una
serie de características básicas:
Debe tener un tamaño y peso reducido.
Evitar que presente juegos u holguras considerables.
Tener un gran rendimiento.
5. En cuanto a los reductores sí que existen determinados
sistemas usados. Esto se debe a que a los reductores
utilizados en robótica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas.
La exigencia de estas características viene motivada por
las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisión y velocidad de posicionamiento.
La funcionalidad de los reductores es adaptar
la velocidad o el movimiento de un eslabón
a otro.
6. Tienen por misión generar el movimiento de los
elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad
de control. Los primeros robots industriales utilizaban
actuadores hidráulicos para mover sus elementos.
7. Existen varios tipos de actuadores dependiendo de la
tarea que va a desempeñar el robot:
Neumáticos: su fuente de energía es el aire a presión.
Cilindros neumáticos y motores neumáticos.
Hidráulicos: activados por aceites minerales a
presión.
Cilindros y motores hidráulicos.
Eléctricos: funcionan con eléctrica, ya sea CA o CD.
Motores de Corriente continua
Motores de Corriente alterna
Motores paso a paso
8. Para conseguir que un robot realice su tarea con la
adecuada precisión, velocidad e inteligencia, será preciso
que tenga conocimiento tanto de su propio estado como
del estado de su entorno. La información relacionado con
su estado (fundamentalmente la posición de sus
articulaciones) la consigue con los denominados sensores.
9. Dependiendo de las tareas u acciones que desarrollara
en robot se pueden utilizar diversos tipos de sensores,
cada uno de ellos activados por diferentes fuerzas,
como por ejemplo luz, sonido, temperatura, presión,
movimiento, entre otros.
10. Los elementos terminales, también llamados efectores
finales (end effector) son los encargados de interaccionar
directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto
elementos de aprehensión como herramientas.
Aprehensión(elemento de sujeción)
Por ejemplo la tenaza de un brazo robot.
Herramienta
Aplicaciones como soldadura o pintura.
