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序章 :クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
2
3. 目次
序章:クルマはEthernetへ
1.1. 車載ネットワーク概観
1.2. 車載Ethernetとは
1.3. BroadR-Reachとは
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
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3
5. 1.1. 車載ネットワーク概観
車載製品に求められる条件
車載機器 家電
製品特性 品質・信頼性が最重要。15年もし
くはそれ以上の寿命を期待
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消費者にとって最新かつリッチな機
能を、最速で提供
保守 購入後に壊れた場合、修理・交換
が可能であることが必須
購入数年で壊れた場合、そのまま捨
てられることも多い
開発 白紙からの開発は殆どなく、実績
のある既存製品から積み上げる形
で開始
白紙状態から新製品を開始すること
もある
寿命 11.4年(乗用車の平均年齢@米国) ~5年
5
6. 1.1. 車載ネットワーク概観
車載製品に求められる条件
過酷な環境下での稼働
雪、塵、油、泥、水、、、@ - 40~125ºC
冬@デトロイト 夏@デトロイト
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9. 1.1. 車載ネットワーク概観
車載ネットワークの開発背景
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• 電子機器を通じた機能充実要求(80’~)
• 搭載ECU数の増大
• ECU間通信の増大(当初はPoint-to-Point)
• 配線&コネクタの複雑化・巨大化
ECU
BCM
燃費&加速性能&コストに悪影響
製造&組立&保守に難
車内空間圧迫
TCU
インパネ
10. 1.1. 車載ネットワーク概観
~90’:各社固有の規格を利用
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ゼネラル・モーターズ - Class 2
クライスラー - CCD(Chrysler Collision Detection)
フォード - SCP(Standard Corporate Protocol)
トヨタ - BEAN(Body Electronic Area Network)
90’~:Boschの開発したCANが業界標準へ
1983 Bosch内部にて開発開始
1986 公式発表@米国SAE
1987 初のCANコントローラ出荷
1992 メルセデスベンツに採用
1993 ISO11898として国際標準化
1998 ダイムラー&クライスラーの合併等により米国にも普及
11. 1.1.1. CAN概観
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ECU
BCM
TCU
インパネ
ECU
BCM
TCU
インパネ
CAN
適用
それまでの通信方式に比べて・・・
ローコスト 2線、国際標準化に伴う大量生産効果
高速 最大1Mbps
高ノイズ耐性&高信頼性 エラー検出機能等
取り扱い容易 ノードの追加/削除を、他のノードに影響を与える
ことなく実現
12. 1.1.2. CAN-FD概観
CANでは不足となりつつある近年の
通信量増大に対応すべく、2012年にBoschが発表
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CAN CAN-FD
最高通信速度 1Mbps 8Mbps
最大ペイロード 8バイト 64バイト
CAN-FDのメリット≒CANのメリット
ローコスト 2線のみ、国際標準化に伴う大量生産効果
高速 最大8Mbps
高ノイズ耐性&高信頼性 エラー検出機能等
取り扱い容易 ノードの追加/削除を、他のノードに影響を与える
ことなく実現
※CAN-FDはCANに対する後方互換性なし。即ち従来のCANノードはCAN-FDネットワーク上では使用不可
13. 1.1.3. LIN概観
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出典:CVEL
メリット デメリット
・CANより廉価:1線のみ、UART利用
・データエラー検出、ノード障害検出
・遅延保証
・低速:19.2Kbps@40m
・最大16ノードまで
14. 1.1.4. FlexRay概観
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メリット デメリット
・最大10Mbpsの高速通信
・高信頼性(2つの冗長なデータチャネル確保)
・高精度のメッセージ遅延制御
・複数のトポロジ対応
(バス型/スター型/ハイブリッド型)
・ネットワーク全体をあらかじめ
設計・固定しておく必要あり
・高コスト
15. 1.1.5. MOST概観
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メリット デメリット
・最大150Mbpsの高速通信
・プラグ&プレイ:デバイスの自己認識
及び自動初期化機能
・光ファイバ利用による軽量化&被ノイ
ズ耐性&ゼロノイズ放射
・1箇所の故障で全体がダウン
(開発・評価ツールもリングの一部な
ので、ツールの誤動作でもダウン)
・光ファイバは高価&曲げにくい
16. 1.2. 車載Ethernetとは
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車載Ethernetへの関心の高まり…
17. 1.2. 車載Ethernetとは
“車載Ethernet”の種類と動向
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IEEE 802.3 100BASE-TX
Ethernet
BroadR-Reach
Ethernet
Reduced Pair Gigabit
Ethernet
~2014 2014~ 2020~
100Mbps 100Mbps 1Gbps
・診断
・ECUフラッシュ
・ドライバアシスト
・インフォテイメント
・ネットワークバックボーン
2014 BMW X5 SUV
駐車補助システムに採用
(EE Timesより)
18. 1.2. 車載Ethernetとは
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利用例1:DoIP(Ethernet経由での診断)
19. 1.2. 車載Ethernetとは
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利用例2:XCP on Ethernet
ETHERNET
23. 1.3. BroadR-Reachとは
IEEE 802とBroadR-Reachの関係
主な802ファミリ
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802.1 ネットワークブリッジ
802.3 Ethernet
802.11 WiFi
802.15 Bluetooth
802.3がクルマ用に
改良され、
車載Ethernet規格
BroadR-Reachへ
802.3
BroadR-Reach
(Broadcom社発表資料)
24. 1.3. BroadR-Reachとは
802.3と比較したBroadR-Reachの主な改善点
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コスト&重量 ・4組から1組のツイストペアへ(8線⇨2線)
・シールドなし
パワーマネジメント ・低消費電力&スリープモード対応
過酷な環境下での動作 ・車載向け認証取得(AEC-Q100等)
EMC(電磁両立性) ・カーラジオ周波数帯におけるノイズ放射を軽減
・インジェクタ等からのノイズ耐性
FMラジオ70~100MHz帯
における電磁放射低減
(Broadcom社資料より)
25. 1.3. BroadR-Reachとは
802.3 EthernetとBroadR-Reachの層構造比較
ネットワーク層
MII MII
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802.3 MAC
(データリンク層)
802.3
PHY
BroadR
PHY
共通
部分
固有
部分
*MII:Media Independent Interface
すなわち
物理層より上層のあらゆる既存の
Ethernet HW/SW
を再利用可能!
