RealTEQ Club.

1. -1-
LỜI NÓI ĐẦU
Công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước là mục tiêu hàng đầu trong công cuộc
xây dựng phát triển của nước ta, "Đến năm 2020 đất nước ta về cơ bản phải trở thành
nước công nghiệp". Rô bốt là thành phần chủ chốt trong tự động hóa công nghiệp. Yếu
tố quyết định cho việc sử dụng Rô bốt trong sản xuất công nghiệp một cách khá phổ
biến hiện nay là do tính linh hoạt trong vận hành, hoạt động tinh vi, nhanh và chuẩn
xác, có khả năng thay thế con người làm việc trong môi trường độc hại và không an
toàn. Việc ứng dụng Rô bốt công nghiệp vào trong sản xuất là thực sự cần thiết bởi nó
sẽ làm thay đổi cục diện tại các nhà máy và bắt kịp được sự phát triển chung của thế
giới.
Trong những năm gần đây, việc ứng dụng của công nghệ tự động và tự động
hóa vào trong sản xuất là nhu cầu bắt buộc tối thiểu. Việc biên soạn giáo trình và
giảng dạy môn học “Rô bốt công nghiệp” trong các trường đại học mang tính hàn lâm
nhiều hơn là tính công nghệ. Chính vì lẽ đó mà các giáo trình biên soạn khó phù hợp
với đội ngũ giáo viên dạy nghề. Qua nhiều năm nghiên cứu giảng dạy, tham khảo các
tài liệu liên quan và tham gia nghiên cứu tại các nhà máy chúng tôi biên soạn bài giảng
“Rô bốt công nghiệp”. Bài giảng nhằm mục đích phục vụ cho học tập và nghiên cứu
của học sinh – sinh viên khoa Điện – Điện tử trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam
Định. Bài giảng mang tính công nghệ được biên soạn dựa theo nội dung chương trình
giảng dạy môn học: “Rô bốt công nghiệp” dành cho sinh viên đại học ngành công
nghệ kỹ thuật điện, công nghệ tự động. Nội dung của tập bài giảng gồm ba chương
như sau:
Chương 1: Tổng quan về Rô bốt công nghiệp
Chương 2: Điều khiển rôbốt công nghiệp
Chương 3: Các cơ cấu & trang bị trên rôbốt công nghiệp
Bài giảng được trình bày rõ dàng ngắn gọn dễ hiểu. Nội dung từng phần thể
hiện rõ sự gắn liền lý thuyết với thực tế sản xuất hiện đại ngày nay. Cuối mỗi chương
đều có các câu hỏi và bài tập kèm theo để sinh viên dễ dàng củng cố được nội dung
kiến thức và có khả năng áp dụng trực tiếp vào quá trình sản xuất.

2. -2-
Để có được tập bài giảng “Rô bốt công nghiệp” này chúng tôi xin cảm ơn sự
giúp đỡ của trung tâm thực hành, các thầy cô giảng dạy phần rô bốt hàn thuộc khoa Cơ
khí. Chúng tôi xin cảm ơn sự quan tâm tạo điều kiện của Ban Giám hiệu, hội đồng
khoa học các cấp, các phòng ban chức năng trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam
Định.
Bài giảng được biên soạn lần đầu chắc hẳn không tránh khỏi những khiếm khuyết
chúng tôi rất mong nhận được các ý kiến góp ý của các thầy cô giáo và các em sinh viên.
Mọi ý kiến góp ý xin gửi về bộ môn Kỹ thuật điều khiển - Khoa Điện -Điện tử - Trường
Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định.
Trân trọng./.
Nam định, tháng 10 năm 2013
Các tác giả

3. -3-
CHƯƠNG I
TỔNG QUAN VỀ RÔ BỐT CÔNG
1.1.Sơlượt quátrìnhpháttriểncủaRôbốtcôngnghiệp(IR):
Trên thế giới
Thuật ngữ "Rô bốt" xuất phát từ tiếng Sec (Czech) "Rôbốta" có nghĩa là công
việc tạp dịch (trong vở kịch Rossum's Universal Rô bốt của Karel Capek, vào năm
1921). Trong vở kịch này, Rossum và con trai của ông ta đã chế tạo ra những chiếc
máy gần giống với con người để phục vụ con người. Có lẽ đó là một gợi ý ban đầu
cho các nhà sáng chế kỹ thuật về những cơ cấu, máy móc bắt chước các hoạt động cơ
bắp của con người.
Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company)
quảng cáo một loại máy tự động vạn năng và gọi là "Người máy công nghiệp"
(Industrial Rô bốt - IR).
Ngày nay người ta đặt tên người máy công nghiệp (hay Rô bốt công nghiệp)
cho những loại thiết bị có dáng dấp và một vài chức năng như tay người được điều
khiển tự động để thực hiện một số thao tác sản xuất.
Về mặt kỹ thuật, những Rô bốt công nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh
vực kỹ thuật ra đời sớm hơn đó là các cơ cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) và các
máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool).
Các cơ cấu điều khiển từ xa (hay các thiết bị kiểu chủ-tớ) đã phát triển mạnh
trong chiến tranh thế giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu các vật liệu phóng xạ. Người
thao tác được tách biệt khỏi khu vực phóng xạ bởi một bức tường có một hoặc vài cửa
quan sát để có thể nhìn thấy được công việc bên trong. Các cơ cấu điều khiển từ xa
thay thế cho cánh tay của người thao tác; nó gồm có một bộ kẹp ở bên trong (tớ) và
hai tay cầm ở bên ngoài (chủ). Cả hai, tay cầm và bộ kẹp, được nối với nhau bằng một
cơ cấu sáu bậc tự do để tạo ra các vị trí và hướng tuỳ ý của tay cầm và bộ kẹp. Cơ cấu
dùng để điều khiển bộ kẹp theo chuyển động của tay cầm.
Vào khoảng năm 1949, các máy công cụ điều khiển số ra đời, nhằm đáp ứng
yêu cầu gia công các chi tiết trong ngành chế tạo máy bay. Những Rô bốt đầu tiên
thực chất là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng
lập trình của máy công cụ điều khiển số.
Dưới đây chúng ta sẽ điểm qua một số thời điểm lịch sử phát triển của người
máy công nghiệp. Một trong những Rô bốt công nghiệp đầu tiên được chế tạo là Rô

4. -4-
bốt Versatran của công ty AMF, Mỹ. Cũng vào khoảng thời gian này ở Mỹ xuất hiện
loại Rô bốt Unimate -1900 được dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô.
Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đầu sản xuất Rô bốt công nghiệp : Anh -1967,
Thuỵ Điển và Nhật -1968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1971; Pháp - 1972; ở
ý - 1973. . .
Tính năng làm việc của Rô bốt ngày càng được nâng cao, nhất là khả năng
nhận biết và xử lý. Năm 1967 ở trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) đã chế tạo ra
mẫu Rô bốt hoạt động theo mô hình "mắt-tay", có khả năng nhận biết và định hướng
bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ các cảm biến. Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa ra
loại Rô bốt được điều khiển bằng máy vi tính, gọi là Rô bốt T3 (The Tomorrow Tool:
Công cụ của tương lai). Rô bốt này có thể nâng được vật có khối lượng đến 40kg. Có
thể nói, Rô bốt là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ
xa với mức độ "tri thức" ngày càng phong phú của hệ thống điều khiển theo chương
trình số cũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ lập trình và các phát
triển của trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia ...
Trong những năm sau này, việc nâng cao tính năng hoạt động của Rô bốt
không ngừng phát triển. Các Rô bốt được trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau
để nhận biết môi trường chung quanh, cùng với những thành tựu to lớn trong lĩnh vực
Tin học - Điện tử đã tạo ra các thế hệ Rô bốt với nhiều tính năng đăc biệt, số lượng Rô
bốt ngày càng gia tăng, giá thành ngày càng giảm. Nhờ vậy, Rô bốt công nghiệp đã có
vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại. Một vài số liệu về số lượng
Rô bốt được sản xuất ở một vài nước công nghiệp phát triển như bảng 1.1 sau :
Bảng 1.1. số liệu về số lượng Rô bốt được sản xuất ở một vài nước công nghiệp
Nước sản xuất Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998
Nhật 60.118 29.756 67.000
Mỹ 4.327 7.634 11.100
Đức 5.845 5.125 8.600
ý 2.500 2.408 4.000
Pháp 1.488 1.197 2.000
Anh 510 1.086 1.500
Hàn quốc 1.000 1.200

5. -5-
Mỹ là nước đầu tiên phát minh ra Rô bốt, nhưng nước phát triển cao nhất trong
lĩnh vực nghiên cứu chế tạo và sử dụng Rô bốt lại là Nhật.
