3. Monitoramento da integridade física de barragens;

4. Aquisição e armazenagem de parâmetros limunológicos.Figura 1– Vista fronti-lateral do submarino.

5. Estrutura física A estrutura física é composta por duas partes:um corpo central e duas bases laterais constituídas por canos (Figura 2). Para controlar a flutuação e realizar sua emersão e submersão são usados dois êmbolos, acoplados individualmente nas bases laterais. Figura 2– Vista fronti-lateral do submarino.

6. Cada um dos cilindros de compressão é constituído por um êmbolo, um motor, uma cremalheira, um trilho e a base de suporte para todos esses componentes (Figuras 3 e 4). Figura 3– (a) Esquema dos canos central e da base, (b) Vista superior da cremalheira Figura 4-(a) cano da base com cremalheria acoplada,(b)êmbolo

7. Para o deslocamento horizontal do submarino são utilizados dois propulsores da marca Sea-Doo(Figura 5). No interior de cada propulsor, encontra-se um sistema de placas e bateria. O sistema de placas inclui uma para alimentação do propulsor e outra para a recepção de mensagens, nas quais está o comando a ser realizado. Figura 5-Propulsor

8. Integração sensorial O sistema de navegação é constituído por um acelerômetro , modelo MMA7260QT da Freescale (Figura 6.a ) bússola modelo CMPS03 - RobotCompass Module (Figura 6.b) e um sensor de pressão modelo NP-430D (Figura 6.c). (a) (b) (c) Figura 6– (a) Acelerômetro , (b) Bússola,(c) sensor de pressão

9. A parte sensorial referente ao monitoramento das condições ambientais das barragens é constituída por: sensor de PH(Figura 7.a), de temperatura(Figura 7.b), de nível de oxigenação(Figura 8.a) e de condutividade elétrica(Figura 8.b). (a) (b) Figura 7– (a) Sensor de PH, (b) Sensor de temperatura (a) (b) Figura 8 (a) Sensor de oxigenação, (b) Sensor de condutividade

10. No tubo central, está localizada toda a parte eletrônica e de sensoriamento.Os dados adquiridos dos sensores trafegam em uma rede CAN ( ControlArea Network) para uma placa que se comunica serialmente com um computador embarcado (Figura 9). Figura 9– Plataforma de Rede CAN

11. Figura 10– Barramento CAN

12. Testes A fase 1 consistiu na verificação da existência de problemas de vedação do submarino, sistema de emersão e submersão; Figura 11– Vista superior do submarino.

13. A fase 2 consistiu na captação de dados dos sensores de navegação e dos sensores de meio ambiente. Figura 12– Vista frontal do submarino

14. Ao fim da segunda fase, depois de alguns testes em piscina, foi realizado um teste em campo desconhecido, o açude Gavião, de posse da COGERH (Figura 16). Figura 13– Teste no açude gavião

15. A fase 3 consistiu na realimentação do sistema navegação com os dados dos sensores : acelerômetro e bússola. A trajetória a ser seguida é alimentada pelos valores da bússola e do acelerômetro. Figura 14– Teste em piscina

16. Vídeo de missão em piscina

17. Vídeo de missão em piscina