Introdução à Automação Industrial

Formação Modular
M.O.04
INSTITUTO DO EMPREGO
E FORMAÇÃO PROFISSIONAL
INSTITUTO DO EMPREGO
E FORMAÇÃO PROFISSIONAL

M.T.02
GuiadoFormando
Automação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação Industrial
IEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Copyright, 1997
Todos os direitos reservados
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sem o consentimento prévio, por escrito, do IEFP
Colecção MODULFORM - Formação Modular
Título Automação Industrial
Suporte Didáctico Guia do Formando
Coordenação Técnico-Pedagógica IEFP - Instituto do Emprego e Formação Profissional
Departamento de Formação Profissional
Direcção de Serviços de Recursos Formativos
Apoio Técnico-Pedagógico CENFIM - Centro de Formação Profissional da Indústria
Metalúrgica e Metalomecânica
Coordenação do Projecto ISQ - Instituto de Soldadura e Qualidade
Direcção de Formação
Autor Severino Raposo
Capa SAF - Sistemas Avançados de Formação, SA
Maquetagem e Fotocomposição ISQ / José Artur Almeida
Revisão OMNIBUS, LDA
Montagem UNIPRINT, LDA
Impressão e Acabamento UNIPRINT, LDA
Propriedade Instituto do Emprego e Formação Profissional
Av. José Malhoa, 11 1000 Lisboa
Preço 4 500 esc.
1.ª Edição Portugal, Lisboa, Junho de 1997
Tiragem 1 000 Exemplares
Depósito Legal
ISBN

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M.T.02 IEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Recurso a diapositivos
ou transparências
Recurso a software
Recurso a videograma
Actividades / Avaliação
Destaque
Índice
Objectivos
Resumo
Bibliografia
Caso de estudo
ou exemplo

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M.T.02 ÍndiceIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
AAAAAutomação Industrialutomação Industrialutomação Industrialutomação Industrialutomação Industrial IG . 1IG . 1IG . 1IG . 1IG . 1
ÍNDICE GERAL
I - INTRODUÇÃO À AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
• Conceito de automação I.2
• O que é a automação? I.2
• Componentes e níveis de um sistema automatizado I.2
• Dispositivos de automação I.5
• Resumo I.6
• Actividades / Avaliação I.7
II - CIRCUITOS LÓGICOS
• Circuitos lógicos II.2
• Lógica booleana II.2
• Suficiência das operações II.7
• Diagramas lógicos II.8
• Formas padrão das funções lógicas II.8
• Síntese de circuitos lógicos combinatórios II.9
• Simplificação de funções através de mapas de Karnaugh II.10
• Funções booleanas incompletamente especificadas II.11
• Exemplos de circuitos combinatórios II.12
• Circuitos sequênciais II.19
• Elementos de memória II.19
• Tabela de transições II.20
• Diagrama de estados II.21
• Tabela de estados II.21

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• Tabela de excitação II.22
• Tipos de flip-flops II.22
• Circuitos sequênciais síncronos II.23
• Síntese de circuitos sequênciais II.25
• Resumo II.31
• Actividades / Avaliação II.32
III - DISPOSITIVOS DE COMANDO E POTÊNCIA
• Introdução III.2
• Contactores III.2
• Símbolos de contactores III.4
• Contactores modulares III.5
• Contactores disjuntores III.5
• Contactores para aplicações específicas III.5
• Contactores inversores III.5
• Escolha de um contactores modulares III.6
• Características de contactores III.6
• Disjuntores III.7
• Características dos disjuntores III.10
• Programadores electrónicos e temporizadores III.11
• Características dos programadores III.13
• Características dos temporizadores III.14
• Deslastradores electrónicos III.14
• Relés III.15
• Relés electromagnéticos III.15
• Relés de indução III.16

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• Relés térmicos III.16
• Relés de estado sólido III.17
• Variadores de velocidade III.20
• Variadores de velocidade para motores AC III.21
• Variadores para motores DC III.22
• Arrancadores estrela-triângulo III.23
• Resumo III.25
• Actividades / Avaliação III.26
BIBLIOGRAFIA B.1

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M.T.02Ut.01 IEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Introdução à Automação Industrial

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Ut.01M.T.02 Introdução à Automação IndustrialIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Automação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação Industrial I . 1I . 1I . 1I . 1I . 1
OBJECTIVOS
No final desta unidade temática, o formando deverá estar apto a:
• Definir o que é a automação;
• Enumerar os níveis de automação;
• Identificar os principais componentes da automação.
TEMAS
• Conceito de automação
• Dispositivos de automação
• Resumo
• Actividades /Avaliação
INTRODUÇÃO À AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

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Ut.01M.T.02
Componente Científico-Tecnológica
Introdução à Automação IndustrialIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
O que é a automação?
Automação é uma forma de controlo de um dado processo.
Ao longo de praticamente toda a história da humanidade, a actividade de
produção foi efectuada manualmente ou com a ajuda de animais. Apenas há
cerca de dois séculos foram criadas máquinas a vapor, para ajudar no fabrico
debens.Ocontrolodestasmáquinaseramanualeooperador humanocontrolava
todas as fases da operação das máquinas.
Recentemente, com o desenvolvimento dos recursos computacionais e de
controlo de sistemas, o controlo da produção passou a poder ser automatizado
e controlado por computadores ou autómatos programáveis. É a este último
tipo de controlo de produção que este módulo é dedicado.
Podemos, portanto, entender automação como uma forma de controlo autónomo
do processo de fabrico. Este controlo autónomo pode, no entanto, fazer intervir
a decisão humana para, por exemplo, parar o processo de fabrico.
Componentes e níveis de um sistema automatizado
Em qualquer sistema automatizado podemos distinguir os seguintes
componentes:
• Distribuição
• Máquinas ou instalação
• Dispositivos de comando
• Interface homem-máquina
• Sistemas de aquisição de dados
• Sistemas de tratamento de dados
Entende-se por distribuição toda a rede eléctrica, pneumática, hidráulica,
etc., de alimentação e fornecimento de energia
Máquinas ou instalação são todas as máquinas ou dispositivos a controlar.
Estes podem ser, por exemplo, motores eléctricos.
Os dispositivos de comando asseguram as funções de comando dos
dispositivos ou máquinas de um sistema automatizado. Como exemplo,
apontam-se os contactores ou, ainda, os variadores de velocidade dos
motores.
Definição de automação
CONCEITO DE AUTOMAÇÃO
Componentes de um sistema
automatizado

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Ut.01M.T.02
Fig. I.1 – Estrutura de um sistema automatizado.
Actuadores ou accionadores são dispositivos que accionam um qualquer
mecanismo, como, por exemplo, motores eléctricos.
Por interfacehomem-máquina,entendem-se os dispositivos que são actuados
pelo homem, por forma a comandar uma dada acção. Como exemplo destes
componentes, temos os interruptores e teclados de computador.
Para garantir o funcionamento correcto de qualquer sistema, é necessária a
aquisição de dados, ou seja, a medição de grandezas físicas relevantes
para o controlo do processo. Como exemplo destes sistemas, apontam-se
os sensores de leitura de temperatura, pressão, força, etc.
Nos sistemas automatizados, é necessário o tratamento de dados, isto é,
mediante as leituras dos dispositivos de aquisição de dados, o sistema
deverá tratar a informação e reagir de acordo com as condições exteriores.
São exemplos deste tipo de dispositivos os computadores e os autómatos
programáveis.
A automação que descrevemos pode, contudo, ser feita a vários níveis. Estes
níveis representam estados diferentes de aplicação de automação. Os níveis
de automação são os seguintes:
Nível 1 - Neste nível encontram-se as máquinas e dispositivos de comando, os
quais podem ser todos controlados, ou não. Trata-se do nível mais baixo,
aquele onde apenas se faz o controlo automático da fábrica (shop-floor) e
dos seus equipamentos.
Nível 2 -Controlo de dispositivos. Neste nível englobam-se os controladores,
autómatos programáveis e computadores de controlo, para além dos
dispositivos de comando.
Nível 3 - Gestão da produção. Esta é feita através da informação da produção
recolhida pelos dispositivos de tratamento de dados, tratamento esse
efectuado por programas especializados existentes no computador de
comando.
Níveis de automação

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Nível 4 - Gestão global. Este nível já pouco tem a ver com os componentes de
automação tal como foram definidos anteriormente. Engloba todas as
componentes do processo de fabrico; armazéns, produção, embalagem,
controlo, etc.
Na figura I.2, podem ver-se os diferentes níveis da automação.
Fig. I.2 – Níveis de automação.
De realçar que nem sempre existem, num dado sistema automatizado, todos
os níveis atrás referidos. O mais comum é existirem apenas os dois primeiros,
que são os únicos absolutamente essenciais para se dizer que a produção é
feita com recurso à automação.
Com o avanço tecnológico, principalmente ao nível das comunicações e da
informática, começam a aparecer vários sistemas com todos os níveis referidos.
Neste módulo de Automação Industrial serão apenas tratados os dois primeiros
níveis da automação (nível 1 – Máquinas a controlar, e nível 2 – Dispositivos de
controlo), já que são os mais comuns.
Nivel 1
Nivel 2
Nivel 3
Nivel 4
Gestão Global
Gestão da produção
Dispositivos de controlo
Controlo de uma
ou mais máquinas
Shop-Floor

