1. Robótica Aplicada a Melhorias das Tarefas de Eletricistas Ronaldo A. RONCOLATTO CPFL Newton W. ROMANELLI CPFL Andre R. HIRAKAWA USP Oswaldo HORIKAWA USP Danilo M. VIEIRA USP Rogério YAMAMOTO USP Vitor C. FINOTTO USP Victor SVERZUTI USP Ivo P. LOPES USP Companhia Paulista de Força e Luz Escola Politécnica da USP 1

2. Introdução Manutenção das linhas de distribuição Ferramentas convencionais com uso de esforço físico do eletricista Equipametos grandes e pesados Longas jornadas de trabalho Aumento na média da faixa etária dos eletricistas CPFL / 40 ~ 50 anos (legislação trabalhista) Normas de segurança cada vez mais rigorosas Segurança além de qualidade e eficiência Padronização de estruturas, componentes, procedimentos além de ferramentas Tecnologia Mecatrônica e de Robótica Automação da manutenção nos EUA e Japão Trabalho manual e ferramentas: bastão, escadas e cestos aéreos Correta definição do nível de automação

4. Dispositivos de auxílio aos eletricistas

5. O adequado nível de integração e automação

7. Manter ou melhorar a eficiência / qualidade

9. Poda de árvoresRisco ergonômico médio a elevado (membros superiores) + risco de acidente imediato Manuseio /uso de escada BaixarErguerCarregar Extender RetrairSubir Descer etc. >40kg Fig. Escada em fibra de vidro

10. Estudo Ergonômico 4kg drenado Poda de árvore + Qualidade e eficiência Segurança Ajudar o eletricista a: Trabalhar em posições elevadas Manipular cargas

11. Trabalho em posições elevadas Elevada incidência de manutenção em torno de: Luminárias do sistema de iluminação pública (7~9m do chão) Cruzetas de madeira do sistema de distribuição de energia Cesto aéreo Custo elevado Vias estreitas com intenso tráfego Escada manual Peso superior a 40Kg Riscos ergonômicos Riscos de acidentes Elevador Bastão Robótico

12. Trabalho em posições elevadas Elevador Especificações e operação do Elevador

13. Trabalho em posições elevadas Elevador Protótipo do Elevador

14. Trabalho em posições elevadas Elevador Pedido de patente registrado Elevador- Sistema de controle Elevador– Teste de carregamento

15. Trabalho em posições elevadas Elevador Nova versão Estrutura em alumínio Veículo menor (1,8 ton, 5m) Atuadores eletro-hidráulicos Controle pelo painel embutido ou pelo controle remoto

18. Estabilização e acionamento por cabos

19. 1 motor: estensão / retração

20. 2 motores: movimentos em x e em y

21. PLC para controleBastão Robótico

23. Altura: 9m

24. Boa repetibilidadeProtótipo Possível aplicação

25. Manipulação de cargas Dispositivos para auxiliar o eletricista a manusear cargas: Manuseio de serra hidráulica na poda de árvores Minimizar o esforço sem prejudicar a mobilidade Solução mecatrônica Balanceamento preciso da carga Solução mecânica Robusta e de uso prático Balanceador automático Balanceador

26. Manipulação de cargas Balanceador–solução mecânica O Balanceadoracopladoaocestoaéreo

27. Manipulação de cargas Balanceador– solução mecânica O Balanceador

28. Manipulação de cargas Balanceador–solução mecânica Pedido de patente registrado Testes em campo com Balanceador Nova versãoemdesenvolvimento

29. Manipulação de cargas Balanceador automático– solução mecatrônica Correção automática de imperfeições na força de balanceamento Esquema do Balanceador Automático.

30. Conclusões Dispositivos para auxílio a eletricista na manutenção: Trabalho em posições elevadas: uso de escadas Manipulação de cargas: poda de árvores Análise ergonômica: riscos médios a elevados Nível de integração e automação Trabalho em posições elevadas: Elevador e Bastão Robótico Manipulação de cargas: Balanceador e Balanceador Automático Trabalhos futuros: Melhorias no projeto e funcionalidade Aprimoramento do Elevador / Balanceador Engenharia de produto Outras atividades destacadas pelo Estudo Ergonômico