Ở Việt Nam
Nghiên cứu phát triển rô bốt ở Việt Nam có những bước tiến đáng kể trong 25 năm
qua. Vào giai đoạn 1985-1990, chương trình nghiên cứu quốc gia về tự động hóa đã có
những đề tài nghiên cứu và chế tạo rô bốt do Trung tâm Tự động hóa, Đại học Bách khoa
Hà Nội chủ trì. Các rô bốt được chế tạo thời gian này là một số loại tay máy được điều
khiển bằng khí nén rất cồng kềnh và chưa có phần điều khiển điện tử. Thiết kế rô bốt
nặng về thiết kế cơ khí, chi tiết máy. Các chuyển động của các khớp chưa có vòng điều
khiển servo mà chủ yếu dùng các công tắc hành trình là chính. Tuy không có khả năng
ứng dụng nhưng các rô bốt này đã dấy lên hướng đào tạo về rô bốt ở Đại học Bách khoa
Hà Nội trong khi ở các trường đại học khác trên toàn quốc chưa có khái niệm về môn học
về rô bốt cả ở các khoa cơ khí lẫn khoa điện. Các rô bốt được thiết kế và chế tạo ở Việt
Nam thực sự có nhiều khởi sắc từ khoảng 15 năm nay. Lúc này công nghệ vi xử lý, PLC,
DSP, SOC đã thâm nhập sâu vào trong các trường đại học và cộng đồng công nghệ Việt
Nam nên nhiều ý tưởng và đề tài nghiên cứu đã được đề xuất và triển khai. Nhiều đơn vị
trên toàn quốc thực hiện các nghiên cứu cơ bản và nghiên cứu ứng dụng về rô bốt. Trung
tâm Tự động hóa- Đại học Bách khoa Hà Nội tiếp tục phát triển các rô bốt điều khiển
bằng máy PC và vi xử lý, cho ra đời rô bốt SCA mini, là một loại rô bốt lắp ráp, phục vụ
tốt cho công tác đào tạo và một số rô bốt di động được điều khiển từ xa bằng con người.
Đại học Bách khoa Tp.HCM phát triển rô bốt hàn, rô bốt lấy sản phẩm phôi chai nhựa
PET, rô bốt phục vụ quay TV, và một số mẫu rô bốt song song hexapode phục vụ cho đào
tạo. Viện Khoa học và Công nghệ Quân sự nghiên cứu chế tạo rô bốt sơn xe quân giới, rô
bốt phục vụ chế tạo thuốc súng, rô bốt di động gắp mìn điều khiển từ xa, máy bay không
người lái… Học viện Kỹ thuật Quân sự thiết kế và chế tạo rô bốt lặn dưới nước điều
khiển từ xa qua dây dẫn phục vụ khảo sát các công trình dưới nước, rô bốt exoskeleton trợ
giúp mang vác cho con người. Viện Cơ học - Viện KH&CN Việt Nam thiết kế chế tạo rô
bốt Hexapode phục vụ gia công chính xác. Viện CNTT triển khai các nghiên cứu tích hợp
hệ rô bốt-camera phân loại sản phẩm, hệ rô bốt 2 bậc tự do Pan-Tilt-Camera theo dõi bám
mục tiêu di động, rô bốt di động phục vụ tự động hóa kho hàng. Gần đây, trong chương
trình nghiên cứu cấp quốc gia về lĩnh vực TĐH giai đoạn 2006-2010 có nhiều đề tài sắp
được nghiệm thu về thiết kế chế tạo rô bốt, trong đó Đại học Bách khoa Hà Nội chế tạo rô
bốt hàn vỏ tàu thủy, Viện TĐH Viện Kỹ thuật Quân sự chế tạo rô bốt phun hạt nix cọ rửa
tàu, Tp. HCM chế tạo máy gia công 3D sử dụng rô bốt song song Hexapode có độ chính

6. -6-
xác cao và hệ thống tự động sắp xếp và cấp vật tư kho gồm 3 rô bốt di động chạy trên ray.
