Este documento describe el diseño de un robot cambiador de papel sanitario. El robot seguirá una serie de pasos para recoger el papel usado, desecharlo, recoger papel nuevo y dejarlo antes de volver a su posición inicial. Se analizarán las acciones del robot y se diseñará un modelo de control lógico y físico para implementar estas acciones a través de sensores y motores.

1. Tecnología de Control Sensores y Sistemas de Percepción Angel Puente Torruella José Luis Capobianco Céspedes

3. Diseñar el modelo de control del robot.

4. Definir y seleccionar componentes del modelo físico del robot necesarios para realizar el control.

5. Diseñar el modelo físico o hardware del robot y realizar su implementación.

7. Tareas: Desplazamiento: avance y retroceso. Giro: derecha e izquierda. Obtención y retiro del papel.-: coger papel y dejar papel. Rollo de papel vacío Acción 2: Recoger rollo de papel vacío Acción 1: Posición inicial Robot en el inicio Papelera Rollo de papel nuevo Comportamiento:

8. Acción 2: Recoger rollo de papel vacío Acción 5: Dejar nuevo rollo de papel Acción 5: Dejar nuevo rollo de papel Acción 3: Desechar el rollo vacío en la papelera Acción 6: Volver a posición inicial Acción 3: Desechar el rollo vacío en la papelera Acción 4: Recoger rollo de papel nuevo Acción 4: Recoger rollo de papel nuevo

9. Ensamblado del Robot

11. Estado inicial o cero 1º Estado 2º Estado 3º Estado 4º Estado 5º Estado INICIO Recoger papel vacío Desechar papel vacío Recoger papel nuevo Dejar papel nuevo Fin de ciclo (reiniciar) Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Acciones tarea1 … tarea n Diseño de Control del Robot Nomenclatura y simbología de aplicaciones para las Acciones y Tareas Motor1  Desplazamiento Motor2  Giro Motor3  Pinzas Sensor1  Sensor de golpe Sensor2  Sensor de golpe v1  velocidad de Motor1 v2  velocidad de Motor2 v3  velocidad de Motor3 break  frenado de motores t1  tiempo en Motor1 t2  tiempo en Motor2 t3  tiempo en Motor3 ↑  Activar ↓  Desactivar

12. Diagrama de Flujo del Control Estado inicial o cero Recoger papel vacío… Programación del Control

14. FIN