1. NOTA: Aquest és un esborrany que he fet per guiar-me a la meva presentació. El powerpoint el
podeu trobar a l'enllaç:
http://www.slideshare.net/SergiTorres23/automatizaci-original
POT CONTENIR FALTES ORTOGRÀFIQUES.
----INDEX----
Bé, per introduir el meu projecte, faré un petit index dels temes dels que en parlaré. Començaré amb
l'explicació del que és l'automatització, la seva història i alguns punts interessants. Explicaré el que
es un sistema de control, els seus components, com funciona. Tipus de sistemes que n'hi ha. Tipus
de controls i controladors. Exemples de sistemes i controls automàtics i, finalment la conclusió serà
l'últim punt d'aquesta presentació.
----AUTOMATIZACIO----
Aleshores, comencem. Que vol dir automatitzar? És l'acció de transferir les tasques d'un operari
humà a una màquina o conjunt de màquines, tan fàcil com això. Què comporta aquest fet? Bé,
suposa la mínima interversió humana, limitada a donar ordres. També augmenta l'eficàcia de la
producció, ja que no la limita a les capacitats sensorials, físiques i mentals humanes.
---HISTORIA 1----
Aquest fenomen de que una màquina faci el treball d'un home no és recent. Des de fa segles es fan
servir màquines simples amb politges, com les corrioles, que necessiten de la força humana per ser
utilitzades.
Els molins són altres màquines emprades per moldre grans, també usats des de fa segles. Aquestos
sí que fan servir energia eòlica o hidràulica, depenent del tipus de molí.
Els autòmats son joguines creades també fa segles, des del S.IV A.C. Són joguines que fan
moviments repetitius gracies al mecanisme de rellotgeria o l'ús de ressorts que tenen a dins dels
seus cossos. Un dels més populars és l'ànec de Jacques de Vaucanson.
---HISTORIA 2----
Però, la revolució industrial és el factor clave a l'hora de parlar sobre aquest tema. L'esdeveniment
va orientar al sector industrial a buscar mètodes de producció més eficaços. Uns quants exemples:
En 1788, el regulador centrífug de boles, de James Watt, servia per controlar l'entrada de vapor al
cilindre de la màquina de vapor, que va permetre un desenvolupament més gran d'aquesta màquina.
En 1801, Joseph Marie Jacquard revoluciona l'industria tèxtil presentant el seu telar automàtic, que
feia servir targetes perforades per teixir patrons de tela diversos.
En 1940, es desenvolupen sistemes hidràulics, neumàtics i electrònics per les maquines de cort
automatitzades. General Motors de Detroit fa servir el terme “Automation” per descriure el procés
de les seves cadenes de muntatge d'automòbils.
En 1960 comença una nova era informàtica, que fa possible l'ús de robots i computadores digitals

2. per les tasques especialitzades, concretes, sobre tot les simples i repetitives, com la transferència de
materials, la pintura i la soldadura.
I és gracies a aquest procés computaritzat que l'automatització industrial pot ser versàtil i efectiu, ja
que hi ha una interacció més directa entre l'operari i la màquina.
Un dels màxims exponents d'aquest fenómen és la robòtica, que inclou diverses tecnologies com
l'electrica, l'electronica, la mecanica, la informàtica i la sensòrica, la seva unió crea a una màquina
capaç de fer els mateixos moviments que un esser humà i podria afectar a la vida quotidiana de les
persones, com en la pel·licula i llibre de Isaac Asimov, Jo, Robot.
--SISTEMA DE CONTROL--
Ara veiem el procés més a prop. El primer que s'ha de tenir en compte és quin serà l'objectiu de la
màquina. Una vegada tenim l'objectiu, hem de crear un sistema que supervisi el desenvolupament
de la tasca. Aquest sistema ha de ser capaç de manipular els components del procés i per això,
necessita una sèrie d'elements que s'encarreguin de portar-ho a terme. Això és el sistema de control.
Depenent de com sigui aquest sistema, pot ser de llaç obert o de llaç tancat. Això depèn del resultat.
El de llaç obert es caracteritza per que finalitza el procés sense verificar l'estat del resultat. Vol dir
que el procés no prioritza l'objectiu, que no s'assegura de que s'hagi assolit. El procés prioritza la
consigna, ja sigui el temps o un altre variable, i finalitza quan esta s'hagi complert. P.E: Una
torradora. Pot ser volem la llesca dauradeta, o només la volem calenteta, i el que ens dona és això.
Es culpa de la màquina? No, ella ha complert la seva consigna de temps, sense verificar el resultat.
Al contrari, el sistema de llaç tancat sí verifica el resultat, de manera que el procés continua fins que
s'assoleix la consigna. Aquest sistema funciona diferent: verifica l'estat del procés i el compara amb
la consigna (temperatura, temps) i manté el procés fins que assoleixi un valor similar al de la
consigna. P.E: L'aire acondicionat. Una vegada que introduim la consigna, en aquest cas de
temperatura, la màquina verificarà l'estat de la sala i el compararà amb el de la consigna. Si són
iguals, el manté. Si no, continua el procés fins tenir una diferància acceptable.
--TIPUS DE SISTEMES DE CONTROL--
Un altre classficació dels sistemes de control és d'acord amb la tecnologia emprada.
Pot ser cablejada, els quals fan servir sistemes hidràulics, pneumàtics, elèctrics i electrònics. És
molt emprada en l'àmbit industrial, però te inconvenients: No es molt modificable, ocupa molt
espai, no pot fer funcions complexes i no pot adaptar-se fàcilment a altre procés.
Un altre tipus de tecnologia emprada és la programable. No té cap dels inconvenients anteriors, es
modificable, ocupa poc espai, pot fer funcions més difícils de controlar i pot adaptar-se a una gran
quantitat de processos. Però, no és barata.
--TIPUS 2--
L'ultima classificació dels sistemes és depenent del senyal que facin servir. El senyal és la magnitud
física variable amb la que treballa el sistema de control.
Sistemes analògics: treballen amb senyals analògics, de tipus continu, com la temperatura, la
pressió, velocitat...

