スマートハウスではたらくホームロボット開発入門（第1回）会話をつかったコミュニケーション

神奈川工科大学創造工学部
ホームエレクトロニクス開発学科准教授
山崎洋一
yamazaki@he.kanagawa-it.ac.jp
URL: http://yamalab.com
@Yoichi_Yamazaki
Communication Robotics Lab Technical Seminar
スマートハウスではたらくホームロボット開発入門
第１回会話をつかったコミュニケーション
ホームエレクトロニクス開発学科山崎研究室 yamalab.com
1/33

さりげないロボットサービスの実現
神奈川工科大学ホームエレクトロニクス開発学科
Open IoT Space project
寝室リビングキッチン
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IoTでできること
くらしの笑顔をつくるスマイルハウス技術
子どもを見守る
雰囲気制御技術
さりげないリモコン家電・キッチン連携
遠隔空間接続
ホームセキュリティ
記憶をキーにした
高齢者の
こころ・からだサポート
さりげない
可視化表現
ロボットの深層表出
気づきをうながす
省エネシステム
12/2312/33

 ホームロボットシステムのしくみ
 人のようにはたらくための３つの機能
 Pepperのしくみ
 うごきのためのアクチュエータ
 コミュニケーションのためのセンサ
 Pepperの会話
 開発環境 Choregraphe
① 条件分岐のある会話
② 条件分岐
③ 状態遷移のある会話の作成
今日の講義内容
14/33

Pepper で
何ができるかな？

Pepperのアクチュエータ
20自由度の関節による
多彩なうごき
３つの
全方向移動車輪
うごく
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Pepperのうごきアクチュエータ①
シリンダ・ボールジョイント
20自由度の関節による
多彩なうごき
球形状
円筒形状
分解チェック
Point!
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Pepperのうごきアクチュエータ②
オムニホイール
３つの全方向移動車輪
駆動2自由度従動１自由度
オムニホイール
分解チェック
Point!
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Pepperのセンサー
頭部タッチセンサー ×3
RGBカメラ ×2
ジャイロセンサ ×2
レーザーセンサ ×6
ソナーセンサ ×２
バンパーセンサ ×3
手部タッチセンサ ×２
３Dセンサ ×1
赤外線センサ ×2
マイク×4
みる・きく
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Choregraphe：Pepper/Nao 共通の開発環境（登録すれば無償で利用可）
 ブロックダイアグラムをつなぐだけでPepperのアプリが開発できる
 Pepperのうごきや会話をシミュレーションできる
 Python, C++で拡張もできる
Pepperの開発するために
開発環境 Choregraphe （コレグラフ）
３つのデキる！
Point!
HEMSをとおして
スマートハウスに
つながるよ
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[Edit] → [Preferences] →
[General] → [Language:] から [日本語] を選択
Choregrapheの準備①
日本語表示（英語表示の場合対応）
①
②
③
④
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[編集] → [設定] →
[バーチャルロボット] → [ロボットモデル] から
[Pepper Y20(MP)] を選択 (※使用するPepperのモデルにあわせる)
Choregrapheの準備②
バーチャルロボットの設定
① 編集
② 設定 ③ バーチャルロボット
④ Pepper Y20(MP)
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いよいよスタート
プロジェクトの作成
新規プロジェクト
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Lesson 0
うごきの作成
① ボックスライブラリから
ドラッグ＆ドロップ
② つなぐ③ 再生
※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内 26/33

Lesson 1
あいさつの作成
① Set Language
言語の設定
② Say
発話内容
※ ボックスライブラリの [Speech]内 27/33

 しりとりをする会話プログラムをつくりなさい
Exercise 1
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Lesson 2
条件分岐のある会話の作成
※ モーションはボックスライブラリの [Animation]内
検索ボックスで
[Swich Case]を検索
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 条件分岐をもちいたクイズをつくりなさい
Exercise 2
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 OPEN
 こんにちは → こんにちは
 こんばんは → こんばんは
 バイバイ → バイバイ
（CLOSEへ移行）
 CLOSE
 こんばんは → 休憩中です
 バイバイ → 休憩中です
 こんにちは → はい。なんでしょう。
（OPENへ移行）
Lesson 3
状態遷移のある会話の作成
状態遷移図 31/33

 状態遷移を用いたロボットシステムをつくりなさい
Exercise 3
32/33

 ホームロボットシステムのしくみ
 人のようにはたらくための３つの機能
 Pepperのしくみ
 うごきのためのアクチュエータ
 コミュニケーションのためのセンサ
 Pepperの会話
 開発環境 Choregraphe
① 条件分岐のある会話
② 条件分岐
③ 状態遷移のある会話の作成
今日のまとめ
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