・あらゆるTCP/IP関連規格
・あらゆるMACコントローラ
・IP技術に携わるあらゆる人間
を車載へ!
27. 答えはNO
(Ethernet Tech Dayより)
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28. 1.3. BroadR-Reachとは
BroadR-Reachの位置付け
データレート
[bps]
LIN
BroadR-Reach
CAN-FD
CAN
MOST
FlexRay
1ノードあたりの相対コスト
1 2 5 10
150M
100M
25M
10M
1M
20K
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29. 1.3. BroadR-Reachとは
Ethernet(BroadR-Reach)とMOST比較
BroadR-Reach MOST
オープン性 プロプライエタリ(Broadcom)
※上位プロトコルは一般標準
(TCP/IP, AVB, …)
プロプライエタリ
(SMSC)
速度 100Mbps/ポート
※将来的には1Gbpsも
150Mbps/ネットワーク
累積チップ出荷数 120M個(~2020年予想) 数M個
サプライヤ 複数(Broadcom, NXP, Renesas…) SMSC
実装・運用コスト 低:
・普遍的なプロトコル利用
・オープンソース活用
・豊富な人的資源
・複数チップサプライヤ
高:
・限られたツール
・限られた技術者
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30. 1.3. BroadR-Reachとは
関連団体
車載Ethernet規格BroadR-Reachの策定・普及に特化した団体。
電気電子全般を扱う米国の標準化団体。ネットワーク分野では
Ethernetやブリッジ等、物理層周りの規格が有名
IEEEでは扱わない、物理層よりも上のプロトコルを策定。
例:RFC 791(IP), 768(UDP), 793(TCP)
幅広い分野を扱う国際標準化団体。品質管理・診断規格が特に有
名。自動車向けではISO13400として、Ethernet経由での診断手法
を策定(※)
ECU評価に用いるデータフォーマット等の標準化を推進。XCP on
Ethernetとして、Ethernet経由でのECU評価手法を策定(※)
ECU用ソフトウェアの標準化を推進。
車載に特化したEthernetプロトコルスタック等を策定
※標準のIEEE 802.3 Ethernet利用(BroadR-Reachではない)
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31. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
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31
32. 第1層~物理層~
階層 主な役割 例
7:アプリケーション層
6:プレゼンテーション層
5:セッション層
・ユーザインタフェース
・データエンコード/デコード
・ユーザ認証
HTTP
FTP
SMTP
4:トランスポート層 ・プログラム間通信
・データ転送保証
TCP
UDP
3:ネットワーク層 ・異なるネットワーク間通信
(ルーティング)
IPv4
IPv6
2:データリンク層 ・同一ネットワーク内通信
・エラー検出
Ethernet
CAN
1:物理層 ・隣接ノード間ビット転送
・機械的 / 電気的仕様策定
Ethernet
CAN
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33. 参考:ネットワークの”層”とは?
OSI参照モデル
ユーザデータ
アプリケー ション層 プレゼンテ ーション層 セッシ ョン層
トランスポート層
ネットワ ーク層
データリ ンク層
アプリケーション間通信
・ポート番号
WAN
異なるネットワーク間ノード通信
・IPアドレス
・ルータ
同一ネットワーク内ノード通信
・MACアドレス
・スイッチ
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ヘッダ
物理 層
隣接ノード間通信
WAN
34. 参考:ネットワークの”層”とは?
Q. OSI参照モデルの目的は?なぜ“層”に区切る?
A. 通信プロトコルの開発・改良の簡単化。本モデルに則って開発すれば、他の
層の既存のプロトコルの改変等を行う必要がない。またユーザにとっては使
用プロトコルの差替も容易
Q. OSI参照モデルの実際は?
A. モデルが複雑すぎることもあり、HTTPやTCP/IP等既存のプロトコルの多くは
、本モデルには基づかない。但し、モデルの概念自体は有用なのでよく引用され
る(例:「このプロトコルはレイヤ2相当」、 「レイヤ3で障害が発生」、レイ
ヤ1/2/3デバイス(ハブ/スイッチ/ルータ)等)
