Turtlebot3のSLAM(+Navigation)をAWS RoboMaker上でやってみた

Turtlebot3のSLAM(+navigation)を
AWS RoboMaker上でやってみた
ROS Japan UG #37 オンラインROS勉強会
株式会社アプトポッド酒井智哉 (@_neko_suki_)
2020/6/26
© aptpod Inc. All Rights Reserved. 1

発表概要
• デモ
• 取り組みへのモチベーション
• 会社紹介
• ROSに対する取り組み
• AWS RoboMakerとの連携
• 今回の取り組みへのモチベーション
• 技術的な検証
• インターネット経由でSLAM/Navigationを動かす
• AWS RoboMaker上で実行する
• 感想

DEMO
Turtlebot3の実機とAWS RoboMaker上のrvizを連携させた
SLAMとNavigation

デモ内容
• AWS RoboMaker上でのrvizでSLAMの出力確認と
実機のNavigation
• turtlebot3実機とAWS RoboMakerシミュレーションジョブを
インターネット経由で接続
• 弊社製品を経由して、インターネット経由のROSトピックのやり取りを行う
• ウェブカメラ＋rvizの操作画面を配信
EDGE
実機クラウド
EDGE
ROSトピックROSトピック
AWS RoboMaker
シミュレーションジョブ

従来の構成
• turtlebot3実機とPCをローカルネットワーク上で接続
• slam/navigationなどの処理・rvizの表示はPC上で実行
EDGE
実機 PC
ROSトピック ROSトピック

デモ

取り組みへのモチベーション

• 株式会社アプトポッド（2006年12月設立)
• IoTプラットフォームを提供
• 「ファストデータ」と呼ばれる膨⼤かつ短周期な⾼粒度データを⾼速で
伝送、収集するソフトウェア・プラットフォーム
• ハードウェア・組み込みソフト・サーバー・アプリケーション・解析ソフトウェア
の垂直統合型の製品群
会社紹介

ROSに対する取り組み
• インターネット経由のROSトピックの伝送が可能
• ROSトピックの収集・可視化・伝送
• 弊社の事例: アメリカ(AWS re:Invent会場）から、東京にあるturtlebot3
を遠隔制御
• AWS re:Invent 2019 https://www.youtube.com/watch?v=KtQYsHuupBQ
リアルタイムデータモニタリング・可視化
Webアプリケーション
EDGE
コントローラー
EDGE
実機
クラウド

AWS RoboMakerとの連携
© aptpod Inc. All Rights Reserved. 1 0
• AWS RoboMakerは、Cloud9での開発・クラウド上でのシミュレー
ション・AWSの他サービスとの連携・実機へのデプロイなどを提供
• 弊社のRoboMakerの活用事例:
• クラウド上で遠隔制御のシミュレーション→実機にデプロイ
リアルタイムデータモニタリング・可視化
Webアプリケーション
EDGE
コントローラー
EDGE
実機
シミュレーション環境
EDGEクラウド
デプロイ

今回の取り組みへのモチベーション
• AWS RoboMakerとの連携の可能性をさらに広げる
• 重たい処理のクラウドへのオフロードなどができると、
ユースケースが増やせそう
• 地図生成までできるようにしたかった
• 実機にデプロイしてやろうとしてた時期がありました・・・

技術的な検証

技術的に検証したポイント
• ①インターネット経由でSLAM/Navigationを動かす
• ②AWS RoboMaker上で動かす

インターネット経由でSLAM/Navigationを
動かす
• SLAM/NavigationのノードからSubscribe/Publishされている
ROSトピックを流せば動作した
• turtlebt3_slam_gmappingを使用
• データ量は上り 150kbps、下り1kbps なので十分現実的
• *SLAM/Navigationに関連しないデータも流しているので実際には1Mbps
EDGE
実機
tf/tfMessage: 75kbps
sensor_msgs/LaserScan: 45kbps
nav_msgs/Odometry:25Kbps
geometry_msgs/Twist: 1kbps
PC
EDGE

AWS RoboMaker上で動かす (1/2)
• Rosbag再生用のシミュレーションが使用可能
• RoboMakerのシミュレーションアプリケーションには
Gazebo/RosbagPlay の2つのソフトウェアスイートがある
• RosbagPlayを使用するとGazebo無しでシミュレーションジョブが
起動できる

AWS RoboMaker上で動かす (2/2)
• シミュレーションジョブをコンソール経由で作る場合は、
データソース（rosbag)を少なくとも一つ設定する必要がある
• 再生しなければシステム時刻が使われる
• /opt/robomaker/datasourcesにマウントされるだけなので、rosbagファイ
ルじゃなくてもよい（っぽい）

感想
• 良かった点
• （ややハック的な感じではあるけど）動いた
• AWS RoboMakerにさらに詳しくなった
• 課題感
• Turtlebot3は実際のロボットよりデータ流量が少ないかも？

関連情報
• テックブログでの取り組み紹介
• AWS RoboMakerとintdashでTurtlebot3を遠隔制御できるように
しました！
• https://tech.aptpod.co.jp/entry/2019/12/01/100000
• AWS re:Invent 2019 で AWS RoboMakerとintdash によるTurtlebot3の遠隔制御の展
示を行いました！
• https://tech.aptpod.co.jp/entry/2019/12/15/070000
• YouTubeでの動画紹介
• Visualize remote control TurtleBot3 with AWS RoboMaker+intdash
• https://www.youtube.com/watch?v=2F4-lZJcuuc
• AWS re:Invent 2019
• https://www.youtube.com/watch?v=KtQYsHuupBQ
• IoT@Loft #5 AWS RoboMakerと連携するクラウド経由の
遠隔制御の取り組み
• https://pages.awscloud.com/rs/112-TZM-766/images/SUM_awsloft-tko-iotloft-5-
lt4_Apr-2020.pdf

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