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Os dispositivos de automação e respectivos componentes podem ser divididos
em diferentes grupos, representando famílias. Estes grupos são os seguintes:
• Dispositivos de comando de potência
• Actuadores
• Aquisição de dados
Os diferentes tipos de componentes contidos em cada um dos grupos indicados
constam do esquema da fig. I.3.
Este esquema não pretende ser extensivo e, portanto, enumerar todos os
dispositivos existentes, apresentando-se apenas os principais. Estes
dispositivos de automação serão tratados em várias unidades separadas.
Dispositivos de automação
DISPOSITIVOS DE AUTOMAÇÃO
Fig. I.3 – Dispositivos da automação e respectivos componentes
Pneumáticos e hidraulicos
Actuadores
Eléctricos
Tratamento de dados
Autómatos programáveis
Redes de comunicação
Interface Homem-Máquina
Unidades de comando e sinalização
Botoneiras
Teclados e terminais
Aquisição de dados
Sensores de força, pressão e aceleração
Sensores de posição
Sensores de presença
Sensores de visão
etc.
Dispositivos de comando e potência
Contactores
Relés
Temporizadores
Arrancadores e variadores de velocidade
Programadores electrónicos

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Ut.01M.T.02
Automação é uma forma de controlo de um dado processo.
A automação, na sua forma mais simples, implica o controlo de um processo
(industrial, laboratorial ou outro) por um circuito desenvolvido para essa aplicação
específica.
Através do desenvolvimento recente de recursos computacionais e de controlo
de sistemas, o controlo da produção passou a ser automatizado e controlado
por computadores ou autómatos programáveis.
A automação tem vários níveis, consoante os equipamentos ou áreas da fábrica
que controla. A automação pode ser introduzida numa simples máquina até à
fábrica, na sua globalidade.
Os componentes ou dispositivos de automação dividem-se, por seu lado, em:
• Componentes de distribuição
• Máquinas ou instalações
• Dispositivos de comando
• Sistemas de aquisição de dados
RESUMO

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Componente Prática
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Introdução à Automação Industrial
ACTIVIDADES / AVALIAÇÃO
1 - O que é automação?
2 - Para cada dispositivo da automação, identifique os vários componentes
que o constituem.
3 - Indique quais os dispositivos da automação mais comuns.
4 - Quais os níveis de automação que conhece?

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Circuitos Lógicos

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Ut.02M.T.02 Circuitos LógicosIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Automação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação Industrial II . 1II . 1II . 1II . 1II . 1
OBJECTIVOS ESPECÍFICOS
No final desta unidade temática, o formando deverá estar apto a:
• Definir circuitos combinatórios;
• Identificar circuitos sequenciais;
• Projectar circuitos lógicos.
TEMAS
• Lógica boleana
• Sintese de circuitos lógicos conbinatórios
• Circuitos sequenciais
• Sintese de circuitos sequenciais
• Familia de circuitos sequenciais
• Familia de circuitos digitais
• Resumo
• Actividades / Avaliação
CIRCUITOS LÓGICOS

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Ut.02M.T.02
Circuitos LógicosIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Lógica Booleana
Esta lógica baseia-se no sistema de numeração binário, que tem apenas dois
números, 0 e 1, ou, ainda, Verdadeiro e Falso. As variáveis lógicas têm,
portanto, apenas dois níveis possíveis. Tal como no sistema de numeração
decimal (ou em qualquer outro), é sempre possível definir funções. Vejamos um
exemplo de uma função com três variáveis (tabela II.1a) e b)).
S = f(A,B,C)
S é a saída; A, B e C, as entradas.
Tabela de verdade
CIRCUITOS LÓGICOS
Tabela II.1 – Exemplo de função booleana.
Qualquer função booleana pode ser expressa em termos de uma tabela que se
chama tabela de verdade.
Consideremos o bloco lógico da figura II.1
a) b)
A B C S A B C S
F F V 0 0 0 1
F V F 0 0 1 0
V F F 0 1 0 0
V V V 0 1 1 1
F F V 1 0 0 1
F V V 1 0 1 1
V F F 1 1 0 0
F
F
F
F
V
V
V
V V V V 1 1 1 1

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Ut.02M.T.02
O número de funções booleanas é dado pela fórmula seguinte:
Número funções = 2 2P m
[Equação II.1]
P = Número de saídas
m = Número de entradas
Fig. II.1 – Função lógica com várias entradas e saídas.
No caso da função anterior, tínhamos três variáveis de entrada e uma de saída,
logo temos 21 23
×
= 256.
No caso de funções de duas variáveis, temos a tabela de verdade da página
seguinte.
As funções mais usuais da lógica de Boole têm símbolos para as representar.
Na figura II.2 pode ver-se essa simbologia. É de notar que todas as funções
apresentadas podem ter mais de 2 entradas (excepto a negação).
Função lógica
Função
Entradas Saídas
X1
X2
Xm
Y1
Y2
Yp

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Tabela II.2 - Funções possíveis para duas variáveis booleanas.
A 0 0 1 1
B 0 1 0 1
Função
f0 0 0 0 0 f = 0
f1 0 0 0 1 f = AB (e - and)
f2 0 0 1 0 f = A B⊃
f3 0 0 1 1 f = A
f4 0 1 0 0 f = B A⊃
f5 0 1 0 1 f = B
f6 0 1 1 0 f = A B⊕ (ou exclusivo - xor)
f7 0 1 1 1 f = A+B (ou - or)
f8 1 0 0 0 f = A B+ (não ou - nor)
f9 1 0 0 1 f = A B⊕ (não ou exclusivo-exclusive nor)
f10 1 0 1 0 f = B
f11 1 0 1 1 f = B A⊃ (B implica A)
f12 1 1 0 0 f = A
f13 1 1 0 1 f = A B⊃ (A implica B)
f14 1 1 1 0 f = AB (não e - nand)
f15 1 1 1 1 f = 1

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Na álgebra de Boole temos apenas 2 operadores:
+ simboliza a união;
. simboliza a intersecção.
Os axiomas fundamentais da álgebra booleana são:
1 - As operações + e . são fechadas em B (B representa o universo booleano).
b b B1 2, ∈
∀ (b1+b2)∈B
b b B1 2, ∈
∀ (b1.b2)∈B
2 - Comutatividade
b b B1 2, ∈
∀ b1+b2 = b2+b1, b1.b2 = b2.b1
Teoremas da álgebra
booleana
NOR - Ou negado
OR - Ou
Not - Negação
AND - e
NAND - e negado NOT XOR - Ou exclusivo negado
XOR - Ou exclusivo
Fig. II.2 – Símbolos das funções lógicas mais usuais.

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3 - Elementos neutros
b B0∈
∃ b B∈
∀ b+b0 = b
b B1∈
∃ b B∈
∀ b1.b = b
4 - Distributividade
b b B1 2, ∈
∀ b1+(b2.b3) = (b1+b2).(b1+b3), b1.(b2+b3) = (b1.b2)+(b1.b3)
5 - Complementação
b B∈
∀ b B∈
∃ b+b=b1, b.b = b0
Os teoremas fundamentais da álgebra de Boole são os seguintes:
1 - Unicidade dos elementos neutros
Isto é: existe apenas um elemento neutro; representando o elemento
neutro por b0
, temos:
b B∈
∀ b b b+ =0
2 - Idempotência
b B∈
∀ b b b+ = , b.b = b
3 - Elementos absorventes
b B∈
∀ b+1=1, b.0=0
4 - Absorção
b b B1 2, ∈
∀ b1+(b1.b2) = b1, b1.(b1+b2) = b1
5 - Dualidade
Todo o teorema ou identidade algébrica dedutível dos axiomas e definições da
álgebra de Boole permanece válido se:
as operações + e . e os elementos b0
e b1
forem trocados.
Teoremas da álgebra
booleana

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6 - Unicidade do complemento
O complemento de um elemento é único: não podem existir dois ou mais
complementos de um elemento.
7 - Involução
( )b b=
8 - Leis de Morgan
a b a b+ = . a b a b. = +
9 - Associatividade
(a+b)+c = a+(b+c) (a.b).c = a.(b.c)
Para além destes, existem mais teoremas, alguns dos quais são mostrados
em seguida.
A+AB = A Equação [2.2]
A(A+B)=A Equação [2.3]
AB+AB = A Equação 2.4]
(A+B)(A+B)=A Equação [2.5]
A+ AB=A+B Equação [2.6]
A( A+B)=AB Equação [2.7]
A+BC=(A+B)(A+C) Equação [2.8]
AB+ AC=(A+C)( A+B) Equação [2.9]
(A+B)( A+C)=AC+ AC Equação [2.10]
AB+ AC+BC=AB+ AC Equação [2.11]
Estes teoremas podem ser provados de diversas formas: por diagramas de
Venn ou pela construção das tabelas de verdade.