Đại học Quốc gia Hà Nội tiến hành các nghiên cứu phát triển các hệ điều khiển rô bốt di
động qua truyền thông không dây và Internet…
Doanh nghiệp thiết kế và chế tạo rô bốt ở Việt Nam có nhiều sản phẩm quảng cáo
ấn tượng trên trường quốc tế, trong đó phải kể đến Công ty Cổ phần Rô bốt TOSY.
TOSY đã gây thương hiệu bằng rô bốt dáng người đánh bóng bàn TOPIO Ping Pong được
trình diễn tại Hội chợ quốc tế Rô bốt IREX 2009 ở Nhật Bản năm 2009. Gần đây tại Hội
chợ quốc tế về Tự động hoá 2010 ở Đức, TOSY đã giới thiệu rô bốt dịch vụ 23 bậc tự do
TOPIO Dio và 2 sản phẩm rô bốt công nghiệp với giá thành chỉ bằng 1/5 các rô bốt tương
đương trên thế giới. Ngoài ra, sản phẩm rô bốt đồ chơi như TOSY UFO được xuất khẩu
ra nhiều thị trường trên thế giới. Phải nói lĩnh vực chế tạo rô bốt của Việt Nam đã có
nhiều khởi sắc mặc dù trên thực tế rất ít rô bốt do Việt Nam thiết kế và chế tạo được đưa
vào ứng dụng.
Nghiên cứu về rô bốt: Song song với chế tạo rô bốt thì các công trình nghiên cứu khoa
học về rô bốt được công bố của các nhà khoa học Việt Nam rất đa dạng và theo sát được
các hướng nghiên cứu của thế giới. Các nghiên cứu về rô bốt ở Việt Nam liên quan nhiều
đến các vấn đề về động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo, xử lý thông tin cảm biến, cơ
cấu chấp hành, điều khiển và phát triển trí thông minh cho rô bốt. Các nghiên cứu về động
học và động lực học rô bốt được các khoa cơ khí, chế tạo máy ở các trường đại học và các
viện nghiên cứu về cơ học, chế tạo máy, quan tâm cả trong dân sự và quân sự. Ngoài việc
tìm các phương pháp giải các bài toán liên quan đến cơ học của các loại rô bốt nối tiếp,
song song, di động, thì các chương trình mô phỏng kết cấu và chuyển động 3D được áp
dụng và phát triển để minh họa cũng như phục vụ cho phân tích, thiết kế rô bốt. Các công
bố liên quan về cơ học rô bốt thường do Viện Cơ học - Viện KH&CN Việt Nam, Khoa
Cơ khí Chế tạo máy thuộc Đại học Bách khoa Hà Nội và Đại học Bách khoa Tp.HCM,
các bộ môn rô bốt và Cơ điện tử ở các trường Đại học khác công bố. Lĩnh vực điều khiển
rô bốt rất phong phú từ các phương pháp điều khiển truyền thống như PID, phương pháp
tính mô men, phương pháp điều khiển trượt đến các phương pháp điều khiển thông minh
như điều khiển sử dụng mạng nơ ron, logic mờ, thuật gen và các phương pháp điều khiển
tự thích nghi, các phương pháp học cho rô bốt, các hệ visual servoing…
Các công bố về điều khiển rô bốt cho rô bốt công nghiệp, hexapod, rô bốt di động
phải kể đến các công trình của Viện CNTT Viện KH&CN Việt Nam, Đại học Bách khoa
Tp.HCM và Đại học Bách khoa Hà Nội. Gần đây, đội ngũ nghiên cứu và giảng dạy ở Đại
học Quốc gia Hà Nội và Học viện Kỹ thuật Quân sự cũng có nhiều công bố liên quan đến

7. -7-
lĩnh vực điều khiển rô bốt do đội ngũ giáo viên trẻ tốt nghiệp tiến sỹ ở nước ngoài về tiếp
tục các nghiên cứu của mình. Lĩnh vực rô bốt di động với nhiều cảm biến dẫn đường và
camera đang được nhiều đơn vị trong nước quan tâm nghiên cứu. Các vấn đề xử lý ảnh
tốc độ cao, phối hợp đa cảm biến, định vị và lập bản đồ không gian, thiết kế quỹ đạo
chuyển động tránh vật cản cho rô bốt di động đã có nhiều công bố trong các Hội nghị Cơ
điện tử toàn quốc năm 2002, 2004, 2006, 2008 và 2010. Các nghiên cứu về thị giác rô bốt
được quan tâm cả ở rô bốt công nghiệp và rô bốt di động, nhất là lĩnh vực nhận dạng và
điều khiển rô bốt trên cơ sở thông tin hình ảnh. Các vấn đề về xử lý ngôn ngữ tự nhiên,
nhận dạng và tổng hợp tiếng nói tiếng Việt bắt đầu được chú ý cho các lọai rô bốt dịch
vụ.
