PythonからV-Sido CONNECTで ロボットを操る ~ ハードウェアの絡んだ仕組みの制御を考える ~
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業務のためのPython勉強会#3でお話した内容です。 （当日とは一部変更しています）
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- 2. こんば んは！
- 4. っていうか、お前だれよ？
- 5. 今井 大介 IMAI, Daisuke 1972/07/17生まれ43歳 アスラテック株式会社 事業開発室 ロボットエバンジェリスト 「ロボットと、ロボットアプリケーションを作れるエ ンジニアを増やして、世界中がロボットだらけになれ ばきっと世界はもっと面白くなる。」
- 6. 1997∼ 【新卒】株式会社ベネッセコーポレーション インターネット向けサービスの実証実験 2000∼ 【起業】ギガフロップス株式会社 携帯向けのポータルサイトの立ち上げ、副社長兼CTO 2003∼ 【バイアウト】株式会社サイバード 事業並びに会社の売却→技術部マネージャ 2005∼ 【Uターン】石見ケーブルビジョン株式会社 CATV事業の立ち上げでインターネット側の担当 2010∼ 【再度上京】BEENOS株式会社 新規事業立ち上げ＆技術担当執行役員、グループCTO 2015∼ 【現職】アスラテック株式会社 色々な企業さんとのコラボを模索したり、エンジニアの方 向けのサンプルコード書いたり
- 12. アスラテック株式会社
- 14. !
- 15. . ,
- 16. !
- 17. !
- 19. OS
- 20. 85 E W BPN TRCV 85 PN S B B 28 5 -‐‑‒ 34 O MI
- 21. KJ R V O -‐‑‒ W KJ S P
- 22. 0 -‐‑‒
- 27. ロボットとPython
- 32. 使ったことのある人∼？
- 33. シリアル通信
- 37. 85 E W BPN TRCV 85 PN S B B 28 5 -‐‑‒ 34 O MI
- 41. 送信
- 42. （デモ）
- 43. 受信
- 44. （デモ）
- 46. 解法1：timeoutを設定する
- 47. （デモ）
- 50. def start_reciever(self): """ 受信スレッドを立ち上げる """ self.receiver_alive = True self.receiver_thread = threading.Thread(target=self._reciever) self.receiver_thread.setDaemon(True) self.receiver_thread.start() def stop_reciever(self): """ 受信スレッドの停止 """ self.receiver_alive = False self.receiver_thread.join() def _reciever(self): """ 受信データの処理 """ try: while self.receiver_alive: data = self.serial.read(1) if len(data) > 0: print(data) except serial.SerialException: self.alive = False raise
- 57. def send_data(self, command_data): ''' コマンド送信 ''' data_bytes = b'' data_str = [] for data in command_data: data_bytes += data.to_bytes(1, byteorder='little') data_str.append('%02x' % data) self.serial.write(data_bytes) print('> ' + ' '.join(data_str)) def _adjust_ln_sum(self, command_data): ''' コマンドデータのLN(レングス)とSUM(チェックサム)の調整 ''' ln_pos = 1 if command_data[0] == 0x0c or command_data[0] == 0x0d or command_data[0] == 0x53 or command_data[0] == 0x54 else 2 if len(command_data) > 3: command_data[ln_pos] = len(command_data); sum = 0; for data in command_data: sum ^= data command_data[len(command_data) - 1] = sum return command_data
- 58. 個別のコマンドの 生成関数を作る
- 59. # V-Sidoで利用するコマンドやオペランドのクラス変数定義 COMMAND_ST = 0xff; COMMAND_OP_WALK = 0x74; # 't' def make_walk_command(self, forward, turn_cw): ''' 歩行コマンドのデータ生成 ''' data = [] data.append(VSidoConnect.COMMAND_ST) # ST data.append(VSidoConnect.COMMAND_OP_WALK) # OP data.append(0x00) # LN仮置き data.append(0x00) # WAD(Utilityでは0で固定) data.append(0x02) # WLN(現在2で固定) # 速度ならびに旋回は-100∼100を0∼200に変換する data.append(forward + 100) data.append(turn_cw + 100) data.append(0x00) # SUM仮置き return self._adjust_ln_sum(data);
- 61. （デモ）
- 62. やった！動いた！
- 67. 0 -‐‑‒
- 68. それだけだとアレなので
- 71. ちなみに、IoTが分かる人∼？
- 72. 例えばArduino
- 73. 例えばRaspberryPi
- 74. 例えばIntel Edison
- 78. どうやって知らせる？
- 79. やっぱWeb（イントラ）でしょ！
- 80. ハードウェアとWebを繋ぐ
- 82. 85 E W BPN TRCV 85 PN S B B 28 5 -‐‑‒ 34 O MI ウェブブラウザ WebSocket
- 85. Web画面作った
- 86. <script language="javascript"> var ws = new WebSocket("ws://localhost:8080/ws"); var sent_deleter = null; var receiverd_deleter = null; ws.onopen = function() { }; function OnWalkButtonClick() { ws.send("walk_forward"); } </script> ボタンを押したら、 walk_forward というメッセージを投げる
- 87. サーバー側の実装
- 88. class SocketHandler(tornado.websocket.WebSocketHandler): #on_message -> receive data #write_message -> send data def open(self): self.i = 0 self.callback = tornado.ioloop.PeriodicCallback(self._send_message, 50) self.callback.start() print("WebSocket opened") # origin check disabled def check_origin(self, origin): return True def on_message(self, message): print("got message:",message) if message == "walk_forward": if vsidoconnect: vsidoconnect.send_data(vsidoconnect.make_walk_command(100, 0)) def on_close(self): self.callback.stop() print("WebSocket closed")
- 90. Web画面作った
- 92. class SocketHandler(tornado.websocket.WebSocketHandler): #on_message -> receive data #write_message -> send data def open(self): self.i = 0 self.callback = tornado.ioloop.PeriodicCallback(self._send_message, 50) self.callback.start() print("WebSocket opened") def _send_message(self): if len(vsidoconnect.message_buffer) > 0: self.write_message(vsidoconnect.message_buffer.pop(0)) def on_close(self): self.callback.stop() print("WebSocket closed")
- 93. （デモ）
- 94. やった！動いた！
- 98. 業務効率化に ハードウェアを！
- 99. ネットと連携するデバイス
- 100. ウェアラブルデバイス
- 101. 新しい入力装置
- 104. 業務効率化に ロボットを！
- 106. なお…
- 108. 何たる「車輪の再発明」！
- 109. ご清聴 ありがとうございました。 email: daisimai@asratec.co.jp twitter: @hine Facebook: hine.gdw 本日のコード https://github.com/hine/PythonVSido