ROS勉強会#24の発表資料です． roslaunch testをindustrial_ciを使ってやろう！ という内容です．

1. 筑波大学 システム情報工学研究科
知能機能システム専攻
吉田研究室
田中 良道
Moveit! 使用のパッケージで
industrial_ci を使ってみる

2. 筑波大学 システム情報工学研究科
知能機能システム専攻
吉田研究室
田中 良道
roslaunch test を
industrial_ci と組み合わせる

3. 2自己紹介
筑波大学 システム情報工学研究科
知能機能システム専攻
吉田研究室 博士１年
趣味 ：クラリネット演奏
ROS歴：5年くらい？
田中 良道（たなか りょうどう）
つくばチャレンジ OUXT Polaris
Gazebo + ROSで
自分だけのロボットを作る

4. 3修士までのシステム統合一例

5. 4テスト駆動開発してますか？
industrial_ci もとい，
テスト駆動開発は重要
そんなこたぁ
分かってる
テストコード書こうぜ！
おう！
でも僕の package は
launch だけや…
依存関係もばっちり！
皆で幸せに開発できるね！
？！？！

6. 5飛躍しちゃったポイント
テストコード書こうぜ！
依存関係もばっちり！
皆で幸せに開発できるね！
実行テスト（launch test）
しないと，依存関係は
チェックできない！
launch test してますか？
調べた限り（githubで検索した限り）
ほとんどいない！！！！
しかもTravis CI の build pass バッジは貼ってある…
launch testは無視…

7. 6Travis CI × Github
Push・PRから自動でテスト

8. 7Indusrial_ci ??
一応おさらい
（thanks to @130s）
• ROS-Industrial が運営
• といっても Industrial は関係ない
• ROSの標準環境が入板 docker イメージを提供
• それに合わせた build，install，test
スクリプトの提供
• 大元は jsk（東大）で開発のものを使用
• コミュニティがめちゃめちゃ親切

9. 8launch test って何書いたら良い？
CMakeLists.txtに
下記を記述するだけ
超簡単！
もちろんこれだけではダメ.

10. 9launch testするためのポイント
CMakeLists.txtに
ちゃんとInstallを記述する
launch・config・yaml 等
xacro・urdfを含むディレクトリも
すべて記述しよう！

11. 10launch testするためのポイント
C++実行ファイル
Headerファイルのインストール
も忘れずに！

12. 11launch testするためのポイント
Python実行ファイル
これでInstallは完璧！

13. 12まとめ
Twitter
@RyodoTanaka
Github
https://github.com/RyodoTanaka
https://github.com/ntl-ros-pkg
launch test してますか？
Industrial_ciでストレスフリーな
テスト駆動開発を！！