Il corpo parla: com'è possibile interpretarne il linguaggio? La kinesiologia ...
Lez 6 cati
1. AA 2010/2011
Facoltà del Design - Politecnico di Milano
3.o anno – Disegno Industriale
Tecnologie Biomediche
per il Design
Docente: G. Andreoni - Politecnico di Milano
2. 2
Definizione di Bioingegneria
La Bioingegneria (o Ingegneria Biomedica) è una disciplina che utilizza
metodologie e tecnologie proprie dell’ingegneria elettronica, informatica,
meccanica e chimica per affrontare problemi relativi alle scienze della
vita.
Obiettivi:
Miglioramento delle conoscenze relative
al funzionamento dei sistemi biologici
Sviluppo di nuove metodologie e
tecnologie per sistemi di diagnosi,
terapia e riabilitazione
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
3. 3
Le discipline della Bioingegneria
L’ingegneria biomedica è una scienza multidisciplinare in quanto
comprende conoscenze delle più svariate materie.
• Biomeccanica: studio delle meccanica dei solidi e dei fluidi nei sistemi
fisiologici
• Biomateriali: progetto e sviluppo di materiali impiantabili
• Modellizzazione, simulazione e controllo: ricerca di base per la
conoscenza delle realtà fisiologiche
• Strumentazione biomedica: progetto e sviluppo di strumentazione per la
misura di eventi fisiologici (include i biosensori)
• Analisi dei dati biomedici: rilevazione, classificazione e analisi dei
segnali bioelettrici
• Ingegneria della riabilitazione: progetto e sviluppo di strumenti e
procedure terapeutiche e riabilitative
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
4. 4
Le discipline della Bioingegneria
• Organi artificiali e protesi: progetto e sviluppo di dispositivi per la
sostituzione o il supporto di organi
• Informatica medica: elaborazione di dati dei pazienti, metodi
decisionali, sistemi esperti e reti neurali
• Bioimmagini: rilevazione e analisi di dettagli anatomici e funzionali in
forma grafica
• Biotecnologie: creazione e modifica di materiali biologici
• Ingegneria clinica: progetto e sviluppo di strutture, strumenti sistemi e
procedure in ambito clinico
• Effetti biologici dei campi elettromagnetici: studio degli effetti di campi
elettromagnetici sui tessuti biologici
Da: Biomedical Engineering Handbook
Joseph D. Bronzino Ed.
CRC Press Inc. 1995
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
5. 5
Tecnologie Biomediche
Tecnologie Biomediche
La definizione trova il suo più ampio e corretto campo di azione nel
concetto di “dispositivo medico” (Direttiva 93/42/CEE, art. 1, c. 2, lett.
a)):
“ … qualsiasi strumento, apparecchio, impianto, sostanza o altro
prodotto, utilizzato da solo o in combinazione, compreso il software
informatico impiegato per il corretto funzionamento, e destinato dal
fabbricante ad essere impiegato nell'uomo a scopo di diagnosi,
prevenzione, controllo, terapia o attenuazione di una malattia; di
diagnosi, controllo, terapia, attenuazione o compensazione di una
ferita o di un handicap; di studio, sostituzione o modifica dell'anatomia
o di un processo fisiologico; di intervento sul concepimento, il quale
prodotto non eserciti l'azione principale, nel o sul corpo umano, cui è
destinato, con mezzi farmacologici o immunologici né mediante
processo metabolico ma la cui funzione possa essere coadiuvata da
tali mezzi …”
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
6. 6
Introduzione
Terminologia
• Strumentazione: “Complesso degli strumenti, attrezzature, impianti,
dispositivi, che occorrono per certe attività.....”