Các nghiên cứu cơ bản về rô bốt của Việt Nam đã được công bố nhiều trên các hội nghị
và tạp chí quốc tế. Việc phối hợp với các nước như Nhật, Mỹ, Singapore, Đức tổ chức các
hội nghị quốc tế tại Việt Nam liên quan đến rô bốt như RESCCE’98, RESCCE’00,
RESCCE’02, ICMT2004, ICARCV 2008, ITOMM 2009 là một chuỗi hoạt động khoa
học liên tục của cộng đồng rô bốtics Việt Nam hòa nhập vào các hoạt động nghiên cứu
khoa học với các nước khu vực và tiên tiến trên thế giới.
Mặc dù có nhiều loại rô bốt đã được Nhà nước hỗ trợ cho nghiên cứu chế tạo qua
các đề tài nghiên cứu các cấp suốt 25 năm qua nhưng hầu như các rô bốt đó ít được ứng
dụng vào thực tiễn sản xuất. Nhiều nhóm nghiên cứu phát triển rô bốt được hình thành ở
các trường đại học, viện nghiên cứu ở 3 miền đất nước nhưng chủ yếu phục vụ cho nghiên
cứu và đào tạo. Ứng dụng mạnh mẽ của rô bốt trong sản xuất chỉ có hiệu quả khi dây
chuyền sản xuất có nhu cầu tự động hóa hóa cao trong khi đó nền sản xuất của Việt Nam
đang ở giai đoạn công nghiệp hóa sử dụng lao động thủ công với giá nhân công rẻ. Mặc
dù vậy các nghiên cứu phát triển rô bốt ở Việt Nam vẫn phát triển mạnh đáp ứng nhu cầu
đào tạo nguồn nhân lực công nghệ cao đang rất thiếu cho quá trình phát triển của đất
nước.
Ưu điểm của Rô bốt
Rô bốt có thể làm việc liên tục trong thời gian dài, chúng chỉ ngừng hoạt động
khi cần duy tu, bảo dưỡng, thay thế.
Rô bốt có khả năng làm việc trong môi trường độc hại, khu vực nguy hiểm,
hoặc những nơi con người không thể đến được.
Với chương trình được đặt trước, Rô bốt có khả năng làm việc với hiệu suất
cao hơn con người, tiết kiệm nguyên vật liệu, độ chính xác làm việc cao.

8. -8-
Giá thành và chi phí lắp đặt, chế tạo Rô bốt ngày càng thấp do sự tiến bộ của
khoa học kỹ thuật.
Khi thay đổi công việc, lập trình lại cho Rô bốt nhanh hơn và chi phí thấp hơn
so với việc đào tạo một công nhân.
Rô bốt có thể cải thiện được điều kiện lao động. Đó là ưu điểm nổi bật nhất mà
chúng ta cần quan tâm. Trong thực tế sản xuất có rất nhiều nơi người lao động phải
lao động suốt buổi trong môi trường bụi bặm, ẩm ướt, nóng nực, hoặc ồn ào quá mức
cho phép nhiều lần. Thậm trí ở nhiều nơi người lao động còn phải làm việc dưới môi
trường độc hại, nguy hiểm đến sức khoẻ con người, dễ xảy ra tai nạn, dễ bị nhiễm hoá
chất độc hại, nhiễm sóng điện từ, phóng xạ...