Q. 各層の実体は?
A. 殆どの場合パケット中のヘッダ情報。これを駆使することで各層の機能を実現
Q. 車載ネットワークプロトコルをOSI参照モデルに当てはめると?
A. 例えばCAN/LINは、通信の機械的・電気的仕様及び同一ネットワーク内のノ
ード間通信を定め、かつ異なるネットワーク間での通信には関知しないので
、物理層かつデータリンク層に対応すると考えられる
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35. Ethernet物理層概観
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同心10BASE2 (現在ほぼ未使用)
10Mbs、1線、半二重通信
100BASE-TX Ethernet
100Mbs、ツイストペアx2組(4線)、全二重通信
ギガビットEthernet
1Gbs、ツイストペアx4組(8線)、全二重通信
BroadR-Reach
100Mbps、ツイストペアx1組(2線)、全二重通信
従来型
Ethernet
車載
Ethernet
36. ギガビットEthernetのバス状態
1
0.5
0
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36
-0.5
-1
V
t
8ナノ秒
=バス周波数62.5MHz
=125Mシンボル/秒
PAM5
1シンボルで5通りの情報伝達
4通り分:2ビットのデータ伝達
1通り分:エラー訂正用
(125Mシンボル/秒) * (2ビット/シンボル) * 4組 = 1ギガビット/秒
37. BroadR-Reachのバス状態
1
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37
0
-1
V
t
15ナノ秒
=バス周波数33.3MHz
=66.7Mシンボル/秒
PAM3
1シンボルで3通りの情報伝達
2シンボルで9通り
8通り分:3ビットのデータ伝達
1通り分:データ転送終了記号
(66.7Mシンボル/秒) * (3ビット/2シンボル) * 1組 = 100Mビット/秒
38. Ethernetケーブル上には何が見える?
Q. CAN/LINと同じ様に、ケーブルにオシロをあてれ
ばEthernetフレームが見える??
A. 見えることは見えるが、その理解/デコードは極
めて困難。なぜなら・・・
BroadR-Reachは同一線上での全二重通信を実現。即ち2ノードが互い
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38
に同時に送信し、信号が重なっていることがある
各ノードのPHYのみが、両者を切り分けることが可能
(自分が何を送信したのか知っているので)
スクランブル処理により、最終的にケーブル上に見えるシンボル(電圧)
の並びはランダムにみえる
さらにActive Idle方式のため、フレーム皆無の状態でも常に、一見ランダム
なシンボルが流れ続けている
39. Power Over Ethernet機能
家電におけるPoE利用例
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39
BroadR-Reach
でも利用可!
出典:Panasonic社資料
電源用配線を簡単化
コスト&重量削減に貢献
対応チップBCM59105
4ポート、最大電力5W/ポート、最長500m
40. ネットワークトポロジ
スター型
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40
出典:Continental社資料
スイッチポート1個:ノード1個対応
各ペアが、それぞれ独立して100Mbpsを実現
CAN等とは異なり、フレーム間の衝突は発生しない
41. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
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42. 第2層~データリンク層~
階層 主な役割 例
7:アプリケーション層
6:プレゼンテーション層
5:セッション層
・ユーザインタフェース
・データエンコード/デコード
・ユーザ認証
HTTP
FTP
SMTP
4:トランスポート層 ・プログラム間通信
・データ転送保証
TCP
UDP
3:ネットワーク層 ・異なるネットワーク間通信
(ルーティング)
IPv4
IPv6
2:データリンク層 ・同一ネットワーク内通信
・エラー検出
Ethernet
CAN
1:物理層 ・隣接ノード間ビット転送
・機械的 / 電気的仕様策定
Ethernet
CAN
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43. Ethernetフレーム
Ethernetネットワーク上におけるデータ輸送の基本単位
• MACアドレス:世界中の各ノードが持つ一意なアドレス(6バイト
≒280兆個)
• ブロードキャスト:送信先がFF:FF:FF:FF:FF:FFなら全ノードに同時送信
• マルチキャスト:先頭バイトのLSBが1なら特定のノードグループに同時送信
• ユニキャスト:先頭バイトのLSBが0なら特定のノード単体に送信
• EtherType:上位層プロトコルを指定(IPv4なら0x0800)
• CRC:フレーム全体に対するエラー検出。エラーならフレーム廃棄(
エラー回復はTCP等の上位プロトコルで行う)
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43
送信先ア ドレス 06:05:04:03:02:01
送信元アドレス 01:02:03:04:05:06
Ether Type 0x0 800
デー タ 46-1500バイト
CR C 4バ イト
ヘッダ
44. Ethernetフレーム(802.1Qオプション付き)
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44
送信先ア ドレス 06:05:04:03:02:01
送信元アドレス 01:02:03:04:05:06
Ether Type 0x0 800
デー タ 46-1500バイト
CR C 4バ イト
802.1Q タグ 4バイト
802.1Qタグ(VLANタグ)
スイッチ内部にて利用。
単一Ethernetネットワークの仮想的な分割、
またフレーム転送の優先順位制御を行う。
AVB等のプロトコルが使用
45. スイッチとは
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ヘッドユニット
スイッチ
45
360°カメラ
後部座席
ディスプレイ
スピーカー
LAN内ノード間の中継機器
各ノードの直接の接続先
所属する層:レイヤ2
Ethernetフレームヘッダのみを
モニタ、その上のIP等には関知
しない(ルーティングはレイヤ3
機器即ちルータの仕事)
スイッチ vs ハブ
ハブは受け取ったフレームを単
純に全ポートに送信するのみだ
が、スイッチは必要なノードの
みに伝達(スイッチング)
ポート0
1 2 3
46. スイッチの動作
カメラ→ディスプレイへとフレーム送信する場合
MACアドレステーブルの構築方法
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ヘッドユニット
スイッチ
46
360°カメラ
後部座席
ディスプレイ
スピーカー
ポート0
1 2 3
1.カメラがディスプレイ宛にフレーム送信
2.スイッチはポート1にてフレーム受信
3.スイッチはフレーム内部の送信先MAC確認
4.スイッチはそのMACがポート2に対応することを、
MACアドレステーブルから確認
5.スイッチはフレームをポート2へと送信
6.ディスプレイがフレーム受信
1.任意のフレーム受信時、その送信元MAC及び受信ポ
ートを逐次記録
2.適当な時間が経てば自動的にテーブルが完成
(自分から全く送信しないノードは、通常存在しない)
※送信先MACがテーブルに未だ登録されていない場合は、
とりあえずブロードキャストしてフレーム伝達
47. スイッチの動作
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ヘッドユニット
スイッチ
47
360°カメラ
後部座席
ディスプレイ
スピーカー
ポート0
1 2 3
バッファリング
受信したフレームを一時的に溜め
込むことで、バンド幅の異なるポ
ート間の通信実現(100M/1G/…)
複数ポートから同時にフレーム送
受信可能
ネットワークの事実上の帯域幅が増大
(右図では200Mbps)
VLANタグによるフレーム優先度制御
IP電話やAVB等リアルタイム性の
高いアプリケーションで利用
エラーフレームの廃棄(CRCエラー)
100Mbps
100Mbps
48. スイッチの動作:デバッグツールとしての利用
2ノード間の通信をモニタしたい・・・
スイッチの空きポートが利用できそう。しかしスイッチ
は通常、目的のノードにしかフレームを流さない
スイッチのポートミラーリング機能を利用
あるポート上の通信内容を、別のポート上へコピーして出力
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48
しかし・・・
もしスイッチがミラーリング未対応だったら?