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Usando os teoremas anteriores, simplifique:
K AB BAC= +
• Pela propriedade comutativa, temos AB = BA, logo
K AB ABC= +
Se a variável D = AB, temos
K D DC= +
Usando a equação 2.6, temos K = D + C; então:
K AB C= +
Suficiência das operações
Em álgebra de Boole, três funções são suficientes para expressar todas as
outras:
AND, OR e NOT
No entanto, também as funções NOR e NAND são suficientes (a partir delas
pode gerar-se todas as outras). Vamos, então, provar as afirmações anteriores.
A expressão AND pode ser expressa em termos de OR e NOT.
Assim, temos: AB = A B+ (aplicando as leis de Morgan).
Do lado esquerdo temos AND e do lado direito só OR e NOT.
Da mesma forma, temos que OR pode ser expresso em termos de AND e NOT.
Temos: A+B = A B. .
No caso da suficiência de NAND, temos:
A↑A=A A A. = Neste caso, duas entradas iguais aplicadas a uma porta NAND
levam a criar a negação (NOT).
Exemplo II.1

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(A↑A)↑(B↑B)=A A B B A B A B. . . .= = + Aqui, a repetição da operação NAND
leva ao OR.
A suficiência de NOR pode ser provada da mesma forma.
Diagramas lógicos
Para além da representação algébrica e por tabela de verdade das funções
lógicas, existe ainda uma outra forma: por diagrama lógico. Vejamos um
exemplo: A AB AC+ + , cujo diagrama lógico é mostrado na figura II.3.
Fig. II.3 – Diagrama lógico de A AB AC+ + .
Formas padrão das funções lógicas
As formas padrão das funções lógicas são usadas para ajudar à simplificação
de funções lógicas. Existem dois tipos de formas padrão:
• Soma padrão de produtos. A função booleana é expressa em termos da
soma de produtos de variáveis. Por exemplo, Z ABC ABC= + . Cada um
destes termos simplificados é chamado um termo mínimo.
• Produto padrão de somas. A função é expressa em termos de produto de
somas. Como exemplo, temos Z A B A C B C= + + +( )( )( ). Estes termos
chamam-se termos máximos.
Estes termos podem ser numerados: por exemplo, se tivermos o termo mínimo
ABC , a sua numeração será 100 (“1” para cada variável e “0” para a negação
da variável), e temos, portanto, o termo mínimo m4
.
Soma padrão de produtos
A
B
AB
A
A+AB
C
AC
AC
A+AB+AC
Produto padrão de somas

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O mesmo tipo de numeração pode ser aplicado aos termos máximos. As funções
booleanas podem, assim, ser representadas de duas formas:
f Fi mii
n
= =
−
∑ ( . )0
2 1
(com termos mínimos) [Equação II.12]
n - número de variáveis
f F mi ii
n
= +=
−
∏ ( )0
2 1
(com termos máximos) [Equação II.13]
O objectivo normal em automação é, a partir da tabela de verdade de um sistema,
procurar a síntese do circuito lógico. O método mais comum para esta síntese
são os mapas de Karnaugh. Estes mapas servem-se dos conceitos anteriores
de termos mínimos e máximos. A figura II.4 mostra as representações de mapas
de Karnaugh para uma variável.
Fig. II.4 – Mapas de Karnaugh de uma variável.
A figura II.5 mostra mapas para 2, 3 e 4 variáveis.
Fig.II.5 – Mapas de Karnaugh de duas, três e quatro variáveis.
SÍNTESE DE CIRCUITOS LÓGICOS COMBINATÓRIOS
Termos mínimos e máximos
Mapas de Karnaugh

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Ut.02M.T.02
A forma de construir estes mapas para mais variáveis é usar um espelho para
as variáveis já existentes e acrescentar, de um lado, 0 e, do outro, 1 (ver figura
II.6, que representa essa construção para um mapa de Karnaugh de 5 variáveis).
Fig. II.6 – Construção de mapa de Karnaugh de 5 variáveis.
Simplificação de funções lógicas através de mapas de
Karnaugh
Para simplificar funções através dos mapas de Karnaugh, fazem-se
ajuntamentos de “1” (termos mínimos) ou de “0” (termos máximos). Os
ajuntamentos devem sempre ter um número de “1” ou “0” de 2n
(n pode ser 1,
2, 3, ...).
Podem juntar-se dois, desde que a diferença entre eles seja de apenas 1 dígito.
Por exemplo, podem juntar-se “1” (ou “0”) no caso de eles estarem em 010 e
110, mas não em 010 e 100, pois neste caso a diferença são dois dígitos.
Vejamos alguns exemplos desta simplificação na figura II.7.
O mesmo pode ser aplicado aos termos máximos.
No caso do primeiro exemplo, temos que, na coluna de CD, D mantém-se
constante a “1” e, em cima, podemos ver que A mantém-se constante a “0”.
Todas as outras variáveis variam no ajuntamento. O resultado do 1.º exemplo é,
portanto, AD.
Simplificação

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Fig. II.7 – Exemplos de simplificação por mapas de Karnaugh.
Funções booleanas incompletamente especificadas
Pode acontecer que a função pretendida não esteja completamente especificada,
ou seja, apenas nos interessa que o circuito tenha um determinado tipo de
saída para algumas entradas; as outras não interessam. Nesse caso, teremos
uma função incompletamente especificada. A tabela II.3 mostra um exemplo:
Tabela II.3 – Exemplo de função incompletamente especificada.
A figura II.8 mostra a simplificação através de mapas de Karnaugh. A
simplificação é, neste caso, feita de forma a conseguir-se as melhores
minimizações possíveis. Para tal, toma-se a saída “X” como “1” ou “0”,
dependendo de qual deles proporciona uma maior simplificação.
1A 2A 0A S
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 x
1 0 0 x
1 0 1 x
1 1 0 x
1 1 1 1

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Ut.02M.T.02
Codificadores
Na figura pode ver-se que a forma de simplificar o máximo possível é tomar
todos os “X” por “1”, mas outras situações podem existir, designadamente
aquelas em que os “X” podem ser, alguns, “0” e, outros, “1”.
Exemplos de circuitos combinatórios
Existem muitos tipos de circuitos combinatórios; nas páginas seguintes vão
ser mostrados alguns destes circuitos.
Fig. II.8 – Simplificação de função incompletamente especificada.
Codificadores
Estes circuitos são circuitos com várias entradas (n entradas) que são
codificadas binariamente. A figura II.9 mostra um exemplo de codificador.
Fig. II.9 – Exemplo de codificador.
CodificadorI0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7
A0
A1
A2
A2 A1
A0
1
0
0
X X
X X
1
S
S=A2+A1A0+A1A0

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O codificador funciona da seguinte forma: se uma das entradas for “1”, a saída
binária será a correspondente ao número da saída. A tabela II.4 mostra as
saídas e sua dependência das entradas. Facilmente se pode ver que:
A2 = I4 + I5 + I6 + I7
A1 = I2 + I3 + I6 + I7
A0 = I1 + I3 + I5 + I7
Esta implementação tem um problema: como I0 nem sequer aparece nas
equações, as saídas são as mesmas, quer I0 seja “1” ou “0”. Uma forma de
resolver o problema é colocar uma saída suplementar, a qual será dada por:
S = I0 + I1 + I2 + I3 + I4 + I5 + I6 + I7.
Os codificadores podem ter prioridades diferentes para cada uma das entradas.
Esta situação é útil no caso de duas entradas serem simultâneas; neste caso,
apenas uma das entradas pode ser codificada.
Tabela II.4 - Exemplo de codificador.
Fig. II.10 – Descodificador de 3 bits.
2A 1A 0A
0I 0 0 0
1I 0 0 1
2I 0 1 0
3I 0 1 1
4I 1 0 0
5I 1 0 1
6I 1 1 0
7I 1 1 1

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Descodificadores
Os descodificadores fazem o inverso dos codificadores, isto é: dada uma entrada
codificada em binário, temos activada a saída correspondente (normalmente a
“1”). Na figura II.10 podemos ver um descodificador. Os descodificadores (tal
como uma boa parte dos circuitos binários existentes) podem ter uma entrada
que os “liga” ou “desliga”, isto é, activa ou desactiva o circuito; esta entrada é a
entrada de ENABLE. Pode activar os circuitos estando a “1” ou a “0”. No caso
de activar a “0”, uma pequena bola aparece nesta entrada. A figura anterior
mostra este aspecto.
A tabela II.5 mostra a tabela de verdade de um descodificador de 3 bits.
Tabela II.5 – Tabela de verdade de um descodificador de 3 bits.
Multiplexers
Um multiplexer serve para encaminhar o sinal, vindo de uma de várias entradas,
para a saída. A entrada é escolhida mediante o sinal binário de outras entradas.
A figura 2.3 mostra um multiplexer de 4 entradas. O número das entradas de
controlo é o log de base 2 das entradas.
Fig. II.11 – Multiplexer com 4 entradas.
Multiplexers
Descodificadores
0A 0 1 0 1 0 1 0 1
1A 0 0 1 1 0 0 1 1
2A 0 0 0 0 1 1 1 1
0I 1 0 0 0 0 0 0 0
1I 0 1 0 0 0 0 0 0
2I 0 0 1 0 0 0 0 0
3I 0 0 0 1 0 0 0 0
4I 0 0 0 0 1 0 0 0
5I 0 0 0 0 0 1 0 0
6I 0 0 0 0 0 0 1 0
7I 0 0 0 0 0 0 0 1

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Vejamos o caso de um multiplexer de 2:1 (duas entradas e uma saída). As
entradas do circuito são A e B, o controlo é efectuado através de C, e a saída
é S. O circuito final é um pouco diferente do dado pelo mapa de Karnaugh, pois
tem ainda uma entrada de Enable. Este multiplexer, o seu mapa de Karnaugh
e o circuito dele, aparecem na figura II.12.
Fig. II.12 - Multiplexer, mapa de karnaugh e circuito lógico
É de notar que se podem fazer multiplexers de, por exemplo,4 entradas, à
custa de vários multiplexers de 2 entradas. A figura II.13 mostra este exemplo.
Fig II.13 – Multiplexer de 4 entradas construído à custa de MUXs de 2 entradas.
2:1
MUX
2:1
MUX
2:1
MUX
C0 C1
A
B
C
D
S