1.2. Các khái niệm và định nghĩa về Rô bốt công nghiệp
1.2.1. Định nghĩa Rô bốt công nghiệp
Hiện nay có nhiều định nghĩa về Rô bốt, có thể điểm qua một số định nghĩa
như sau :
Định nghĩa theo tiêu chuẩnAFNOR (Pháp) : Rô bốt công nghiệp là một cơ cấu
chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương
trình đặt ra trên các trụ toạ độ; có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối
tượng vật chất : chi tiết, dao cụ, gá lắp . . . theo những hành trình thay đổi đã chương
trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.
Định nghĩa theo RIA (Rô bốt institute of America) : Rô bốt là một tay máy vạn
năng có thể lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng
cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng thông qua các chương trình chuyển động có thể thay
đổi để hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau.
Theo Artobolevski I.I., Vorobiov M.V. và các nhà nghiên cứu thuộc trường
phái khối SEV trước đây thì phát biểu rằng: “Rô bốt công nghiệp là những máy hoạt
động tự động được điều khiển theo chương trình để thực hiện việc thay đổi vị trí của
những đối tượng thao tác khác nhau với mục đích tự động hoá các quá trình sản xuất”.
Định nghĩa theo OCT 25686-85 (Nga) : Rô bốt công nghiệp là một máy tự
động, được đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống
điều khiển theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận
động và điều khiển trong quá trình sản xuất.

9. -9-
Mikell P.Groover, một nhà nghiên cứu hàng đầu trong lĩnh vực rô bốt, mở rộng
hơn như sau: “Rô bốt công nghiệp là những máy, thiết bị tổng hợp hoạt động theo
chương trình có những đặc điểm nhất định tương tự như ở con người”. Định nghĩa của
M.P.Groover về rô bốt không dừng lại ở tay máy mà mở rộng ra cho nhiều đối tượng
khác có những đặc tính tương tự như con người như là suy nghĩ, có khả năng đưa ra
quy định và có thể nhìn thấy hoặc cảm nhận được đặc điểm của vật hay đối tượng mà
nó phải thao tác hoặc xử lý.
Những rô bốt hay tay máy dùng các cơ cấu cam trong hệ thống điều khiển có
được thừa nhận hay không là không quan trọng ; điều quan trọng là chúng đã đóng vai
trò đáng kể trong việc tự động hoá sản xuất ở các nhà máy. Những rô bốt, tay máy nói
trên còn được gọi một cách hình tượng là “tự động hoá cứng”, ngược lại với “tự động
hoá linh hoạt”, mà đại diện của chúng là những rô bốt công nghiệp được điều khiển
bằng chương trình, thay đổi được nhiệm vụ thao tác đặt ra một cách nhanh chóng.
Một số nhà khoa học hàng đầu trong lĩnh vực rô bốt của Nhật Bản đưa ra
những định nghĩa về rô bốt dưới dạng những yêu cầu như sau:
Theo Giáo sư Sitegu Watanabe (Đại học Tổng hợp Tokyo) thì một rô bốt công nghiệp
phải thoả mãn yếu tố sau:
- Có khả năng thay đổi chuyển động;
- Có khả năng cảm nhận được đối tượng thao tác;
- Có số bậc chuyển động (bậc tự do) cao;
- Có khả năng thích nghi với môi trường hoạt động;
- Có khả năng hoạt động tương hỗ với đối tượng bên ngoài.
Theo Giáo sư Masahiro Mori (Viện công nghệ Tokyo) thì rô bốt công nghiệp phải có
các đặc điểm sau:
- Có khả năng thay đổi chuyển động;
- Có khả năng xử lý thông tin (biết suy nghĩ);
- Có tính vạn năng;
- Có những đặc điểm của người và máy.
Từ những khác biệt trong định nghĩa về rô bốt, căn cứ vào tính linh hoạt của
những hệ thống sản xuất có áp dụng rô bốt P.J.McKerrow, một nhà nghiên cứu về rô

10. -10-
bốt của Úc đã đưa ra một định nghĩa ở một góc độ khác. Theo ông, rô bốt là một loại
máy có thể lập trình để thực hiện những công việc đa dạng tương tự như một máy
tính, là một mạch điện tử có thể lập trình để thực hiện những công việc đa dạng.