スイッチに自動的に廃棄されるエラーフレームも観たい場合は?
そもそも空きポートが無ければ?
50. 当社製BroadR-Reach対応タップ:RAD-STAR
ノードA ノードB
ノードA→B
トラフィック
ノードB→A
トラフィック
RAD-STAR
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BroadR-Reach
10/100 Ethernet
50
マイクロ秒以下の遅延で、BroadR-Reach通信を標準
Ethernetへとコピー
2ノード間の、各方向の通信をそれぞれ分離して観測可能
PCからの任意のフレーム送信も可能
52. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
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53. 第3層~ネットワーク層~
階層 主な役割 例
7:アプリケーション層
6:プレゼンテーション層
5:セッション層
・ユーザインタフェース
・データエンコード/デコード
・ユーザ認証
HTTP
FTP
SMTP
4:トランスポート層 ・プログラム間通信
・データ転送保証
TCP
UDP
3:ネットワーク層 ・異なるネットワーク間通信
(ルーティング)
IPv4
IPv6
2:データリンク層 ・同一ネットワーク内通信
・エラー検出
Ethernet
CAN
1:物理層 ・隣接ノード間ビット転送
・機械的 / 電気的仕様策定
Ethernet
CAN
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TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp 53
54. Internet Protocol (1/4)
• RFC 791にて定義(IPv4)
• IPパケットフォーマット&IPアドレス
• ゲートウェイ(ルータ)の動作
• IPアドレス:ノード識別用の一意な番号
MACアドレスとIPアドレスはどちらも一意、何が違うのか?
MACアドレス IPアドレス
利用範囲 第2層、同一ネットワーク内通信 第3層、異なるネットワーク間
通信
一意性 世界で一意、ノードに刻印され不変 世界で一意、だがノードへの
割当は動的に変更可能
割振方法 ランダム
(ネットワーク機器ベンダ依存)
ノードの所在特定を容易にする
階層的割当
比喩 住民票コード 電話番号
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231-0015 横浜市中区尾上町5-80 神奈川産業振興センター 7階3号室
TEL:045-263-9294 FAX:045-263-9296 URL:http://intrepidcs.jp/
55. Internet Protocol (2/4)
身近な例に基づくMACアドレスとIPアドレスの構造比較
MACアドレス
00 FC 70 01 02 03
ベンダID ランダム数値
位置情報を一切含まないので、MACアドレスのみで
世界のどこかにあるノードを特定・通信することは極めて困難 (LAN内であればOK)
IPアドレス
202 232 86 11
アジア太平洋
(APNIC)
日本
(JPNIC)
IIJ
(ISP)
首相
官邸
住民票コード
01234567890
ランダム数値
電話番号
81 045 263 9294
日本 横浜市 通信事業者
番号
当社
オフィス
世界のあらゆるネットワーク上のノードを特定する上で有用な階層構造を形成
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp 55
56. 送信先ア ドレス 06:05:04:03:02:01
Internet Protocol (3/4)
IPパケット構造
Ethernetフレーム
送信元アドレス 01:02:03:04:05:06
Ether Type 0x0 800
デー タ 46-1500バイト
CR C 4バ イト
IPパケット
ヘッダ部
データ部
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp 56
57. Internet Protocol (4/4)
IPヘッダ構造
管理情報
(特にIP特有
ではない)
バージョン IPv4なら4で固定
ヘッダ長/全長 IPヘッダ長/IPパケット全体の長さ
プロトコル 次の上位層プロトコルを指定(TCP等)
チェックサム IPヘッダの誤り検出用
拡張情報 通常は未使用
ルーティング
情報(IP固有)
サービス種別 パケットの転送優先順位
識別子/フラグ/断片位置 パケットの分割・復元制御
生存時間 パケットの生存時間(最大許容ホップ数)
送信元/宛先アドレス 送信元、送信先のIPアドレス
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp 57
59. 議論:IPルーティング技術(ルータ)は
車両内のノード間通信で必要?
現状ではNo
しかしIPパケットは必要!