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Desmultiplexers
Estes circuitos fazem exactamente o inverso dos multiplexers, isto é, temos
uma entrada única que é encaminhada para uma de várias saídas possíveis,
dependendo dos bits de controlo. A figura II.14 mostra este circuito.
Fig. II.14 – DeMUX 1:4.
Comparadores
Estes circuitos, como o seu próprio nome indica, comparam entradas, por
forma a determinar qual é a maior, dando saídas diferentes consoante a entrada
A é maior, igual ou inferior à saída B. Na figura II.15 aparece um comparador
simples. Tem duas entradas, cada uma delas de apenas um bit, e duas saídas
(pois existem três possibilidades de saídas A>B, A=B e A<B).
Fig. II.15 – Comparador simples.
O circuito comparador mais comum é um pouco diferente do apresentado
anteriormente, pois tem duas entradas, a serem comparadas, e 3 saídas (para
A<B, A=B e A>B); pode ainda ter três entradas, correspondendo ao resultado
de uma anterior comparação. Na figura II.16 aparece este tipo de comparador.
Com este segundo tipo de comparador pode-se, facilmente, fazer a comparação
de n bits A e n bits B. Basta, para tal, ligar a saída de um módulo à entrada do
seguinte. A figura mostra, também, um exemplo disso.
Comparadores
Somadores
DeMUX
1:4
A
S3
S2
S1
S0
C1 C0
Comparador
A
B
X0
X1

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Fig. II.16 – Comparador básico e aplicação à construção de comparador de 2 bits.
Conversores de código
Um conversor de código é um circuito que converte um código noutro código.
Por exemplo, pode-se ter um conversor que converta código BCD para um
outro código. Um outro exemplo é o dado pela tabela II.6.
Tabela II.6 – Exemplo de tabela de verdade de um conversor de códigos.
Comparador
A
B
X0
X1
X0
X1
X2
X2
Comparador básico de 1 bit
A1
B1
X0="0"
X1="1"
X2="0"
A0
B0
X0
X1
X2
Comparador de dois bits
Conversores de código
1ogidC 2ogidC
2A 1A 0A 2B 1B 0B
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 1 0 0 1 1
0 1 1 0 1 0
1 0 0 1 1 0
1 0 1 1 1 1
1 1 0 1 0 1
1 1 1 1 0 0

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Somadores
Estes circuitos permitem construir, com eles, somadores de dois números
binários. O circuito mais simples deste género é o semi-somador.
O semi-somador tem duas entradas, A e B (cada uma delas de 1 bit), e duas
saídas, a soma S e o carry C. A figura II.17 mostra um semi-somador.
Fig. II.17 – Semi-somador.
Um somador completo é um somador que tem, além das entradas A e B, uma
entrada Cin
(carry in). A sua tabela de verdade pode ser vista na tabela II.7
A figura II.18 mostra um somador completo e o seu mapa de Karnaugh.
Com blocos de somadores podem fazer-se somas mais complexas; a figura
II.19 mostra a construção de um somador de 4 bits, a partir de 4 somadores
completos de um bit.
Tabela II.7 - Tabela de verdade de somador com Cin
(Carry in).
Somadores
Ai 0 1 0 1 0 1 0 1
Bi
0 0 1 1 0 0 1 1
Ci-1
0 0 0 0 1 1 1 1
Si
0 1 1 0 1 0 0 1
Ci
0 0 0 1 0 1 1 1

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Fig. II.18 – Somador completo.
Fig. II.19 – Mapa de Karnaugh da saída B2 do transcodificador.
Os circuitos sequenciais são circuitos em que a saída depende das entradas e
da memória anterior do circuito.
Elementos de memória
Como foi referido anteriormente, os circuitos sequenciais têm memória. Vejamos
algumas formas de, através de circuitos lógicos, criar memórias.
A forma mais simples de criar uma memória é o circuito da figura II.20. Este é
constituído por duas portas inversoras, ligadas de forma a que a saída de uma
seja a entrada de outra.
A2 A1
A0
B2
0 0
0 0
1 1
1 1
CIRCUITOS SEQUENCIAIS

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Fig.II.20 – Latch com portas inversoras.
A forma como este circuito armazena um bit de memória é a seguinte: ao
forçar Q a ser um determinado valor, a porta inversora 2 inverte este valor (passa
a ser Q), que é de novo invertido à saída da porta 1, pelo que o seu valor inicial
se mantém. A este circuito chama-se Latch ou, ainda, Flip-Flop.
Com vários destes circuitos podem armazenar-se vários bits. Este tipo de circuito
não é usado, em vez dele usam-se outros; um exemplo é o Flip-Flop tipo SR.
A figura II.21 mostra este Flip-Flop.
Fig. II.21 – Flip-Flops tipo RS e R S
Pode ver-se que o Flip-Flop SR pode ser construído de várias formas diferentes.
O funcionamento deste tipo de circuitos pode ser descrito por diferentes tabelas
e diagramas.
2
1
1
2
Flip-Flop

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Tabela de transições
A tabela de transições do Flip-Flop S R é a seguinte:
Tab. II.7 - Tabela de transição de FF SR
Este tipo de tabelas tem as entradas (neste caso S R) e a saída Qt+1, que
será função do estado anterior do circuito. O índice t+1 representa o estado
futuro, e o índice t o estado actual.
A combinação de entrada 00 não dá uma saída estável, razão pela qual, neste
Flip-Flop, não se pode usar.
Diagrama de estados
Este diagrama para o Flip-Flop S R é mostrado na figura II.22.
Existem apenas dois estados Q=0 e Q=1, representados por A e B. Este
diagrama mostra como, a partir de uma dada entrada, o circuito muda de estado.
Por exemplo, se o circuito estiver no estado A (Q=0), se a entrada for S = 0e
R = 1, a saída Q passará para o estado B (Q=1).
Fig. II.22 – Diagrama de estados do Flip-Flop S R.
01
10
10
11
11
01
A
(Q=0)
B
(Q=1)
Tabela de transições
Diagrama de estados
RS 1+tQ
00 -
10 1
01 0
11 tQ

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Tabela de estados
Esta tabela mostra as transições de estados, em função das entradas. A tabela
II.8 ilustra este aspecto.
Tabela II.8 - Tabela de estados de Flip-flop S R
Tabela de excitação
Esta tabela tem a informação da mudança de Qt
, em função da entrada S R. A
tabela II.9 mostra a tabela de excitação do Flip-Flop S R.
Tab. II.9 - Tabela de excitações do FF S R
Tipos de Flip-Flops
Existem mais FF além dos já referenciados anteriormente. Vejamos mais alguns
exemplos.
Flip-flop tipo JK
A tabela de transições de um Flip-Flop tipo JK é mostrada na tabela II.10.
Tabela II.10 - Tabela de transições de FF tipo JK.
Tabela de excitação
Qt->Qt+1 SR
0->0 10
0->1 01
1->0 10
1->1 01
JK Qt+1
00 Qt
01 0
10 1
11 Qt
Qt+1
Qt
Tabela de estados
00 10 01 11
A - B A A
B - B A B

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Flip-Flop tipo D
A tabela II.11 mostra a tabela de transições do Flip-Flop tipo D.
Este tipo de Flip-Flop tem apenas uma entrada D. O Flip-Flop D pode, facilmente,
ser construído a partir do Flip-Flop SR; a figura II.23 mostra esta construção.
Tabela II.11 - Tabela de transição do FF tipo D.
Fig. II.23 – Construção de Flip-Flop tipo D, a partir de FF SR.
Flip-Flop tipo T
Este tipo de Flip-Flop tem uma tabela de transições inversa do Flip-Flop D; a
tabela II.12 mostra isso. O Flip-Flop T tem, tal como o D, apenas uma entrada.
Tabela II.12 - Tabela de transições de FF tipo T.
Circuitos sequenciais síncronos
Todos os circuitos até agora discutidos são circuitos sem relógio. Os circuitos
sequenciais podem, no entanto, ter um relógio. Por “relógio” entende-se uma
entrada que tem uma onda quadrada. Esta onda sincroniza todas as operações
dos circuitos.
T Qt + 1
0 1
1 0
D Qt + 1
0 0
1 1
Circuitos sequenciais
sonoros

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Por exemplo, no caso de um Flip-Flop tipo D mostrado na figura II.24, uma
alteração da entrada D apenas se reflecte na saída, na subida de “0” para “1” da
onda de relógio (em inglês clock).
O Flip-Flop D síncrono funciona da seguinte forma: quando a entrada D varia e
depois a onda do relógio sobe, então a saída do Flip-Flop varia ao mesmo
tempo que o clock sobe a “1”. Alguns circuitos sequenciais mudam o estado
com a transição de clock de “1” para “0”. A representação do Flip-Flop síncrono
aparece na figura II.25.
Fig II.24 - Flip-Flop tipo D síncrono e forma de onda de clock
Fig II.25 - Representação de um Flip-Flop tipo D síncrono.
D Q
QCLK
Relógio