Các rô bốt đóng góp vào sự phát triển công nghiệp dưới nhiều dạng khác
nhau; tiết kiệm sức người, tăng năng suất lao động, nâng cao chất lượng sản phẩm và
an toàn lao động và giải phóng con người khỏi những công việc cực nhọc và tẻ nhạt.
Tất nhiên, trong tương lai còn nhiều vấn đề nảy sinh khi rô bốt ngày càng thay thế các
hoạt động của con người, nhưng trong việc đem lại lợi ích cho con người, khám phá
vũ trụ, và khai thác các nguồn lợi đại dương, rô bốt đã thực sự làm cho cuộc sống của
chúng ta tốt đẹp hơn. Trước khi đi vào phân tích những nội dung tiếp theo, để bạn đọc
có sự nhận dạng một cách thống nhất trong quá trình khảo sát, dưới đây sẽ trình bày
một số phương pháp phân loại rô bốt sử dụng trong công nghiệp.
Có thể nói Rô bốt công nghiệp là một máy tự động linh hoạt thay thế từng phần
hoặc toàn bộ các hoạt động cơ bắp và hoạt động trí tuệ của con người trong nhiều khả
năng thích nghi khác nhau. Rô bốt công nghiệp có khả năng chương trình hoá linh
hoạt trên nhiều trụ chuyển động, biểu thị cho số bậc tự do của chúng. Rô bốt công
nghiệp được trang bị những bàn tay máy hoặc các cơ cấu chấp hành, giải quyết những
nhiệm vụ xác định trong các quá trình công nghệ : hoặc trực tiếp tham gia thực hiện
các nguyên công (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp máy . . .)
hoặc phục vụ các quá trình công nghệ (tháo lắp chi tiết gia công, dao cụ, đồ gá . . .)
với những thao tác cầm nắm, vận chuyển và trao đổi các đối tượng với các trạm công
nghệ, trong một hệ thống máy tự động linh hoạt, được gọi là "Hệ thống tự động linh
hoạt Rô bốt hoá" cho phép thích ứng nhanh và thao tác đơn giản khi nhiệm vụ sản
xuất thay đổi.
1.2.2. Bậc tự do của Rô bốt (DOF : Degrees Of Freedom)
Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hoặc
tịnh tiến). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của
Rô bốt phải đạt được một số bậc tự do.
Thông thường các tay máy có trên một bậc tự do. Số bậc tự do hay bậc chuyển
động của tay máy là số khả năng chuyển động độc lập của nó trong không gian hoạt
động. Trong lĩnh vực rô bốt học (rô bốtic) người ta hay gọi mỗi khả năng chuyển động

11. -11-
(có thể là chuyển động thẳng; dọc theo hoặc song song với một trục, hoặc chuyển
động quay quanh trục) là một trục, tương ứng theo đó là một toạ độ suy rộng dùng để
xác định vị trí của trục trong không gian hoạt động. Mỗi trục của tay máy đều có cơ
cấu tác động và cảm biến vị trí được điều khiển bởi một bộ xử lý riêng.
Thông qua các khảo sát thực tế, người ta nhận thấy là để nâng cao độ linh hoạt
của tay máy sử dụng trong công nghiệp, các tay máy phải có số bậc chuyển động cao.
Tuy nhiên, số bậc chuyển động này không nên quá 6. Lý do chính là với 6 bậc chuyển
động, nếu bố trí hợp lý, sẽ đủ để tạo ra khả năng chuyển động linh hoạt của khâu tác
động cuối nhằm có thể tiếp cận đối tượng thao tác (nằm trong vùng không gian hoạt
động của nó) theo mọi hướng. Ngoài ra, số bậc tự do nhiều hơn sáu sẽ không kinh tế
và khó điều khiển hơn. Sáu bậc chuyển động được bố trí gồm:
• Ba bậc chuyển động cơ bản hay chuyển động định vị.
• Ba bậc chuyển động bổ sung hay chuyển động định hướng.
1) Bậc chuyển động cơ bản hay chuyển động định vị
Về nguyên lý cấu tạo, tay máy là một tập hợp các khâu được liên kết với nhau
thông qua các khớp động để hình thành một chuỗi động hở. Khớp động được sử dụng
trên các tay máy thường là các khớp loại 5 (khớp tịnh tiến hoặc khớp quay loại 5) để
dễ chế tạo, dễ dẫn động bằng nguồn độc lập và cũng dễ điều khiển. Tay máy có số
chuyển động độc lập thường là từ ba trở lên (dưới đây ta sẽ gọi là bậc tự do hay bậc
chuyển động).
