1.
2018.11.10 GR-ROSE作品発表会
西村備山 (@lipoyang)
二足歩行ロボットKXR-L2を
GR-ROSEで動かす

2.
自己紹介
奈良県在住
組込み系技術者
歩くミニ四駆の人
西村備山 (@lipoyang)

3.
二足歩行ロボットKXR-L2
近藤科学 KXR-L2
・シリアルサーボを採用
(16自由度、片脚5自由度)
・比較的安価なキット
・組み換え容易なモジュール

4.
コントロールボードを
GR-ROSEに換装
GR-ROSE RCB-4mini
純正ボード
専用ソフトで
モーション作成
換装
・自由にプログラム
・ROS2の利用
・WiFi搭載

5.
バックパック自作
お弁当箱を
改造した
バックパック

6.
ハードウェア構成(案)
バッテリー WiFi
ESP8266
ICSサーボ
×16軸
パソコン
スマホ
WiFi
GR-ROSE
6軸センサ
ICM-20689

7.
ソフトウェア構成(案)
アプリケーション
モーション制御 コマンド通信
ICSlib
i2cdevlib
MPU6050
SD
GPduino
I/F
ICS
サーボ
6軸センサ
ICM-20689
micro
SD
WiFi
ESP8266
Arduinoベース(IDE for GR) で開発
PCアプリ
(設定・モニタ)
スマホアプリ
(操縦)

8.
まずは歩くことだけを考えて！
ROS なにそれ？
(´・ω・)
おいしいの？

9.
ICSサーボのライブラリ
lipoyang/ICSlib
ICSlib for Arduino
近藤科学のシリアルサーボに対応した
Arduino用ライブラリ
ルネサスナイト11で発表
※ 公式ライブラリ ICS Library for Arduino もあるけど

10.
ESP8266のファームは書き換え
lipoyang/GPduinoM
GPduinoM
ESP8266をWiFiラジコンモジュールと
して使うファームウェア

11.
Android用
WiFiラジコンアプリを作成

12.
コマンド表
ボタン操作 動作 ボタン操作 動作
↑ 歩行（前） A+↓ 防御
↓ 歩行（後） A+← 左パンチ（横）
← 歩行（左） A+→ 右パンチ（横）
→ 歩行（右） B+↑ 起き上がり(あお向け)
X+↑ 歩行（少し前） B+↓ 起き上がり(うつ伏せ)
X+↓ 歩行（少し後） Y+↑ あいさつ
X+← 歩行（少し左） Y+↓ 手を振る
X+→ 歩行（少し右） Y+← 腕立て
L2 歩行（左旋回） Y+→ 前転
R2 歩行（右旋回） A+L1+L2 全脱力
L1 左パンチ（前） B 全脱力から復帰
R1 右パンチ（前）

13.
純正ボード用PCアプリ
HeartToHeart4
パラパラ漫画方式
（1コマずつポーズを作り時間指定して並べる）

14.
HeartToHeart4
サンプルモーション
多数のサンプルモーション
→データを流用

15.
モーションデータの移植
XML形式 → C言語

16.
歩いた！
lipoyang/KXR_ROSE

17.
課題
・モーション作成ツールの開発
・モーションデータのSDカード保存
・プレステコントローラ対応
・6軸センサの活用
・ROS2の活用

18.
またこんど
Twitter: @lipoyang
GitHub: lipoyang
SlideShare: lipoyang
http://lipoyang.net