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Os Flip-Flops podem ainda ter outras entradas, para além das entradas normais
e do sinal de “clock”. Estas são as entradas de Clear. Esta entrada coloca a
saída Q a “0” e a entrada Set. Esta coloca a saída Q a “1”.
Estas entradas podem ser síncronas ou assíncronas (neste caso, ao serem
actuadas, a saída reflecte imediatamente a sua acção). A figura II.26 mostra
um Flip-Flop com set e clear.
Neste caso particular pode ver-se que tanto o set como o clear são activos a “0”
(pois a sua entrada tem uma bola).
Estas entradas servem para se variar o valor da saída Q no estado inicial ou,
ainda, quando for necessária uma mudança rápida (se clear e set forem
assíncronos) do estado da saída.
Fig. II.26 – Flip-Flop com set e clear.
Neste ponto será explicada uma das formas de síntese de circuitos sequenciais.
Muito desta síntese tem a ver com os mapas de Karnaugh e a já explicada
síntese de circuitos combinatórios.
A forma mais fácil de compreender como projectar um circuito sequencial é
através de exemplos; vejamos, então, um deles.
SÍNTESE DE CIRCUITOS SEQUENCIAIS
D Q
QCLK
Relógio
set
clear

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Pretende-se fazer um circuito que detecte sequenciais de bits. A sequência
que deve ser detectada é x = 1001 (x é a entrada do sistema). Para esta
sequência o circuito deve dar uma saída y = 1.
Resolução:
Para resolver este problema deve-se usar a sequência de operações seguintes:
1) Fazer o diagrama de estados do detector de sequências (mostrado na figura
II.27).
Fig. II.27 – Diagrama e estados do detector de sequências 1001.
O diagrama de estados é feito da seguinte forma:
Define-se primeiro um estado inicial, neste caso chamado A, e a partir daí,
vamos ver o que acontece se a entrada x varia.
Para x=0 não se detecta o princípio da sequência (1001), logo temos de regressar
ao estado inicial A e com a saída y=0, pois não se detectou a sequência
completa. Para x=1 detecta-se o primeiro dígito da sequência, pelo que temos
de mudar de estrada, passando ao estado B com saída y=0 .
Em B com x=0, detecta-se o segundo dígito da sequência, pelo que se passa
para o estado C e, novamente, y=0. Se em B x=1 então volta-se ao estado B,
pois é como se detectasse o primeiro “1” da sequência (e saída y=0).
0/0x/y->
1/0
1/0
0/0
1/0
0/0
0/0
1/1
A B
C
Estado
inicial
D
Exemplo II.2

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Em C com x=0, passa-se para D, pois detecta-se o terceiro dígito da sequência
(saída y=0). Se em C x=1 volta-se a B, pois é o mesmo que se detectasse o
primeiro dígito da sequência.
Finalmente, em D, se x=0, anula-se toda a sequência anterior (fica x=1 000) e
volta-se ao estado A com saída y=0. No caso de x=1, então detectou-se a
sequência e y=1; vai-se para o estado A, recomeçando a detectar-se 1 001.
Pode ser introduzida uma pequena alteração a este diagrama de estados se,
por exemplo, em vez de a detecção ser 1 001 e depois tudo recomeçar, o
segundo “1” servir já para detectar o primeiro “1” da sequência. Neste caso,
apareceria no diagrama de sequências uma seta entre D e B para x=0 e com
saída y=1.
2) A partir do diagrama de estados podemos, agora, fazer a tabela de estados
e saídas. Esta tabela representa o digrama de estados, em forma de tabela, e
é a transcrição directa do diagrama de estados.
Tab. II.13 - Tabela de estados e saídas do exemplo anterior.
3) Escolhe-se o tipo de Flip-Flops, por exemplo JK; como temos 4 estados,
são necessários 2 Flip-Flops (poderíamos escolher qualquer outro tipo de
Flip-Flop).
4) Atribuição de estados aos Flip-Flops. Temos 4 estados neste detector de
sequências e vamos atribuir, a cada estado, um valor das saídas dos dois
Flip-Flops.
A partir desta tabela, substitui-se os valores da tabela de transições e saídas
pelos valores atribuídos a cada um dos estados A, B, C e D.
Tab. II.14 - Tabela de saídas com estados atribuído
X = 0 X = 1
A A, 0 B, 0
B C, 0 B, 0
C D, 0 B, 0
D A, 0 B, 1
yt X = 0 X = 1 xt
01 0 0
10 0 0
11 0 0
00 0 1
(Q1Q0)t

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Cria-se, assim, a tabela de transições e a tabela de saídas.
Tab. II.15 - Atribuição de estados ao exemplo.
5) Acha-se a equação da saída.
Através da tabela de saídas (de notar que esta foi construída da mesma forma
que um mapa de Karnaugh) pode ver-se que:
Tab. II.16 - Tabela de transições com estados atribuídos.
6) Acha-se as equações das entradas.
Para fazer o circuito correspondente, temos ainda de saber como se relacionam
as entradas dos dois Flip-Flops com x e com as saídas (Q1
Q0
)t.
Para isso, temos de ter em atenção a tabela de excitações dos FF tipo JK. As
barras na coluna JK significam que não importa ser “1” ou “0”.
Tab. II.17 - Tabela de excitações FF JK.
Qt->Qt+1 JK
0 -> 0 0/
0 -> 1 1/
1 -> 0 /1
1 -> 1 /0
Q1Q0
10 A
10 B
11 C
00 D
(Q1Q0)t+1 0 1 xt
01 01 10
10 11 10
11 00 10
00 01 01
(Q1Q0)t
y x Q Q= . .1 0

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A figura II.28 mostra os mapas de Karnaugh necessários à construção das
equações das entradas.
Neste caso temos 3 variáveis como entradas (embora duas dessas entradas
sejam saídas de FF). Estas entradas são Q1
, Q0
e x. A forma de construir estes
mapas é a seguinte:
Olhando para a tabela de transição, vê-se a variação de Q1
para Q1 t+1
; com
esta variação vê-se, na tabela de excitações do Flip-Flop JK, qual o valor que
as entradas J1
e K1
para colocar Q1 t+1
no valor pretendido. O mesmo se faz para
J0 e K0.
Fig. II.28 – Mapas de Karnaugh para achar equações das entradas.
Quando Q1
Q0
estão no estado 00 e a entrada x passa a “1”, vemos, pela tabela
de transições, que Q1
Q0
passam ao estado 10 (B). Q1
passa de “0” para “1”;
aplicando a tabela de excitações do FF JK, vê-se que, para o FF passar de “0”
para “1”, necessita que a entrada J1 seja “0” e que K1 seja “/”.
A figura II.29 mostra o circuito resultante.
Fig. II.29 – Circuito do detector de sequências 1001.
Exemplo II.3

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As equações resultantes são:
J x0 =
K x Q0 1= +
J xQ1 0=
K xQ1 0=
Qualquer circuito sequencial pode ser projectado desta forma.
Famílias de circuitos digitais
Para a construção de circuitos digitais, existem diversos componentes padrão.
Estes componentes padrão (circuitos integrados de diversos tipos) podem ser
construídos com diferentes tecnologias. As tecnologias mais comuns destes
integrados são as seg
TTL
Esta tecnologia tem a vantagem de poder ter um clock de frequência elevada,
mas tem um consumo de energia maior que outros tipos de tecnologia (CMOS).
Tem, ainda, a vantagem de ter um fan-out (capacidade de fazer o drive de
outros circuitos TTL) grande, permitindo, portanto, ligar a saída a bastantes
circuitos TTL. São bastante baratos.
CMOS
Neste caso, a frequência de clock que se pode ter é um pouco mais lenta que
em TTL, mas o consumo é bastante inferior. Existe uma variante chamada
HCMOS, na qual a velocidade é comparável, se não mesmo superior, à mais
rápida TTL, mas à custa de um consumo um pouco maior (mesmo assim
inferior ao da TTL). O fan-out não é tão bom como o TTL. São também igualmente
baratos.
ECL
Das três, esta é a tecnologia mais rápida. O consumo é, no entanto, muito
superior ao das outras duas. Esta tecnologia é principalmente usada em
supercomputadores.
O fan-out é o mais baixo dos três e, além disso, a compatibilidade com circuitos
existentes é a mais baixa dos três. A tabela seguinte resume as vantagens de
cada uma das famílias de dispositivos lógicos.
Tabela II.18 - Vantagens e desvantagens das principais famílias lógicas.
Para automação, as mais usadas são TAL (e suas variantes) e CMOS (e suas
variantes).
Familia Consumo Compatibilidade Fan Out Velocidade Preço
TTL > >> >> > >
CMOS < > > < <
ECL >> < < >> >
RESUMO

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Ut.02M.T.02
Componente Prática
Qualquer circuito lógico pode ser construído a partir de 3 operações básicas:
- . (e)
- + (ou)
- (negação)
Existem dois tipos de circuitos lógicos:
- Circuitos combinatórios
- Circuitos sequenciais
Os circuitos combinatórios têm uma saída que apenas depende do estado
actual das entradas.
Os circuitos sequenciais dão uma saída que, além de depender do estado
actual das entradas, depende também do estado da memória do circuito.
A integração de circuitos lógicos é feita a partir de mapas de Karnaugh.
As famílias de circuitos lógicos mais comuns são as seguintes:
-TTL
- CMOS
- ECL
Todos estes circuitos lógicos, bem como a sua constituição e síntese, serão
abordados nesta unidade de uma forma mais completa e detalha
RESUMO

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Ut.02M.T.02
Componente Prática
0
15
30
45
0
0
000
0
0 0
1
1 1
1 1
1
1
1
A B
000 001
001 011
010 010
011 111
100 101
101 110
110 100
111 000
1 - Prove, por lógica booleana, que A+AB = A usando, para isso, as tabelas de
verdade.
2 - Prove, através de diagramas de Venn, que A+AB = A.
3 - Usando os teoremas anteriores, simplifique: K AB BAC= +
4 - Usando as equações da lógica booleana, simplifique a expressão A A B( )+ .
5 - Simplifique, através de termos máximos, o mapa de Karnaugh da figura
II.30
Fig. II.30 – Exercício de simplificação.
6 - Desenhe o circuito lógico do exercício anterior com componentes existentes
da família CMOS e monte o circuito, como trabalho prático.
7 - Projecte um conversor de códigos que passe do código A para o código B e
monte-o como trabalho prático.
8 - Execute o projecto de um contador até 8, feito comFlip-Flops tipo D. Monte-o,
como trabalho prático.

