2016年に海洋ロボコンに出場したときのプレゼン資料です。水中ロボット制作の参考になれば

1. ETロボコン・マリン部門
作っちゃおうかな
有限会社イケハウス 江口亨
江口かおる
株式会社アフレル 田口直樹
チーム
所属

2. 動機
海対策すれば
なんとかなるんじゃね？
宿 予約しちゃえ
いつも けっこう安易
2
水中ロボコンに初出場
水中で何してるの？
水中観察ロボット必要ね
記録映像が殆どない
ネット配信でみんな見て
水中ロボコン運営に参加
ネット中継担当、でも
競わないと物足りないね
クラゲちゃんは海で泳げるの？
撮影用だからAUVはムリ、ROVなら…
沖縄遠いなぁ
2015年
ハコフグちゃん
2016年

3. コンセプト
3
お金を掛けない
目標5万円
⇒結果11万円
作り直しや電子部品の実験で
かなりオーバー
コンパクトな機体
運搬が簡単で運用に
人手が掛からない
30cm立方、5kg以下
小回りの効くデザイン
水中観察が目的なので
速度求めず小回り重視
センサー類も削減
ライブ中継に適した映像
HD画質IPカメラ活用
有線LANで安定通信
いざという時、命綱

4. 海洋ロボコン対策
4
海水・波に負けない
• 電子部品にゴムコーティング強化
• モーター出力強化→放熱対策・電源ケーブル強化
• パッキン強化→ニブルゴムでキツめのパッキン
• 高速移動→スラスタ配置変更・背びれ追加
競技ルールに対応
• 30mのLANケーブルを50mへ延長
• LANケーブルが岩場に絡まないよう浮力つける
• 海底の岩場でケーブル絡む→無線LAN方式も用意
• 頻繁な潜行浮上→一発指定深度と方向維持機能追加

5. クラゲちゃんの機構
5
上下移動
ブラシレスモータ
前後左右移動
ブラシレスモータ
実は5号機
１号機
クワッドコプター型
飛行機用を裸で利用
IPカメラ
浮上しない
移動時カメラ傾く バランス悪い
3号機
背負横スライド型
4号機
吊り下げ型
方向安定背びれ
水中ロボコン時

6. エレキ的システム
Arduino
I2C
12V
深度
センサー
浸水
センサー
6軸
ジャイロ
Raspbery pi 2
PC
ゲーム
パッド
Serial
5m LANケーブル
無線LAN
水中
水上
運動系担当
外部通信担当
状態
LED
LEDドライバ
12V
※白地は防水ケース内側デバイス
6
ESC
ESC
ESC
ESC
ブラシレス
モーター
ブラシレス
モーター
ブラシレス
モーター
ブラシレス
モーター
3軸
コンパス
電源
電圧
IP
カメラ
HUB
Wifi
AP
50m LANケーブル
モバイ
ル電源
オプション
I2C I2C

7. エレキ実装
7
Arduino
浸水センサー回路
Raspberry pi 2
IPカメラ
底に浸水センサー IP用HUB
12Vバッテリ
12v→5V電圧レギュレータ
LANケーブル
裏にLED＆ドライバー
裏にブラシレスモータ
ESCx4
水深センサー
6軸ジャイロ
3軸コンパス
水に弱いものは蓋の裏側へ
発熱は水冷却
ケース内寸11x16x13cm
かなり高密度

8. ソフトウェア的システム
制御ソフトon Arduino
プロポソフトon PC
ビデオ
外部通信ソフトon Raspi
Navi
コマンド
IP
Serial
8
IPカメラ
OBS

9. 海に向かって
9
沖縄11月の塩分濃度34.6
海水で練習
100kg

10. ご清聴ありがとうございました
「水中観察ロボット開発日誌」公開中
https://goo.gl/s5pDj5
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