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GR-SAKURAでEtherCAT
1.
GR-SAKURAでEtherCAT 2019.12.14 ルネサスナイト15 西村備山 (@lipoyang)
2.
自己紹介 奈良県在住 組込み系技術者 西村備山 (@lipoyang)
3.
EtherCATとは? ベッコフ社Webサイトより いいさキャット?
4.
EtherCATとは? • Ethernetベースのフィールドバス (FA機器をLANケーブルで接続) • リアルタイム性が非常に高い (低レイテンシ、低ジッタ)
5.
EtherCATの特徴 • TCP/IPやUDP/IPではない • マスターとスレーブで構成 •
デイジーチェーン接続 • 全ノードがフレームを共有 → 高いリアルタイム性を実現
6.
マスターとスレーブ マスター ・汎用のEthernetコントローラで可 ・生のEthernetフレームを操作できること スレーブ ・EtherCAT専用のハードウェアが必要 ・リアルタイムでのフレーム操作のため
7.
GR-SAKURAで作ってみた
8.
全体図 EtherCAT マスター EtherCAT スレーブ1 LANケーブル LANケーブル IN OUT EtherCAT スレーブ2 IN
OUT PWM信号×4 4軸ロボットアーム アナログ信号×4 4軸コントローラ
9.
マスター ハードウェア: GR-SAKURA 使用ライブラリ: SOEM4Arduino
10.
SOEMとは? • Simple Open
EtherCAT Master • オープンソースのEtherCATマスター • Windows/Mac/Linuxに対応 • いくつかのRTOSにも対応?
11.
SOEM for Arduino lipoyang/SOEM4Arduino SOEMのArduinoへの移植 •
Arduino Due と GR-SAKURA に対応 • あくまで教育・実験目的 • GR-SAKURAでは不具合あり
12.
スレーブ ハードウェア: GR-SAKURA +
EasyCAT Shield 使用ライブラリ: EasyCAT Library V2.0
13.
EasyCAT Shieldとは? • EtherCATスレーブ •
Arduino用シールド • AB&T社(伊)の製品 • Microchip社のLAN9252を搭載
14.
デモ ツマミを 回すと アームが 動く
15.
ちなみに… ルネサス社Webサイトより RX72MはEtherCATスレーブを搭載
16.
またね~ Twitter: @lipoyang GitHub: lipoyang SlideShare:
lipoyang http://lipoyang.net
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