XCP/診断/動画転送で用いるTCP/UDP等の
上位プロトコルが、IPを前提とするため
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
59
なぜなら車載では・・・
ごく限られたノード数(将来的にも多くて~100)
限られた物理的距離(LANケーブルで全て届く)
もし特定のノード群を別ネットワークに隔離したいときは、スイッチ
付属のVLAN機能が使える
極力余計なデバイスを増やしたくない(コスト増、伝達遅延増)
60. 補足:IP on 非Ethernet
“層”の理解を深める上で、ある層のプロトコルを
別のプロトコルに置き換えて考えてみると有用
TCP/UDP
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
?
60
IP
トークンリング SONET RFC1149規格!
61. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
62
62. 第4層~トランスポート層~
階層 主な役割 例
7:アプリケーション層
6:プレゼンテーション層
5:セッション層
・ユーザインタフェース
・データエンコード/デコード
・ユーザ認証
HTTP
FTP
SMTP
4:トランスポート層 ・プログラム間通信
・データ転送保証
TCP
UDP
3:ネットワーク層 ・異なるネットワーク間通信
(ルーティング)
IPv4
IPv6
2:データリンク層 ・同一ネットワーク内通信
・エラー検出
Ethernet
CAN
1:物理層 ・隣接ノード間ビット転送
・機械的 / 電気的仕様策定
Ethernet
CAN
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TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp 63
63. UDP / TCP概観
• ポート導入によりプログラム間通信を実現
• 有名なポート:FTP = 20, HTTP = 80
• 車載では、単一ECU上で、診断用/XCP用/ECU間通信プロ
グラム用にそれぞれポートを割り振るなど
UDPとTCPの比較
UDP TCP
特徴 コネクションレス型通信
・相手先応答確認なし
・データ到着確認なし
・データ到着順保証なし
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コネクション型通信
・相手先応答確認
・データ到着確認
・データ到着順保証
・フロー/輻輳制御
メリット 単純、高速 高信頼性
デメリット 低信頼性 複雑、低速
例 VoIP、ビデオ会議 ファイル転送、ウェブ閲覧
64. User Datagram Protocol
UDPヘッダ構造
IPパケットのデータ先頭部に以下を付加
送信元ポート番号
データ長
宛先ポート番号
チェックサム
送信元ポート番号 宛先からの応答を受け付けるため、適当な番号を指定。
応答不要の場合はゼロ
宛先ポート番号 宛先のポート番号。ウェブサーバプログラム宛なら80、
FTPサーバプログラムなら20など
データ長 ヘッダ+データの長さ
チェックサム ヘッダ+データの誤り検出
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65. 信頼性よりもリアルタイム性重視
• 車載カメラ
• 衝突回避、駐車補助、レーン逸脱回避、ドラレコ
• XCP on Ethernet
• エンジン制御など、高速で変化するデータの観測
• UDP/TCP双方サポート
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66
車載におけるUDP利用例
67. Transmission Control Protocol
TCPヘッダ構造
送信元ポート 送信先ポート
送信元/送信先ポート 送信元/送信先のポート番号(UDPと同様)
シーケンス番号/確認応答番号 送受信セグメントの抜け漏れ防止及び順序管理
フラグ SYN/ACK&FIN/RST:通信確立&終了時に利用
PSH/URG:直ちに送受信処理したいデータ用
NS/CWR/ECE:輻輳制御用
ウィンドウサイズ ACKを待たずに、連続して送信可能なデータ量
ヘッダ長/チェックサム TCPヘッダの長さ / ヘッダ+データ誤り検出用
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シーケンス番号
確認応答番号
ヘッダ
長
ウィンドウサイズ
チェックサム 緊急ポインタ
オプション
68. Transmission Control Protocol
1. 通信確立
SYN=1
ACK=1, SYN=1
ACK=1
ノードA ノードB
2. データ転送
100バイト
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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ACK=1
500バイト
ACK=1
300バイト
ACK=1
3. 通信終了
FIN=1
ACK=1
FIN=1
ACK=1
TCP通信フロー
69. リアルタイム性よりも信頼性重視
• XCP on Ethernet
• ECUフラッシュ
• DoIP
• ディーラーや工場における車両診断
• ECUフラッシュ
• UDP/TCP双方サポート
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
70
車載におけるTCP利用例
71. vs
よくあるご質問:Vehicle SpyでTCP/IPトラフィックを観ら
れるのはわかったが、Wiresharkとどう違うのか?
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
72
Vehicle Spy(+当社製HW) Wireshark
Ethernetエラーフレーム
(CRCエラー)
検出及び保存可 検出不可(スイッチ等
に捨てられてしまう)
車載プロトコル(CAN/LIN/…)
との同時解析・キャプチャ
可 不可
データベース作成・保存機能 有 無
フレームのタイムスタンプ 高精度(物理層からフレーム
取得直後にスタンプ)
低精度(OSを経由し
てからスタンプ)
フレーム作成・送信 可 不可
トラフィック表示モード スタティック/スクロール スクロールのみ
72. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
背景
AVnuとは
AVB規格紹介
AVBの今後
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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73
73. 背景
A/Vストリーム再生における要件
1. 複数ストリームの正確な同期・再生
左右のスピーカから音がずれて聞こえる(音声ストリー
ムx2の同期失敗)、歌手の口と歌が合っていない(音声
ストリーム&動画ストリームの同期失敗)などは論外
2. ストリーム転送の遅延が少なくかつ決定論的
再生ボタンを押してからの反応が遅い、反応時間にブ
レがある、時々動画が止まる等(特に車載カメラでは問
題)
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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74
74. 背景
LVDS(動画)
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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75
従来型A/V転送形式
1.Point-to-Point、接続機器が増えれば配線量も膨大に
2.プロプライエタリ、高価
3.家庭/プロ/車載用など分野ごとにバラバラの規格
HD-SDI(動画)
S/PDIF(音声)
Ethernetを使えば万事解決?