• Misura: “Numero che esprime l’estensione di una grandezza rispetto
ad un’altra, convenzionalmente assunta come unitaria”
• Segnale: “Qualsiasi forma di messaggio od effetto di uno specifico
processo atto al trasferimento di informazioni” (ad es. tensione o
variazione di tensione)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
8. 8
Segnali biomedici
Esempi di grandezze biomediche misurabili
Attività elettrica cerebrale (EEG, MEG)
proprietà meccaniche pressione intracranica
del timpano
temperatura
ERG, EOG
pressione arteriosa pressione intraesofagea
flusso sanguigno respirazione: volume VO2, VCO2,
pressioni pO2, pCO2
suoni cardiaci, polmonari
gittata cardiaca
attività elettrica muscolare (EMG)
attività elettrica cardiaca (ECG)
radiopacità
impedenza acustica pH ematico
antropometria concentrazioni enzimatiche
movimenti
mappe di potenziali, temperatura
livello di idratazione,
flusso sanguigno cutaneo interazione dinamica
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
9. 9
Segnali biomedici
Origine dei segnali biologici
Basali: sono segnali legati alla fisiopatologia, cioè al funzionamento
normale o in presenza di malattia, dell’organismo vivente
Esempi :
- attività elettrica cerebrale ( => elettroencefalografia)
- attività elettrica cardiaca ( => elettrocardiografia)
- flussi ematici
- pressione arteriosa
- temperatura basale
Evocati: sono segnali ottenuti come risposta ad uno stimolo esterno
Esempi :
- potenziali evocati
- gittata cardiaca (metodo della diluizione)
- configurazione arterie coronariche (angiografia)
- immagini diagnostiche(radiologia, TAC, RMN)
- metabolismo del glucosio
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
10. 10
Segnali biomedici
Classificazione dei segnali biologici
Classificazione per variabile indipendente:
Segnali Temporali: è il tempo la variabile
indipendente più importante che li
caratterizza (segnali bioelettrici)
Segnali Spaziali: è lo spazio la variabile
indipendente più importante che li
caratterizza (bioimmagini, mappe)
-Segnali Spazio-temporali: spazio e tempo
concorrono come variabili indipendenti
(ecocardiografia dinamica, RMN funzionale)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
11. 11
Segnali biomedici
Classificazione dei segnali biologici
Classificazione per natura della grandezza caratterizzante:
- Segnali elettrici
- Segnali chimici
- Segnali magnetici
- Segnali meccanici
- Segnali termici
Classificazione per sistema biologico che li ha generati:
- Sistema cardiovascolare
- Sistema nervoso
- Sistema endocrino
- Apparato muscolo-scheletrico
11
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
12. 12
Segnali biomedici
Classificazione dei segnali biologici
Classificazione per proprietà chimico-fisiche dei tessuti che li
generano:
- Impedenza acustica
- Potere di assorbimento delle radiazioni
- Proprietà istologiche
- Proprietà metaboliche
- Proprietà termiche
- Proprietà elettriche, magnetiche
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
13. 13
Segnali biomedici
I Biopotenziali
• I segnali elettrici di origine biologica rappresentano le variabili
biomediche che meglio si prestano ad una analisi effettuata
con strumentazioni di tipo elettronico
• Per questo motivo è necessario un approfondimento sui
meccanismi fisiologici che li generano e sui relativi segnali
effettivamente misurabili
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
14. 14
Segnali biomedici
Sorgenti di Biopotenziali
• I potenziali bioelettrici rappresentano il risultato dell’attività
elettrochimica delle cellule “eccitabili”.
• Queste sono cellule caratterizzate da un “potenziale di riposo” e
un “potenziale d’azione”.
• Sono cellule eccitabili:
• le cellule muscolari (cardiache in particolare)
• le cellule nervose (neuroni e recettori)
• alcune cellule ghiandolari
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
15. 15
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
Applicazioni diagnostiche Applicazioni terapeutico-riabilitative
EMG Stimolazione
ECG Pacemaker
ENG Defibrillatori
EEG Stimolazione muscolare
ERG FES
Stimolazione del frenico
Altre applicazioni
EOG
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
16. 16
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
EMG
Analisi della funzionalità del pattern di attivazione muscolare
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
17. 17
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
ENG
Analisi della funzionalità del sistema nervoso periferico
si valuta l’integrità delle fibre nervose di motoneuroni
attraverso la quantificazione della velocità di conduzione dello
stimolo
-S1 -S2 -Vm(t)
-+ -- -+ --
-D
-S2
-L2 -u=D/(L1-L2)
-S1
-L1
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
18. 18
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
ECG
Analisi della funzionalità cardiaca
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
19. 19
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
ECG
- l’elettrocardiografia si basa su un
modello semplificato dell’attività elettrica
del cuore, considerandolo come un dipolo
di carica immerso in un mezzo
parzialmente conduttivo (il torace)
- il campo elettrico è variabile in funzione
del tempo con l’attività del cuore e viene
rappresentato con un vettore (momento di
- dipolo) (M )