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Dispositivos de Comando e Potência

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Ut.03M.T.02 Dispositivos de Comando e PotênciaIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Automação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação Industrial III . 1III . 1III . 1III . 1III . 1
OBJECTIVOS
No final desta unidade temática, o formando deverá ser capaz de:
• Identificar o que são dispositivos de comando e potência;
• Enumerar e identificar os tipos mais comuns destes dispositivos;
• Interpretar esquemas de aplicação desses dispositivos.
TEMAS
• Contactores
• Disjuntores
• Programadores electrónicos e temporizadores
• Deslastradores electrónicos
• Relés
• Variadores de velocidades
• Arrancadores estrela - triângulo
• Resumo
• Actividades / Avaliação
DISPOSITIVOS DE COMANDO E POTÊNCIA

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Ut.03M.T.02
Dispositivos de Comando e PotênciaIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
CONTACTORES
Por dispositivos de comando e potência entende-se como sendo aqueles
dispositivos de automação mais comuns, como por exemplo: contactores, relés,
variadores de velocidade, etc.
Estes dispositivos servem não só para realizar a protecção eléctrica mas,
também, para o comando directo de motores e actuadores. Os dispositivos de
comando e potência a serem estudados nesta unidade são os seguintes:
• Contactores
• Relés
• Disjuntores
• Programadores e temporizadores
• Deslastradores electrónicos
• Variadores de velocidade
• Arrancadores
Chama-se “contactor” a um interruptor comandado à distância por meio de um
electroíman. A figura III.1 mostra exemplos de contactores.
A figura III.2 mostra detalhes dos contactores. Um contactor tem dois tipos de
contactos:
• Contactos principais
• Contactos auxiliares
INTRODUÇÃO
Contactores

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Fig. III.1 – Exemplo de contactores
Fig III.2 – Vista interior de um contactor

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Ut.03M.T.02
Os contactos principais servem para realizar o fecho ou abertura do circuito
principal (circuito de potência).
Os contactos auxiliares servem para o comando do contactor, isto através da
bobina do contactor, ou para sinalização.
O fecho (ou abertura, ou ambos) de um contactor pode ser temporizado. O
circuito electromagnético de comando pode ser de corrente alternada ou de
corrente contínua, sendo, no entanto, mais comuns os de corrente alternada.
Existe, nos contactores, a chamada Espira de sombra, que tem a função de
criar um contra-fluxo nos momentos em que a corrente da rede é nula, de forma
a minimizar a vibração mecânica produzida pelos 50Hz da rede eléctrica.
Os contactores podem ter um sistema de sopro. Este sistema destina-se a
reduzir e extinguir o arco eléctrico que se forma no momento da separação
mecânica dos contactos principais do contactor. O sistema de sopro pode ser
dos seguintes tipos:
• Sopro de ar comprimido
• Sopro magnético
Símbolos de contactores
A figura III.3 mostra diversos tipos de contactores. Na figura, A1 e A2 são os
pinos da bobina de comando. Os contactos do contactor podem ser NA
(normalmente abertos, por ex: 1 e 2 do esquema da esquerda) ou NF
(normalmente fechados, ex: R1 e R2 do 2º esquema).
Fig III.3 – Simbologia de diferentes contactores
Os contactores podem ser Bi, Tri ou ainda Tetrapolares. Existem vários tipos
de contactores, cada qual com a sua gama específica de aplicações:
Espira de sombra
Tipos de sistema de sopro

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• Contactores modulares
• Contactores disjuntores
• Contactores para aplicações específicas
• Contactores inversores
Contactores modulares
São contactores simples, que têm apenas o circuito de comando e vários
contactos principais (podem ainda ter contactos de sinalização). Não têm
protecções.
Contactores disjuntores
Este tipo de contactores integra várias funções básicas, que normalmente
existem em vários blocos. Estas funções são, para além do contactor em si, a
protecção contra curto-circuitos e (ou) sobrecarga através de um relé térmico e
de fusíveis.
Contactores para aplicações específicas
Os contactores deste tipo são utilizados para aplicações muito restritas,
normalmente, quando a corrente a controlar (no circuito de potência) é da ordem
das centenas de Amperes, ou quando o n.º de ciclos de manobras é muito
elevado.
Contactores inversores
Estes podem ser uma subclasse de qualquer dos contactores citados
anteriormente. Os contactores inversores são usados para inverter o sentido
de rotação dos motores trifásicos. Para tal, trocam duas das fases. Estes
tipos de contactores não são exclusivos entre si, isto é, pode existir num
contactor uma mistura dos tipos acima referidos, como por exemplo Contactor
disjuntor inversor. Na figura III.4, podem ver-se esquemas de contactores
disjuntores. Qualquer dos contactores está protegido contra intensidade máxima
e sobrecorrente (parte térmica).
Tipos de contactores

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Fig. III.4 – Esquemas de contactores disjuntores
Escolha de um contactor para uma dada aplicação
Existem diversas formas de escolher um contactor. Para se escolher um
contactor deve-se ter em conta todas as características que se pretendem
para esse mesmo contactor, numa óptica do circuito a comandar.
Existem nos catálogos de fabricante diversos quadros que jogam com as
características do circuito a controlar e recomendam um dado contactor. Estes
quadros podem ser apresentados em função da potência e da tensão do circuito
a controlar, ou em função da vida mecânica ou eléctrica, ou outro tipo de
características, podendo ainda existir recomendações para diferentes tipos de
emprego.
Características de Contactores
Os fabricantes deste tipo de equipamento fornecem, normalmente, catálogos
(mais ou menos detalhados) que, sob a forma de tabela, apresentam uma série
de características. Apresentam-se aqui algumas dessas características.
Temperatura ambiente - É a gama de temperatura à qual o dispositivo pode
funcionar devidamente.
Inclinação máxima - Inclinação máxima, em relação à posição de montagem
(posição vertical).
Tensão de emprego (Ue) - Valor da tensão que, combinado com a corrente de
emprego, determina o emprego do dispositivo. Nos circuitos trifásicos, esta é
igual à tensão ente as fases. Esta tensão é, no máximo, igual à tensão de
isolamento (Ui).

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Tensão de isolamento (Ui) - É a tensão de isolamento entre os contactos.
Corrente de emprego (Ie) - É definida segundo a tensão de emprego, a
categoria de emprego e a temperatura do ambiente em redor do dispositivo.
Corrente temporária admissível - Corrente que o contactor pode aguentar, com
os contactos fechados (após ter estado em repouso), durante um tempo limitado,
sem aquecer perigosamente.
Corrente térmica máxima (It) - corrente que um contactor, em posição fechada,
pode aguentar durante um tempo de 8 horas, sem que o seu aquecimento
ultrapasse os limites prescritos pelas normas.
Tensão nominal de comando - Tensão de comando do contactor.
Potência nominal de emprego - Esta é a potência de um motor, que o contactor
pode comandar à tensão nominal. Pode ser expressa em KW, CV ou Hp.
Poder de corte - Valor eficaz da corrente que o contactor pode cortar.
Poder de fecho - Valor eficaz da corrente que o contactor pode estabelecer.
Impedância dos pólos - É a impedância resistiva e indutiva, desde os bornes de
entrada aos de saída.
Duração de vida eléctrica - Número médio de manobras, em carga, que os
contactos são capazes de efectuar.
Duração de vida mecânica - Número médio de manobras que os contactos
conseguem efectuar em vazio.
O disjuntor é um aparelho destinado a estabelecer e interromper um circuito,
tanto em condições normais como em condições anormais (como, por exemplo,
no caso de um curto-circuito). Tem, basicamente, duas posições de
funcionamento, nas quais pode permanecer na ausência de acções externas.
Estas posições correspondem a: Disjuntor aberto e Disjuntor fechado.
Os disjuntores são, portanto, aparelhos de protecção dos circuitos de potência.
Na figura III.5 é mostrado o interior de um disjuntor.
DISJUNTORES

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Fig. III.5 - Interior de um disjuntor
1 - Relés térmico e magnético 5 - Contactos móveis
2 - Eixo de soltura 6 - Contactos fixos
3 - Alavanca de comando 7 - Câmaras desionizantes
4 - Mecanismo de comando 8 - Caixa isolante
A protecção pode ser de duas formas:
• Magnética
• Térmica
A protecção magnética é utilizada para curto-circuitos e actua muito rapidamente.
Funciona da seguinte forma: ao passar uma corrente muito intensa, por uma
bobina inserida no circuito do disjuntor, esta abre um contacto móvel que, por
sua vez, interrompe o circuito. O circuito terá, depois, de ser restabelecido
manualmente ou por comando remoto do disjuntor.
A protecção térmica é usada no caso de sobrecargas. Esta protecção é feita
através de uma lâmina bimetálica, que tem a particularidade de, ao aquecer, se
deformar. Esta deformação leva ao afastamento dos contactos, abrindo, assim,
o circuito. Só depois de a lâmina arrefecer é que se pode restabelecer
manualmente o circuito (ou, nalguns casos, por comando remoto).
É normal encontrar as duas formas de protecção, simultaneamente, num
disjuntor. A figura III.6 mostra um disjuntor com estas características.

