1. Construcción, Control y Optimización de la Navegación de un Vehículo Autónomo Alumno : Guillermo Nicolás Di Donato Director : Gonzalo Rodríguez Mir

2. Introducción General Primera Parte : Construcción de un Vehículo Autónomo El Robot, de nombre Quiróptero, esta formado por una plataforma móvil con tracción diferencial. Las ruedas están controladas por 2 motores de corriente continua de 12V con caja reductora acoplada a su eje. Cada rueda posee un encoder óptico incremental para permitir la estimación de la posición del Robot en tiempo real. Para el reconocimiento del entorno se utiliza un sensor de ultrasonido del tipo Polaroid montado sobre un motor por pasos, el cual permite hacer un barrido de todo el horizonte para obtener un mapa de obstáculos a través de la medición de las distancias a los mismos, mediante la técnica de tiempo de vuelo.

3. Introducción General Segunda Parte : Control de la Navegación de un Vehículo Autónomo En la Segunda Parte se realiza el control de la navegación del Robot construido. L a estrategia de navegación implementada permite, utilizando la información proveniente del sonar, construir un mapa de obstáculos en tiempo real, calcular el rumbo a tomar por el robot, y navegar entre los obstáculos estimando la posición del mismo por dead reckoning. El método de navegación implementado es el del CAMPO DE FUERZA VIRTUAL desarrollado por Borenstein J.

4. Introducción General Segunda Parte : Control de la Navegación de un Vehículo Autónomo Dentro de la Segunda Parte se realiza la descripción del programa de control de alto nivel Quiroptero.exe. El análisis comienza detallando las características de su interfase, forma de sus acciones de control, archivos que exporta, y explicación de su código. Por ultimo se desarrolla el programa de control de bajo nivel Quiropte.s51, realizando una explicación de su estructura a través de su código.

5. Introducción General Tercera Parte : Optimización de la Navegación de un Vehículo Autónomo En la Tercera Parte, se analiza la Optimización de la Navegación del Robot construido. Para ello se han desarrollado técnicas basadas en Algoritmos Genéticos, principalmente debido a la complejidad de modelizacion de la planta que se desea optimizar. Esta es una gran ventaja de los Algoritmos Genéticos, ya que los mismos no necesitan mayor información sobre la planta que se encuentran optimizando, sino que lo único que persiguen es maximizar (o minimizar) una determinada función (llamada de Fitness) mediante la selección, cruce y mutación de los individuos de la población que resulten mas aptos para tal fin.

6. Introducción General Cuarta Parte : Resultados Obtenidos Por último, en la cuarta parte, se encuentran los resultados obtenidos y las conclusiones.

7. Primera Parte Construcción de un Vehículo Autónomo

15. Segunda Parte Control de la Navegación de un Vehículo Autónomo

24. Tercera Parte Optimización de la Navegación de un Vehículo Autónomo

33. Cuarta Parte Resultados Obtenidos

45. Razón de su nombre La razón por la cual se ha elegido el nombre Quiróptero para el Robot, se debe al método que el mismo utiliza para ubicar los obstáculos que se encuentran en su entorno. Todos los micromurciéla-gos poseen un mecanismo que les permite volar y, en el caso de las especies insectívoras, también les permite localizar a sus presas sin necesidad de usar el sentido de la vista o del olfato: es la ecolocación. Ésta consiste en la emisión de sonidos de alta frecuencia (ultrasonidos), que después de chocar con los objetos, se reflejan a modo de eco y son captados por las orejas del murciélago. Al igual que el sonar, este sistema los capacita para conocer la posición, la distancia relativa e incluso el tipo de objetos que hay a su alrededor. El murciélago, de esta manera, puede volar en total oscuridad, y podría afirmarse que es capaz de ver acústicamente Clasificación científica: los murciélagos constituyen el orden de los Quirópteros. Los megamurciélagos pertenecen al suborden de los Megaquirópteros y los micromurciélagos al suborden de los Microquirópteros.