+ - il potenziale elettrico cardiaco appare
lungo tutto il corpo e sulla sua superficie
M - ponendo una coppia di elettrodi in
corrispondenza di due punti anatomici
diversi, misuro una differenza di
potenziale tra i due elettrodi
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
20. 20
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
EEG
Analisi della funzionalità del sistema nervoso centrale
sonno sonnolenza riposo a occhi attività
profondo chiusi
delta<4 Hz 4Hz<teta<8 Hz 8Hz<alfa<13 Hz 13 Hz< beta<35 Hz
∼100 µV <100 µV ∼20-60 µV ∼10-30 µV
Sincronizzazione ad alta frequenza nell’epilessia
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
21. 21
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
EEG – Potenziali corticali evocati
Analisi della funzionalità del sistema nervoso centrale
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
22. 22
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
FES – emiplegia-paraplegia
•Mantenimento e rinforzo del tono muscolare nel paraplegico
•Stimolazione della mano per facilitare la prensione
-
-
•Ausilio per l’alzata-seduta
•Eliminazione della caduta del piede nell’emiplegico
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
23. 23
Segnali biomedici
Applicazioni inerenti i biopotenziali
FES –Nervo frenico
-
Stimolazione del nervo frenico per il recupero della
-
ventilazione nei pazienti con lesioni spinali alte
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
25. 25
Sensori biomedici
Terminologia
• Trasduttore: “Ogni elemento che trasforma un segnale di ingresso in
un segnale di uscita di natura differente”
• Sensore: “Ogni generico elemento, strumento o apparato sensibile a
variazioni di una grandezza fisica e atto a convertirla in un segnale di
ingresso utile (elettrico) ad un sistema di trasmissione di
informazione”
• Attuatore: “Ogni dispositivo in grado di convertire un segnale
elettrico in una grandezza fisica”
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
26. 26
Sensori biomedici
Sensori e principi di trasduzione
Trasduttori
- operano la trasformazione del segnale di origine biologica in
un segnale utile (generalmente elettrico) per le successive
elaborazioni, rappresentazioni ed interpretazioni
- rappresentano l’elemento critico di ogni strumentazione
biomedica perché caratterizzano l’interfaccia tra
strumentazione ed organismo biologico
- le scelte progettuali che determinano le caratteristiche
del trasduttore sono fondamentali nel processo di progetto
di una qualsiasi strumentazione biomedica
- questo presuppone la conoscenza delle diverse tipologie di
trasduttori attualmente impiegati
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
27. 27
Sensori biomedici
Classificazione
- Trasduttori attivi: sono quelli per cui è prevista una
alimentazione, dunque per i quali l’energia in uscita è
ottenuta da una sorgente ausiliaria modulata dal segnale
oggetto della misura (esempio: potenziometri-trasduttori di
spostamento resistivi)
- Trasduttori passivi: sono quelli per i quali l’energia di uscita
è fornita dal segnale stesso in ingresso (es.
Termocoppia: la tensione in uscita è causata alla
temperatura alla giunzione)
- Trasduzione primaria-secondaria: esempio trasduttore di
pressione a membrana: la trasduzione primaria coincide con
lo spostamento del diaframma a causa della pressione; la
trasduzione secondaria trasforma lo spostamento in segnale
elettrico
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
28. 28
Sensori biomedici
Altri elementi di classificazione
- variabile di ingresso
- principio chimico-fisico di trasduzione
- variabile di uscita
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
29. 29
Sensori biomedici
Trasduttori
in base al principio di funzionamento si classificano:
- trasduttori resistivi
- trasduttori capacitivi
- trasduttori induttivi
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
30. 30
Sensori biomedici
Trasduttori resistivi
- il segnale in ingresso causa una variazione di resistenza elettrica
- alimentando opportunamente l’elemento sensibile, si ottiene un
opportuno segnale elettrico in uscita in funzione della variazione di
resistenza
Sono sensori resistivi:
- sensori potenziometrici (lineari o angolari)
- estensimetri resistivi (strain-gauge) per la misura di spostamenti
o forze e pressioni
- sensori termoresistivi per la misura della temperatura
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
31. 31
Sensori biomedici
Trasduttori di forza (e spostamento)
Potenziometro lineare:
- un esempio del dualismo tra trasduzione di spostamento e
trasduzione di forza
V (t ) = α ⋅ x(t )
0
K
V (t ) = β ⋅ Kx(t ) =
0 +
= β ⋅ F (t ) Vc R
X , F V0
-
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
32. 32
Sensori biomedici
Trasduttori capacitivi
- modello ad armature parallele: il segnale di spostamento
causa una variazione dei parametri che definiscono la
capacità C del sistema
x
- si ha:
(differenziando) dC A
A
C = ε0 εr = −ε 0 ε r 2 (sensitività)
x dx x
dove:
ε0 è la costante dielettrica del vuoto
εr è la costante dielettrica relativa dell’isolante
A è l’area delle armature
x è la distanza tra le armature
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
33. 33
Sensori biomedici
Trasduttori di forza
Materiali piezoelettrici:
- sono materiali in grado di generare un potenziale
elettrico quando sottoposti a deformazione meccanica
(trasduttori di forza)
- analogamente se sottoposti ad un opportuno campo
elettrico generano una deformazione meccanica
(utilizzo in ultrasonografia e come microattuatori)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
34. 34
Sensori biomedici
Materiali piezoelettrici:
Trasduttori di forza
- cristalli naturali (es. quarzo)
- cristalli sintetici (es. fosfato di idrogeno e di ammonio)
- ceramiche ferroelettriche ( es. titanato di bario e di zirconio
(BaTiO3), titanato zirconato di piombo (PZT))
- polimeri (es. PVDF, polivinilidene fluoride)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
36. 36
Strumentazione biomedica
Strumentazione biomedica
(Rappresentazione schematica)
Controllo
e
Feedback
Biosensore Alimentazione
Elemento sensibile Elemento di Elaborazione del Presentazione del
primario conversione segnale segnale
Memorizzazione dei Trasmissione dei
Segnale di dati dati
calibrazione
Stimolo applicato
(radiazione, energia)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
37. 37
Strumentazione biomedica
Strumentazione biomedica
(Rappresentazione schematica semplificata)
Grandezza o proprietà
Trasduzione Elaborazione Presentazione
da misurare
(biosensore) del segnale del segnale
(essere vivente)
Interfaccia
(elemento critico)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
38. 38
Strumentazione biomedica
Specifiche generalizzate
Specifiche dei sensori e dell’ingresso:
Misurando:
Quantità fisica, proprietà o condizione misurata
Misura differenziale o assoluta:
Differenza tra due quantità o riferita a un riferimento assoluto
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
39. 39
Strumentazione biomedica
Specifiche generalizzate
Specifiche dei sensori e dell’ingresso:
Campo operativo:
Campo fisso o regolabile della grandezza di ingresso
Campo di sovraccarico:
Campo di ingresso tollerato senza danni allo strumento
Tempo di recupero dal sovraccarico:
Tempo richiesto per il ritorno alla regione operativa lineare dopo
un sovraccarico
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
40. 40
Strumentazione biomedica
Specifiche generalizzate
Specifiche dei sensori e dell’ingresso:
Sensitività:
Uscita dello strumento per ingresso unitario
Principio operativo del sensore:
Principio fisico di funzionamento. Può essere espresso come FdT
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
41. 41
Strumentazione biomedica
Specifiche generalizzate
Specifiche di elaborazione del segnale:
Metodo di elaborazione:
Elaborazione analogica (circuitale) e numerica (circuitale o
software). Può essere anche espressa come funzione di
trasferimento e rumore aggiunto.
Compensazione:
Eventuali compensazioni delle caratteristiche dei sensori (non
linearità, ecc).
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
42. 42
Strumentazione biomedica
Specifiche generalizzate
Specifiche di elaborazione del segnale:
Azzeramento:
Eliminazione delle derive (offset) in corrente continua.
Filtraggio:
Risposta in frequenza dell’elaboratore del segnale.
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
43. 43
Strumentazione biomedica
Specifiche generalizzate
Specifiche dell’uscita:
Quantità di uscita:
Normalmente una tensione o corrente che pilota un sistema di
visualizzazione. Può essere analogica o digitale.
Campo di variabilità dell’uscita:
Campo di variabilità lineare dell’uscita e livelli di saturazione.
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
44. 44
Strumentazione biomedica
Specifiche generalizzate
Errori e affidabilità:
Accuratezza globale:
Massima differenza tra quantità misurata e quantità vera (a causa
degli errori di misura, indipendentemente dalla loro natura).
Ripetibilità:
Variazione dell’uscita nel tempo con ingresso costante.
Non linearità:
Deviazione dal funzionamento lineare (isteresi, zona morta,
soglia ecc.).
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
46. 46
Sicurezza elettrica
Sicurezza Elettrica
Problematiche dovute al passaggio della corrente
elettrica nel corpo
rischi per la salute del paziente
- bruciature nel punto di contatto
- blocco dei muscoli
particolarmente pericoloso per cuore e sistema respiratorio
- incoscienza (pericolo di traumi e soffocamento)
altre problematiche
- artefatti nelle misure
- danni ad altri strumenti
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
47. 47
Sicurezza elettrica
Sicurezza Elettrica
Shock elettrico
- macroshock
- microshock
Macroshock
- tutta la corrente fluisce dal punto di contatto a terra
investendo tutto il corpo del paziente
Microshock
- tutta la corrente fluisce attraverso il cuore (per la presenza
di dispositivi accoppiati al cuore stesso: pacemakers,
cateteri etc.)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
51. 51
Elaborazione del segnale
Elaborazione
del segnale
Interamente analogica
si elabora v(t) e si ottiene una uscita u(t)
Campionamento dei segnali
Analogico-digitale
a un certo punto della catena si trasforma v(t) in
v*(nT) e si procede con una elaborazione
numerica (digitale) del segnale. E’ un approccio
più moderno, favorito dal progresso della
tecnologia dei calcolatori digitali. Consente di
ridurre l’HW e demandare al SW elaborazioni che
con l’HW sarebbero improponibili.