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Fig. III.6 – Disjuntores magneto-térmicos
Os disjuntores para tensões e potências elevadas têm, geralmente, alguma
forma de extinção do arco eléctrico. Os disjuntores têm, normalmente, dois
botões:
I - Botão de accionamento do disjuntor
O - Botão de disparo manual
Relativamente à tensão, os disjuntores podem classificar-se em:
• Disjuntores de baixa tensão (cerca de 500V AC e 250V DC)
• Disjuntores de média tensão (até cerca de 30KV)
• Disjuntores de alta tensão
Os disjuntores de baixa tensão têm como meio de extinção do arco,
normalmente, câmaras desionizantes, que são, geralmente, de um de três
tipos:
• Corrente nominal até cerca de 1 000A (de corte de 30KA)
• Corrente de corte até 100KA (normalmente têm fusíveis associados)
• DC para correntes > 1 000A (são, normalmente, unipolares, de
desionização magnética)
Os disjuntores de média tensão são, normalmente, do tipo de desionização
magnética.
Para alta tensão, usam-se os disjuntores de volume de óleo reduzido, de ar
comprimido ou, ainda, de hexafluoreto de enxofre.
Tipos de disjuntores

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O que nos interessa neste caso é, particularmente, os disjuntores de baixa
tensão.
A figura III.7 mostra os esquemas de disjuntores
Fig. III.7 – Esquemas de disjuntores
Da esquerda para a direita, e para baixo, temos:
• Dois disjuntores de protecção contra sobrecorrentes (parte térmica) e
corrente máxima.
• Dois disjuntores com protecção de tensão mínima.
• Disjuntor com protecção contra sobrecorrente e corrente máxima, e com
rearme.
• Disjuntor de sobre-intensidade.
Características dos disjuntores
Para além das características já referidas anteriormente para os contactores,
os disjuntores têm algumas mais.
Corrente térmica convencional consignada it
-Corrente à qual o contactor dispara,
por efeito térmico.
Tempo total de corte a Icc máximo - Tempo que o contactor leva a abrir a
corrente com corrente máxima.
Curva de disparo - Esta curva mostra o tempo de disparo, em função da corrente
aplicada ao disjuntor (ver figura III.8).

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Fig. III.8 – Curva de disparo de um disjuntor
Um programador serve para programar uma dada acção; pode ter ligado a ele
sensores, por exemplo, de temperatura, ou crepusculares. Os programadores
podem também ser temporizados, mecânicos ou electrónicos. Quando são
mais complicados, temos um programador electrónico. Este permite uma maior
flexibilidade da programação.
Os programadores podem ter associados a eles diversos tipos de sensores de
temperatura, iluminação ou outros, permitindo, assim, alargar o âmbito das
aplicações destes programadores. Por exemplo, podem ter interruptores
crepusculares (que é um detector de luminosidade associado a um interruptor),
podendo, assim, parar a iluminação, mal nasça o dia. Estes sensores são,
normalmente, externos ao programador.
Podem ter só uma via (possibilidade de controlar apenas um circuito) ou várias
vias (1, 2 ou 4). A figura III.9 mostra programadores electrónicos e seus
esquemas.
O programador da esquerda tem duas vias (esquema de cima e da esquerda )
e o outro tem 4 vias (esquema da direita).
O esquema de baixo, do lado esquerdo, representa um programador de uma
via que permite a programação de temperaturas. O sensor de temperatura está
ligado entre pinos 9 e 10.
O esquema de baixo, da direita, é o de um programador com sensor crepuscular
(de luz).
PROGRAMADORES ELECTRÓNICOS E TEMPORIZADORES
Programadores e
temporizadores

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Um temporizador é, como o seu próprio nome o indica, um dispositivo que
permite a temporização de uma dada acção. Estes temporizadores permitem,
normalmente, programar o número de horas de funcionamento de um dado
circuito bem como as de não-funcionamento, podendo ter a possibilidade de
ter em conta os diversos dias da semana, e mesmo feriados.
A figura III.10 mostra temporizadores e os seus esquemas de utilização.
a) b)
Fig III.10 – Temporizadores e respectivos esquemas

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Na figura III.10 pode ainda ver-se os esquemas de utilização dos dois
temporizadores.
Por sua vez, na figura III.11, podem ver-se os diagramas temporais para cada
um destes temporizadores. Ao temporizador da esquerda, a), diz respeito o
diagrama temporal de cima.
O seu funcionamento é o seguinte:
- Diagrama temporal de cima, Fig III.11 a), temporizador ao repouso - A rede
R deve estar ligada. O fecho do interruptor K dá inicio à temporização, t,
acendendo o LED V. Depois de decorrido o tempo t, a carga C é colocada sob
tensão, até à abertura do interruptor K ou ao desaparecimento de tensão da
rede R.
- Diagrama temporal de baixo, Fig III.11 b), temporizador ao trabalho - A rede
R deve estar ligada. O fecho prévio de K coloca sob tensão a carga C. A
abertura de K dá início à temporização e acende o LED V. Após o tempo t, a
carga é desligada da tensão e o LED V apaga-se. A carga fica desligada da
tensão até um novo fecho de K.
Fig III.11 – Diagramas temporais de temporizadores
Características dos programadores
Número de vias - Número de circuitos a controlar pelo programador.
Tipo de sensor - Podem ser de vários tipos: temperatura, luminosidade, etc..
Distância máxima do sensor - Distância máxima à qual se pode colocar o
sensor.

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Temporização - Tipo de temporização, no caso de o programador ser
temporizado.
Precisão - Precisão temporal, no caso de o programador ser temporizado.
Características dos temporizadores
Gama de temporização - É a gama de tempos em que o temporizador pode
ser programado.
Precisão de regulação - É a precisão do temporizador, em relação ao final de
escala.
Estes dispositivos asseguram o controlo da intensidade total absorvida e cortam
circuitos não-prioritários, no caso de essa intensidade ser ultrapassada. Os
deslastradores têm um sensor de corrente que lhes permite saber se a corrente
máxima é, ou não, ultrapassada.
Existem vários tipos de deslastradores:
- Hierarquizado (1, 2 ou 3 vias)
Em caso de ultrapassada a corrente permitida, primeiro actua 1 via, depois 2 e,
finalmente, as 3.
- Prioridade rotativa (3 vias)
Neste caso, a prioridade da deslastragem é alterada num dado período de
tempo. As vias actuam alternadamente e cada receptor funciona 1/3 ou 2/3 do
tempo. A figura III.12 mostra um exemplo de deslastradores mais sensor, e o
esquema do deslastrador.
Fig. III.12 – Deslastradores electrónicos
Tipos de deslastradores
DESLASTRADORES ELECTRÓNICOS

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Este dispositivo serve para o controlo de um circuito por outro e funciona de
uma forma idêntica aos contactores. Existem vários tipos de relés, podendo
estes classificar-se com base em:
• Princípio de funcionamento
• Electromagnéticos
• Indução
• Térmicos
• Estado sólido
• Grandeza à qual são sensíveis
• Amperimétricos
• Voltimétricos
• Watimétricos, etc.
• Tipo de intervenção
• Instantânea
• Atraso
• Função
• Protecção
• Medida
• Controlo
Relés electromagnéticos
Estes tipos de relés são sensíveis a uma só grandeza, normalmente, a corrente
que atravessa o circuito de comando. Funcionam da mesma forma que os
contactores, isto é, têm uma bobina que está montada num electroíman. Se a
corrente for excessiva, atrai uma peça que, por sua vez, actua sobre os contactos.
RELÉS
Tipos de relés

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A figura III.13 mostra o funcionamento dos relés electromagnéticos.
Fig III.13 – Princípio de funcionamento dos relés electromagnéticos
Relés de indução
Estes funcionam de forma parecida aos motores de indução e, tal como estes,
fazem girar, neste caso, um disco, com uma força que é dada pela multiplicação
das correntes dos dois enrolamentos (que estão desfasados de 90º
espacialmente) e do seno do desfasamento entre essas correntes. A figura
III.14 apresenta o funcionamento deste tipo de relés.
Fig III.14 – Princípio de funcionamento dos relés de indução
Relés térmicos
São sensíveis a uma variação de temperatura. A sensibilidade é conseguida
através de uma liga bimetálica, que se deforma com a temperatura. Esta peça
tem dois metais de coeficientes de dilatação diferentes. Assim, a corrente
atravessa a peça que, por efeito de Joule, aquece. Como um dos metais dilata

