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WindowsではじめるROSプログラミング
- 1. WindowsではじめるROSプログラミング #q_ros ROS Kyushu UG #2 初心者向けハンズオンオンライン勉強会
- 2. ROS Kyushu UGについて • 設立目的 • 九州においてロボット技術に興味あるエンジニア同 士の交流の場 • 専門家以外の方も学べる場 • ロボット技術は学際的（領域横断的） • 様々なバックグラウンドをもつ方が参加すること で発展！ • 勉強会と称して九州各地で飲食 • 初心者支援と交流会を特徴にコミュニティを運営 ROS Japan UGのSlack #q_ros ROS Kyushu UG ROS Japan UG
- 3. 本日の勉強会について • 初心者向けハンズオンセミナー 15:00 ~ 15:50 「Windowsで始めるROSプログラミング」 1. ROSとは何か？ 2. WindowsにROSをインストールする 3. WindowsでROSプログラムをビルドする 休憩（10分） • 講演 16:00 ~ 16:30 • LT＋交流会 16:30 ~ 18:00 テキストを用意したので 一緒に作業もできます． ライブでインストール 作業とビルド作業を 行っていきます
- 4. 1. ROSとは何か？
- 5. ROS (Robot Operating System) • ロボット・アプリケーション作成を支援するラ イブラリとツールを提供するオープンソースソ フトウェア ROSの構成要素 通信ライブラリ 開発・操作ツール 高機能ライブラリ ソフトウェアのコンポーネン ト化（部品化）を実現 可視化ツール，シミュレータ，ビル ドツール，パッケージ管理，など 地図作成，動作作成など，ロボットシステムを実現 する上での高度なアルゴリズムの実装 エコシステム （開発コミュニティ）
- 8. WindowsでROSを使う方法 Windows版 Ubuntu版 仮想化ソフトウェア WSL1 ROS ROSの実行環境 Windows VMware Workstation Player, VirtualBoxなど WSL2 Docker 実行環境によって特徴が異なるため 目的に応じて選択する必要がある Windowsで Ubuntuを利 用する方法 WSL(Windows subsystem for linux)はWindows上でLinux バ イナリを実行する仕組み． コンテナ型の仮想化ソフトウェア
- 9. 特徴まとめ※ Windows 仮想化 ソフトウェア WSL1 WSL2 Docker 実行速度 ◎ 〇 △ 〇 バックエンド に依存 デバイス ◎ 〇 △ シリアルポート， USB利用可能 × 初回リリース バックエンド に依存 GUI ◎ 〇 △ △ △ ROSパッケージ △ ◎ ◎ ◎ ◎ 実行環境の準備 ◎ 〇 △ △ バックエンド に依存 ROSインストール の難度 △ 〇 〇 〇 ◎ VMware Workstation Player ※個人の感想です． Xサーバソフトウェアを利用 ポジティブ ネガティブ ◎〇△× 今回の解説対象
- 10. 実際に開発で便利なのは？※ • Ubuntu版ROS＋WSL2 • 簡単にROSパッケージを導入可能 • Ubuntuのパッケージ管理ソフトウェアからROSパッケー ジをインストールできる • Windowsとシームレスな操作感 • Visual Studio Codeの拡張「Remote – WSL」 • 接続操作が必要ない．もはやUbuntuで開発している感じ． • デメリット • デバイス，GUIの課題 • Windows版ROSを補完的に使う WSL2 Windows Ubuntu版ROS Windows版ROS 可視化 ツール シミュレー タ プログラム デバイス ※個人の好みです．
- 11. インストール方法の解説 • Windows版ROS2(Dashing)をインストール • Windows版のROS2 (Dashing) のインストール手順 • （オプション）Ubuntu版ROS2(Dashing) ＋WSL2 • WSL(Winodws Subsystem for Linux) 2 利用ガイド • Ubuntu版のROS2 (Dashing) のインストール手順 ライブでインストール 作業を行っていきます
- 13. ROS2のビルドツール • colcon • 複数のソフトウェアパッケージのビルド, テスト, な どを行うコマンドラインツール • cmake, setuptoolsなどのビルドツールを統合 • 異なるプログラミング言語で書かれた複数のパッ ケージを一緒にビルド可能 • WindowsでROS 2 examplesをビルドする手順
- 14. ROS初心者に最適な書籍紹介 • ROSロボットプログラミングバイブル • 表允皙 (著), 倉爪亮 (著), じょんりょうん (著) • ROS入門機的存在のTurtleBot3をベースに した説明が充実 • 実用ロボット開発のための ROSプログラミング • 西田 健 (著), 森田 賢 (著), 岡田 浩之 (著), 原 祥尭 (著), 山崎 公俊 (著), 田向 権 (著), & 6 その他 • ロボット技術を幅広くカバー • ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング • 近藤 豊 (著) • 数少ないROS2に対応した本
- 15. この後の予定 • 講演 16:00 – 16:30 「北九州発ロボットベンチャー KiQ Robotics の 紹介 ～ROSで開拓する産ロボアプリ開発～」 • KiQ Robotics 取締役 兼 CTO 森田賢 氏 • LT＋交流会 16:30 – 18:00 • LTを行う方は，カウンターまでお越しください． • 18時までルームを開けておきます． お好きなタイミングで退出していただいて大丈夫です！