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
52. 52
Elaborazione del segnale
Conversione analogico-digitale
v(t) 3
2
1
0
V
-1
-2
-3
0 50 100 150 200
t[ms]
v*(nT) con 1≤n≤19 e T=10 ms
[1.2,1.3,1.5,2,2.6,2.3,2,1.5,1.4,1.3,1,0.3,-0.4,-1,-1.1,-1.2,0.1,0.3,-0.9]
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
53. 53
Elaborazione del segnale
3 T=10 [ms]
2 v(t) δ(t-nT)
1
0
v
-1 X
-2
-3 nT
0 50 100
t
150 200 1 200
3
v(nT)
2
= 1
0
-1
-2
0 5 10 15 20
[1.2,1.3,1.5,2,2.6,2.3,2,1.5,1.4,1.3,1,0.3,-0.4,-1,-1.1,-1.2,0.1,0.3,-0.9]
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
54. 54
Elaborazione del segnale
Telemetria
A volte l’informazione non può essere elaborata localmente
Apparecchiature portatili
Esami durante attività fisica
Telemedicina
L’informazione va quindi trasmessa in telemetria (misura a
distanza)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
55. 55
Elaborazione del segnale
Telemetria
Elaboratore remoto
Canale di
trasmissione
Unità
locale
di pre-
elabor
azione Requisiti del canale di trasmissione:
- ampiezza di banda dipendente dal
contenuto in frequenza del segnale,
dalla codifica eseguita e dal numero
di canali trasmessi
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
57. 57
Normative
Enti preposti all’aggiornamento delle norme
In ambito internazionale
ISO International Standard Organisation
IEC International Electrotechnical Committee
In ambito europeo
CEN Comitato Europeo di Normazione
CENELEC Comitato Europeo di Normazione Elettrotecnica
In ambito italiano
UNI Ente per l’Unificazione Nell’Industria
CEI Comitato Elettrotecnico Italiano
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
58. 58
Normative
Normative
(direttive che regolamentano l’accesso al mercato)
(Norme CEI (italiane) - IEC 60601-1(europee))
Dispositivi biomedici per diagnosi in vitro
Dispositivi biomedici impiegati sull’uomo
Norma CEE 93/42 del ‘93
Dispositivi biomedici impiantabili attivi
Norma CEE 90/395 del ‘90
Vedere ad esempio: http://www.601help.com/index.html
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
59. 59
Normative
Esempio di norme CEI e relative norme Europee per dispositivi biomedicali
italiane internazionali
Norme generali per la sicurezza CEI 62-5 IEC 60601-1
Norme particolari per:
elettrobisturi CEI 62-11 IEC 60601-2-2
defibrillatori CEI 62-13 IEC 60601-2-4
elettrocardiografi CEI 6215 IEC 60601-2-25
sistemi di monitoraggio CEI 6218 IEC 60601-2-27
apparecchi per emodialisi CEI 6219 IEC 60601-2-16
elettroencefalografi CEI 6261 IEC 60601-2-26
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
60. 60
Normative
Normative
(USA - FDA)
Dispositivi inizialmente suddivisi in tre classi a seconda dell’impatto
sull’uomo (dalla siringa all’elettrocardiografo, al pacemaker)
In seguito suddivisi in 7 classi:
Preamendment (28 Maggio 1976 – elettrocardiografo)
Postamendment (risonanza magnetica)
Substantially equivalent devices (ECG digitale)
Implanted devices (stimolatori, pacemaker)
Custom devices (protesi dentarie, plantari)
Investigational devices (cuore artificiale)
Transitional devices (dispositivi passati dalla regolamentazione sui
farmaci a quella sui dispositivi biomedicali)
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
61. 61
Riferimenti
Docente:
Giuseppe Andreoni
Dip. di INDACO – Politecnico di Milano
Tel. 02 2399.8881
Fax 02 2399.5989
giuseppe.andreoni@polimi.it
Giuseppe Andreoni
Cesare Alippi