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mais que o outro, a peça dobra e ao dobrar desliga (ou liga) alguns contactos.
A figura III.15 mostra a lâmina que faz funcionar este tipo de relés.
Fig III.15 – Princípio de funcionamento dos relés térmicos
a - Lâmina bimetálica simples
b - Lâmina bimetálica em espiral
Relés de estado sólido
Estes relés são os mais recentes e devem-se ao avanço da electrónica. São
relés que não têm nenhuma peça móvel. Funcionam da seguinte forma: do lado
do circuito de controlo existe um foto-diodo. Quando é dado ao relé o sinal de
controlo, passa corrente pelo foto-diodo, que emite luz. Do outro lado existe
um foto-transístor (ou foto-triac, no caso de AC), o qual fica num estado de
condução. Este foto-transístor (ou triac) está ligado a um circuito que liga, por
sua vez, a parte de potência do relé (por transístor, no caso de relé DC, e por
Triac, no caso de AC). A figura III.16 mostra os esquemas possíveis para este
tipo de relé.
Fig. III.16 – Esquemas de relés de estado sólido

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Os relés têm variadas aplicações. Podem ser usados como controlo de outros
circuitos, como protecção (normalmente térmica) e, ainda, como relés de medida
e controlo. A figura III.17 mostra o formato de diversos tipos de relés.
Fig. III.17 – Esquemas de relés
Do lado esquerdo da Fig. III.17 está o esquema de um relé de encravamento.
Do lado direito da figura está um relé de circuito impresso.
A forma deste relés pode ser bastante variada. A figura III.18 mostra algumas
dessasformas,nomeadamente,adeumrelédeencravamento(relédaesquerda)
e de um relé de circuito impresso.
a) Relé de encravamento c) Relé de protecção
b) Relé de circuito impresso d) Relé de medida e controlo
Fig. III.18 – Vista de diversos tipos de relé da esquerda para a direita e de cima para baixo

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Temos:
• Relé de encravamento.
• Relé de circuito impresso.
• Relé de protecção.
• Relé de medida e controlo.
A figura III.19 mostra o esquema de um relé de protecção. Pode ver-se, neste
esquema, um circuito especializado que monitoriza a corrente e faz actuar
dois contactos (95-96 e 97-98), e um contacto auxiliar, no caso de a corrente
ser demasiado elevada (ao mesmo tempo que acende um LED).
Fig. III.19 – Esquemas de relé de protecção
A figura III.20 mostra esquemas de relés de medida e controlo. Da esquerda
para a direita:
• Relé de detecção de assimetria de fases e do sentido de rotação das
fases.
• Relé de detecção de assimetria e de subtensão ou sobretensão.
• Relé de medida de resistência de líquidos, através de sondas
mergulháveis.

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Fig. III.20 – Esquemas de relés de medida e controlo
Este tipo de dispositivos serve para fazer variar a velocidade de motores. A
figura III.21 mostra, do lado esquerdo, um variador AC e, do lado direito, um
variador DC.
Fig. III.21 – Variadores de velocidade AC (esquerda) e DC
VARIADORES DE VELOCIDADE

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Existem dois tipos principais de variadores de velocidade:
• Para motores AC
• Para motores DC
Variadores de velocidade para motores AC
Este equipamento funciona pelo princípio básico da alteração da frequência da
rede com que os motores de corrente alternada (AC) são alimentados. Este
principio de funcionamento é mostrado na figura III.22.
Fig. III.22 – Princípio de funcionamento dos variadores de velocidade de corrente alternada
Estes variadores de velocidade têm uma secção de rectificação da onda, seguida
de uma filtragem, por forma a gerar uma tensão contínua. Depois vem uma
secção que, a partir da tensão contínua, gera uma onda aproximadamente
sinusoidal.
A figura III.23 mostra as formas de onda geradas no ondulador. Este gera uma
onda quadrada, com períodos variáveis proporcionais à amplitude da sinusóide
a ser gerada. Com um pouco de filtragem (inclusivamente, do motor) esta onda
fica, depois, sinusoidal.
Fig. III.23 – Formas de onda produzidas pelos variadores de corrente alternada

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Na figura III.24 pode ver-se o esquema aconselhado para a utilização de um
variador particular.
Fig. III.24 – Esquema de utilização de variador de velocidade AC
Variadores para motores DC
Estes variadores funcionam de forma diferente dos variadores para AC. Variam,
em vez da frequência, a tensão de alimentação. São muitas vezes alimentados
porcorrenteAC,aqualétransformadaemcorrentecontínua(DC),porrectificação
e filtragem. Na figura III.25 podemos ver o esquema básico de funcionamento
destes variadores de velocidade.
Fig. III.25 – Princípio de um variador de velocidade de corrente contínua (DC)
Neste caso particular, temos um circuito de rectificação que alimenta o indutor
(fixo), e outro que tem uma tensão de saída variável ( podendo ser controlada
em circuito fechado, usando um taquímetro como sensor de velocidade). Esta
tensão variável alimenta o induzido. Na figura III.26 aparece o esquema de
utilização de um variador de velocidade DC.

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Fig. III.26 – Esquema de utilização de variador de velocidade DC
Os motores trifásicos podem funcionar de duas formas: estrela e triângulo. É,
no entanto, conveniente arrancarem em estrela e depois passarem para triângulo
(ver actuadores eléctricos). Para efectuar esta comutação, existem dispositivos
que se chamam Arrancadores Estrela-triãngulo. A figura III.27 mostra dois desses
arrancadores.
Fig.III.27-Exemplos de arrancadores estrela-triângulo
ARRANCADORES ESTRELA-TRIÂNGULO

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A figura III.28 mostra o esquema de um arrancador estrela-triângulo.
Fig. III.28-Esquema de um arrancador estrela-triângulo

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Dispositivos de comando e potência são dispositivos (electromecânicos ou
electrónicos) que permitem comandar circuitos de potência, como por exemplo
motores eléctricos.
O comando mais simples destes dispositivos é o ligar e o desligar do circuito
de potência, podendo no entanto alguns destes dispositivos controlar a corrente
ou o tempo de arranque e paragem do circuito de potência que controlam.
Os principais dispositivos de controlo de potência são os seguintes:
• Contactores.
• Disjuntores.
• Programadores electrónicos e temporizadores.
• Deslastradores electrónicos.
• Relés.
• Variadores de velocidade.
• Arrancadores Estrela-Triângulo.
RESUMO

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Ut.03M.T.02 Dispositivos de Comando e PotênciaIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Automação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação IndustrialAutomação Industrial III . 26III . 26III . 26III . 26III . 26Componente Prática
0
15
30
45
1 - Indique para que serve um deslastrador electrónico.
2 - Indique quais os tipos de contactos de um contador,
3 - Suponhamos que temos um sistema em que se pretende detectar o nível de
líquido num reservatório (nível baixo e nível alto); qual o tipo de componente
que utilizaria e porquê? Desenhe o esquema desse componente.
4 - Imagine que pretendia desligar um motor, automaticamente, em caso de
sobreaquecimento deste. Indique qual o tipo de relé que utilizaria e identifique
o seu princípio de funcionamento.
5 - Qual o tempo que um disjuntor, com a curva de disparo da figura III.8 do
Manual do Formando (curva da esquerda), leva a disparar, se a corrente que
o atravessa for de 10 Ir?
6 - Qual a razão para a existência de duas zonas completamente diferentes
nas curvas dos disjuntores da figura 48, uma até cerca de 10 Ir, e a outra
para valores superiores de corrente?
7 - Qual o dispositivo que escolheria, se tivesse de controlar, automaticamente,
a iluminação numa fábrica, funcionando a iluminação apenas de noite e não
funcionando aos fins de semana? Justifique.

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An.01M.T.02 BibliografiaIEFPIEFPIEFPIEFPIEFP · ISQISQISQISQISQ
Automação Industrial B . 1B . 1B . 1B . 1B . 1
BIBLIOGRAFIA
BOSSI, António e Esio Sesto, Instalações eléctricas, Hemus livraria editora,
1978.
FITZGERALD, Kingsley, Umans, Electric Machinery, McGraw-Hill, 1985.
MILMAN - Halkias, Microelectronics, McGraw-Hill, 1990.
OLDELFT - Sensor laser system, 1991.
PAPENKORT, Diagramas eléctricos de comando e protecção, E.P.U., 1975.
SANTOS, Oliveira e Quintino, Luísa, Automatização e Robotização em
Soldadura, Edições Instituto de Soldadura e Qualidade, 1992.
TAUB, Herbert, Circuitos Digitais e Microprocessadores, McGraw-Hill, 1984.
TAUB, Herbert, Digital Integrated Electronic, McGraw-Hill, 1990.
VASSALO, Francisco Ruiz, Manual de interpretação de esquemas eléctricos,
Plátano Editora, 1977.
Catálogo geral Omron, 1990.
Folhetos de produtos da Telemecanique (detectores indutivos e capacitivos),
1991.
“Harmonic-Drive, DC-Servo Systems”, Harmonic-Drive, 1992.
Introduction to serial link, SAIA, 1991.
Manual reference guide series PCD, SAIA, 1991.
Manual User’s Guide, SAIA, 1991.
Motion Control Product guide, Catálogo Aerotech, 1990.
Positioning Control Systems and Drives, Catálogo Compumotor Digiplan, 1990.
“Positioning Control Systems and Drives”, Catálogo Compumotor Digiplan,1991.
Product guide 91, Atlas Copco, 1991.

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