3. Sistemes digitals: treballen amb senyals de tipus tot o res, també anomenats binaris.
Sistemes hibrids: Amb els dos. Son una mica mes complexos i han de passar l'informació de tipus
continua a binaria, i viceversa. És el sistema més emprat.
--COMPONENTS--
Ara, verem els tipus de components que hi ha als sistemes de control. Aquest apartat està
generalitzat, cada procés té els seus propis components, i requereix peces determinades, però pel
general aquestos són els tipus de peces que han de tenir els sistemes de control:
*Entrada d'ordres: serveixen per donar una consigna al sistema i indicar quan han de començar la
seva tasca. Poden ser binaris (polsadors, interruptors), numérics o alfanumerics. El PLC
(Programmable Logic Controller) és un petit ordinador per personal no informàtic que en ambient
industrial pot fer automastismes sequencials i combinacionals.
*Entrada d'informació: són els elements encarregats de prendre dades del procés, el seu estat, les
magnituds, etc. Són els transductors, transformen una magnitud física en altre magnitud. P.E: tenim
transductors de posició, com el final de cursa de tipus tot o res, de desplaçament, com els làsers,
analogics, de temperatura, com els termostats, de velocitat lineal o angular com el codificador
incremental (de tipus digital), etc... Mesuren la magnitud que deriva del procés i la transformen per
tal de donar-se-la al controlador.
*Controlador: Ara en parlaré dels tipus. És la peça encarregada de tractar la informació donada pel
transductor i decidir quan ha de acabar el procés o quan s'ha de alterar-lo. En alguns casos té una
relació amb el operari humà, que depenent del estat del procés del qual ha sigut informat, podrà
alterar la consigna o detenir el procés.
*Sortida de Informació: són els elements que interactuen directament amb l'operari. Poden ser
binaris (llums, timbres, sirenes), analogics (valvules, indicadors d'agulla) o numerics o alfanumerics
(pantalles i monitors)
*Actuadors: Elements que interactuen amb el procés d'acord amb les ordres donades. Motors,
cilindres, resistencies. De vegades, cal un preactuador que connecti el actuador amb el sistema de
control.
Basicament, aquestes són les peces que qualsevol sistema de control industrial hauria de tenir. El
comparador, a més és una peça especial i clau del sistema de control de llaç tancat ja que és el que
verifica la relació entre la magnitud del procés i la consigna donada.
--CONTROLS--
Un punt molt important en els sistemes de control són els controladors. Com he dit, són els que
s'encarreguen de controlar el procés. Per això fan servir quatre senyals en el procés:
Consigna, Error, Corrector i Realimentació. Depenent de com treballi el controlador amb aquests
senyals, serà d'un tipus o d'un altre:
El primer tipus de control és el proporcional. Actua segons el senyal d'error i, com diu el seu nom,
dona un senyal corrector proporcional. Pot donar un offset, una desviació permanent. La equació de
la funció del senyal corrector és la constant proporcional pel senyal d'error.

4. El segón tipus de control es el integral. Actua segons la desviació produïda. És lenta i elimina el
offset. La equació del senyal corrector és la constant integral per l'integral entre 0 i t del senyal
d'error per la derivada del temps.
El tercer tipus de control es el derivatiu. Actua segons la derivada de la funció de l'error respecte al
temps. Prevenir l'error pot tenir consequencies. Si l'error es gran en un temps petit, donarà infinit.
La equació del senyal corrector serà la constant derivativa per la derivada del senyal d'error respecte
al temps.
La combinació d'aquests tres tipus de control ens dona un control proporcional-integral-Derivatiu
(PID), el qual convina els tres controls. Un controlador òptim envia un senyal corrector tan
ràpidament que no és produeix cap retard o oscil·lació visible.
El Control tot o res només te dos estats: connectat i desconnectat. Quan el senyal d'error és positiu,
actua. Quan és zero o negatiu, para. Sol tenir una histèresi o banda morta.
--CONCLUSIÓ--