75. 背景
規格追加
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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76
しかし標準のEthernetでは・・・
1.いつフレームが相手に届くか不明(スイッチ由来の遅延等)
2.プログラム(ストリーム)の使えるバンド幅不定、パケット損失も有
3.各ノードを時間同期する仕組みの欠如
1.タイミング保証:802.1Qav
2.ストリーム予約:802.1Qat
3.クロック同期:802.1AS
4.AVBシステム全体:802.1BA
まと めて “AV B”
76. AVB規格の属する層は?
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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IEEE 1722
IEEE 1722.1
77
Ethernet MAC(Ethernetフレーム)
Ethernet PHY
802.1AS
(gPTP)
802.1Qat
(SRP)
802.1Qav
(FQTSS)
アプリケーション
第2層
即ち・・・
LAN内限定
物理層は標準Ethernet
でもBroadR-Reach
でもOK
出典:Harman International(一部改変)
gPTP: generalized Precision Time Protocol, SRP: Stream Reservation Protocol
FQTSS: Forwarding and Queuing Enhancements for Time-Sensitive Streams
79. AVB用語集
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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80
Talker A/Vストリームの送信元ノード
・DVDプレーヤ、マイク
Listener A/Vストリームの送信先ノード
・スピーカ、LCDディスプレイ
Endpoint TalkerまたはListenerとなるノード
Bridge 一般的なスイッチと同義
“Either a MAC Bridge, as specified in Clause 5 of IEEE Std 802.1D-2004, or a VLAN-aware
Bridge, as specified in Clause 5 of IEEE Std 802.1Q-2005.”(802.1AS-2011より)
A/Vストリーム 1つのTalkerから、1つまたは複数のListenerに対す
るA/Vデータの流れ
・車載カメラ⇨LCDディスプレイx1
・CDプレーヤ⇨スピーカx2
80. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
背景
AVnuとは
AVB規格紹介
AVBの今後
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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81
81. AVnu Alliance (アヴニュー)
IEEE AVB規格と市場の橋渡し役
AVBデバイスの試験・認証、各種技術情報提供
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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82
82. AVnu認証済み製品
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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83
Summit 440 / Extreme Networks
世界初のAVBブリッジ
2013/12認証
DCi 8|600ND / Harman
世界初のAVBエンドポイント
(プロ向けオーディオアンプ)
2014/06認証
車載向け製品は未だなし
(2014/09現在)
83. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
背景
AVnuとは
AVB規格紹介
AVBの今後
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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84
84. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
背景
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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エンドポイント
(スレーブ)
85
エンドポイント
(グランドマスタ)
ブリッジ ブリッジ
エンドポイント
(スレーブ)
エンドポイント
(スレーブ)
ネットワーク経由での
A/V再生には各ノードの
正確な時刻同期が必須
gPTP
誤差1us以下の高精度同期実現
85. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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エンドポイント
(スレーブ)
86
エンドポイント
(グランドマスタ)
ブリッジ ブリッジ
エンドポイント
(スレーブ)
エンドポイント
(スレーブ)
gPTP動作フロー
0.ネットワーク接続確立
1.各ノードが802.1AS対応であ
ることを確認
2.ノード間伝播遅延時間算出
3.グランドマスタ選出
4.グランドマスタが全ノードに
マスタクロック情報送信、各ス
レーブは伝達遅延を考慮して自
クロック補正
86. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
隣接ノード間伝播遅延算出の基本原理
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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t1
t4
t2
t3
Pdelay_Req
Pdelay_Resp
(t2,t3伝達)
1.ノードAは伝播遅延時間の算出
を要求するメッセージPdelay_Reqを
送信
2.ノードBはPdelay_Respメッセー
ジを返信(返信時刻t3及びPdelay_Req
の受信時刻t2を同梱)
3.ノードAは取得した(t1,t2,t3,t4)に
基づき片道の遅延時間Dを算出
D
D
ノードA ノードB
片道遅延D = ((t4 – t1) – (t3 – t2)) / 2
87. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
より正確な”t3”取得のために・・・
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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ノードA ノードB
t1
t4
t2
t3
Pdelay_Req
Pdelay_Resp
D
D
t3はひとまず記録しておき、 (t2伝達)
別のメッセージに載せて改めて送信
(Follow Upメッセージ)
Pdelay_Resp_Follow_Up
(t3伝達)
送信フレームの中に、そのフレーム
自身の正確な送信時間t3を入れるこ
とは困難
(フレーム送信開始と同時に定まるt3
を、どうフレーム内に入れる??)
88. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
ノード間伝播遅延算出トラフィック例
t1
t4
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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t2
t3
Pdelay_Req
Pdelay_Resp
(t2伝達)
Pdelay_Resp_Follow_Up
(t3伝達)
片道遅延D =
((4.225169-4.225168) –
(13874.651720–13874.651689))/2
≒ 15us
89. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
グランドマスタによるクロック同期機構
グランドマスタの時刻を載せた
Syncメッセージを、全ノードに
周期的に送信(デフォルト125ms)。
各スレーブはマスタ時刻&伝達遅延時間
に基づき自分の時刻を補正。
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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エンドポイント
90
エンドポイント
(グランドマスタ)
(スレーブ)
Sync
ブリッジ ブリッジ
エンドポイント
(スレーブ)
エンドポイント
(スレーブ)
Sync
Sync
Sync Sync
90. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
グランドマスタのSyncメッセージトラフィック例
Sync(とFollow Up)メッセージが125msごと
にグランドマスタよりマルチキャスト
ここでも実際には、Follow Upメッセージが
Syncの正確な送信時間を伝達
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
91
91. 802.1AS: generalized Precision Time Protocol
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
92
パケット構造
Ethernetフレームのデータ部に格納
gPTPヘッダ
gPTPデータ
(Follow Upメッセージの場合(messageType=2))
92. 802.1Qat: Stream Reservation Protocol
安定したA/V再生のため、各ストリームが
その経路上(Talker→Listener)において一定のバンド幅を確保
ブリッジ
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93
出展:AVnu
Talker
Listener
93. 802.1Qat: Stream Reservation Protocol
①Talkerが、確保したいバンド幅を含むAdvertise(告知)メッセージを
Listenerに向けて送信
②経路上のブリッジは、自ポートの利用可能
バンド幅を確認。OKなら次のブリッジに
そのままメッセージを転送
(NGならTalker failedメッセージ転送)
③ListenerはAdvertise受信後、Listener
ReadyメッセージをTalkerへと送り返す
④TalkerはReadyメッセージ受信後、
ストリーム送信開始
※その後Talker/ListenerはAdvertise/Readyを
を周期的に送信し合い、通信状態を維持
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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94
SRPの動作フロー
② ②
①
②
②
③
94. 802.1Qat: Stream Reservation Protocol
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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95
送信 先
MACアドレス
送信 元 MACアドレス
Ether Type 0x22 EA
デー タ 46-1500バイト
CR C 4バ イト
Ethernetフレーム
802.1Qatパケット
ProtocolVersion Message Message ・・・・・・・・ EndMark
Attibut eType (Advertise等)
Attribute Length AttributeListLength
Attribu teList (Stream ID等)
パケット構造
Ethernetフレームのデータ部に格納
95. 802.1Qav: Forwar ding and Queuing Enhancements for Time-Sensitive Streams
SRPによってバンド幅を確保したとはいっても・・・
もし各Talkerのフレーム送信間隔に重大なムラがある場合、タイミング次
第ではブリッジにて輻輳が発生しうる (例えば複数Talkerが”10Mbps”を確保
しておいて、0.9秒間待機、次の0.1秒にて10Mビットを1つのブリッジへと
一気に放出)
フレーム損失、不安定なフレーム遅延によるA/V品質の劣化
FQTSS
Talker及びブリッジの送信フレーム間隔を125us単位で平滑化(Class Aの場合)
フレームがListenerに届くまで、7ホップで最悪2msの遅延を保証
125usのうちA/Vストリームは93.75us(75%)、制御信号等の非A/Vデータ
は31.25us(25%)確保
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
96. 802.1Qav: Forwar ding and Queuing Enhancements for Time-Sensitive Streams
TalkerがA/Vストリームx1を送信する場合のTalker内部動作例
このキューの
クレジット値
A/Vフレームが
キュー入り
クレジット≧0なので
A/Vフレーム送信
非A/Vフレーム送信完了
後、クレジット≧0なの
で直ちにA/Vフレーム送
信開始
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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クレジット≧0なので
A/Vフレーム送信
※Avnu.org資料を改変
125us
非A/Vフレーム
あるA/V
ストリーム
のキュー
送信中
フレーム
時間
ルール概要
✔クレジット初期値0
✔クレジット≧0ならA/Vフレーム送信
✔ A/Vフレーム送信中はクレジット減少
、待機中は上昇
(それぞれ傾きsendSlope, idleSlope)
A/Vフレームが
キュー入り
クレジット≧0なので
A/Vフレーム送信
Credit-based Faire Queuing:クレジット値に基づくキューイング
97. 802.1Qav: Forwar ding and Queuing Enhancements for Time-Sensitive Streams
FQTSSパケット定義:なし
・なぜならFQTSSは、与えられたパケットをいかにムラなく送信
するか、というデバイス内部の動作を定めるプロトコル。送り出
すパケット内容自体の定義は行わない。
Ethernetトラフィック解析の観点からすると・・・
・各A/Vストリームのパケットが約125us周期となっていれば、
FQTSSが”みえている”といえる(Class Bなら250us)
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
98. AVBの上位プロトコル
これまでのプロトコルの組み合わせで、A/V用の安定したデータ転送が可能に
では実際のA/Vデータをどうフレームに詰める?
どうAVB対応デバイスを発見・制御する?
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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IEEE 1722.1
IEEE 1722
99
Ethernet MAC(Ethernetフレーム)
Ethernet PHY
802.1AS
(gPTP)
802.1Qat
(SRP)
802.1Qav
(FQTSS)
アプリケーション
99. IEEE 1722: AVB Transport Protocol
• 各種A/V形式のEthernetフレームへのカプセル化
• MPEG2-TS(動画+音声) / AM824(音声) / MIDI等
• A/Vストリーム同期機構
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
100
Talker ブリッジ
1
Listener
(左スピーカ)
Listener
(右スピーカ)
プレゼンテーション時刻の利用により、
例えばパケット到達時刻の異なる
左スピーカ/右スピーカの同期再生を実現
ブリッジ
2
ブリッジ
3
ブリッジ
6
ブリッジ
5
ブリッジ
4
100. IEEE 1722: AVB Transport Protocol
プレゼンテーション時刻
=各Listenerが、Talkerから受け取ったA/Vパケットを
再生する共通時刻
=Talkerからのパケット送信時における共通時刻+2ms
※共通時刻=gPTPにより確立されたグランドマスタ時刻
※SRP+FQTSSにより7ホップで最悪2msの遅延保証
Talker
(音楽プレーヤ)
ブリッジ
1
Listener
(左スピーカ)
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
③ぎりぎりでパケット
到着、すぐに再生!
Listener
(右スピーカ)
ブリッジ
2
ブリッジ
3
ブリッジ
6
ブリッジ
5
ブリッジ
4
①今の時刻の遅くとも2ms後にはこの
パケットが行き渡ってるだろう・・
(パケット送信)
②パケットが着いたけど、
まだプレゼン時刻までは
だいぶ間があるので待機
101. IEEE 1722: AVB Transport Protocol
パケット構造
Ethernetフレームのデータ部に格納
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
出典:Harman International
102
標準のEthernetヘッダ
AVTPパケット
102. IEEE 1722: AVB Transport Protocol
パケットヘッダ及びデータ部分
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
103
A/Vストリーム
共通データ構造
AVTP共通ヘッダ
avtp_timestamp (プレゼンテーション時刻)
103. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
1722対応A/Vデバイスの管理用プロトコル
• Talker/Listener、両者を管理する”Controller”の3者を定義
• Controllerは物理的に別のノードでも良いし、Talkerまたは
Listenerが二役をこなしてもよい
AVDECCを構成するプロトコル
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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104
1. デバイス検出
AVDECC Discovery Protocol
2. デバイス接続状態管理
AVDECC Connection Management Protocol
3. デバイス機能検出&制御
AVDECC Enumeration and Control Protocol
104. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
1.AVDECC Discovery Protocol
ネットワーク上の1722対応ノードを検出
• 各ノードは、ENTITY_AVAILABLEメッセージを
周期的(デフォルト約15秒)に送信し自身を告知
• ENTITY_DISCOVERメッセージを、ネットワーク上の
全ノードまたは特定ノードに送信することで
ENTITY_AVAILABLEメッセージを直ちに送信させる
ことも可能
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
TEL:045-263-9294 / http://intrepidcs.jp
105
105. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
1.AVDECC Discovery Protocol
(株) 日本イントリピッド・コントロール・システムズ
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106
IEEE 1722 AVTPパケット
のデータ部にパケット格納
ADPパケット
106. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
2.AVDECC Connection Management Protocol
Talker⇔Listener間の接続・切断を管理
• ノード間でのコマンド送信→応答による制御
• ListenerがTalkerにCONNECT_TX_CONNECT送信、
Talkerから無事RESPONSEを受け取れば接続完了
(Fast Connectモード。Controllerを介した接続方法もある)
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107
107. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
2.AVDECC Connection Management Protocol
ACMPコマンド一覧
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108
108. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
2.AVDECC Connection Management Protocol
ACMPパケット
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109
IEEE 1722 AVTPパケット
のデータ部にパケット格納
109. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
3.AVDECC Enumeration and Control Protocol
1722対応ノードの各種機能やA/Vフォーマットの検出・設定
• Controllerからのコマンド送信→ノードからの応答
• 動画フォーマットの取得/設定
(アスペクト比、フレームサイズ等)
• サンプリングレートの取得/設定
• ミキサー情報の取得/設定
• ストリーミングの開始/停止
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110
110. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
3.AVDECC Enumeration and Control Protocol
AECPコマンド一覧
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111
AECPの主要コマンド
ファームウェア書換等に利用
111. 3.AVDECC Enumeration and Control Protocol
AEM_COMMANDコード抜粋(計74個)
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112
IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
112. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
3.AVDECC Enumeration and Control Protocol
AECPパケット
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113
IEEE 1722 AVTPパケット
のデータ部にパケット格納
113. IEEE 1722.1 : Audio Video Discovery, Enumeration,
Connection management, and Control for AVTP devices
まとめ
アプリケーション
IEEE 1722.1:A/Vデバイス制御
IEEE 1722:A/Vパケット転送
802.1Qav:パケット転送間隔制御
Ethernet MAC
Ethernet PHY
アプリケーション
IEEE 1722.1:A/Vデバイス制御
IEEE 1722:A/Vパケット転送
802.1Qav:パケット転送間隔制御
Ethernet MAC
Ethernet PHY
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114. IEEE P1722A
IEEE 1722の機能を拡張
車載プロトコルサポート:CAN, LIN, FlexRay
新たなA/V形式サポート:H.264, MJPEG, …
ネットワーク障害検出、データ暗号化、…
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115
2014/09現在、
標準化進行中!
116. 目次
序章:クルマはEthernetへ
第一章:第1層~物理層~
第二章:第2層~データリンク層~
第三章:第3層~ネットワーク層~
第四章:第4層~トランスポート層~
第五章:Audio Visual Bridging概観
背景
AVnuとは
AVB規格紹介
AVBの今後
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117. AVBの今後
これまで観てきたAVBは実は”初代AVB”(AVB Gen 1)
用途はA/Vにほぼ限定
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118
AVB Gen 2
自動車制御”も”実現すべく、
更なる超低遅延・高信頼性を追求
P802.1ASbt:802.1ASの強化
P802.1Qbv:802.1Qavの強化
P802.1Qbu:パケットの割込(新機能)
→100us@5ホップ等を目標(2015年仕様完成?)