Các chuyển động độc lập có thể là các chuyển động tịnh tiến hoặc chuyển động
quay. Mỗi khâu động trên tay máy, về nguyên tắc, có ít nhất là một khả năng chuyển
động độc lập và thường là một. Như vậy khái niệm bậc tự do hay bậc chuyển động
cũng chính là số khả năng chuyển động độc lập mà một tay máy có thể thực hiện
được.
Trường hợp mỗi khâu động trên tay máy có một khả năng chuyển động độc lập,
thì tay máy có bao nhiêu khâu động sẽ có bấy nhiêu bậc chuyển động và cũng có từng
ấy khớp động hay trục. Các chuyển động cơ bản, hay chuyển động chính trên một tay
máy là những chuyển động có ảnh hưởng quyết định đến dạng hình học của không
gian hoạt động của nó như bạn đọc đã xem ở phần phân loại. Các chuyển động này
thực hiện việc chuyển dời cổ tay của tay máy đến những vị trí khác nhau trong vùng

12. -12-
không gian hoạt động của tay máy vì vậy còn được gọi là các chuyển động định vị.
Bên cạnh các rô bốt tĩnh tại được sử dụng phần lớn trong công nghiệp hiện nay,
các loại rô bốt di động cũng được sử dụng trong một số trường hợp đặc biệt.
Bậc chuyển động của rô bốt di động được xác định bởi số khả năng chuyển
động độc lập của nó kể cả các chuyển động di động.
Phần ngoài cùng của tay máy (khâu tác động cuối - End Effector) thường có
dạng của một tay gấp, một bộ phận làm việc với đối tượng thao tác, có thể tác động
trực tiếp với đối tượng thao tác hoặc được thay thế bởi các dụng cụ công nghệ như là
ống đưa dây hàn trên rô bốt hàn, đầu phun sơn hoặc phun men, đầu vặn bu-lông, đai
ốc trong dây truyền lắp ráp tự động, v.v...Chuyển động kẹp của tay gắp không được
kể khi tính bậc chuyển động bởi vì chuyển động này không ảnh hưởng đến vị trí, toạ
độ của tay máy. Để thuận tiện trong việc điều khiển, mỗi bậc chuyển động của tay
máy thường là có nguồn dẫn động riêng, có thể là nguồn dẫn khí nén, dầu ép hay điện.
Một số tay máy dùng chung nguồn dẫn cho một nhóm các chuyển động, tuy
nhiên, kiểu dùng chung này cồng kềnh và kém linh hoạt hơn. Phần lớn các rô bốt công
nghiệp hiện đại có một tay máy. Tuy vậy trong ứng dụng cũng có rô bốt có nhiều tay
máy.
(2) Bậc chuyển động bổ sung (bậc chuyển động định hướng).
Một tay máy đều yêu cầu một bộ phận công tác trang bị ở khâu tác động cuối
(End Effector), có thể là một bộ gắp, kẹp hoặc súng phun sơn, phun vữa, ống dẫn dây
hàn,v.v... có đủ độ linh hoạt trong chuyển động để đảm bảo khả năng hoàn thành
nhiệm vụ công nghệ đặt ra. Để hoàn toàn định hướng đến tư thế làm việc với đối
tượng thao tác cũng cần tối thiểu ba bậc chuyển động, tương tự như các chuyển động
xoay của cố tay người; ba khớp quay loại 5 được sử dụng để xoay khâu tác động cuối
trong mặt phẳng ngang, mặt phẳng thẳng đứng và quay quanh trục của nó.
Các bậc chuyển động xoay cổ tay nói trên được gọi là các chuyển động định
hướng nhằm tăng khả năng linh hoạt, giúp tay máy có thể dễ dàng định hướng của
khâu tác động cuối đạt đến tư thế cần thiết để tác động lên đối tượng thao tác, cũng
như tăng khả năng tránh chướng ngại vật trong không gian thao tác nhằm cải thiện
tính chất động lực học của tay máy.

13. -13-
Tuy nhiên, điều cần lưu ý ở đây là thêm càng nhiều bậc chuyển động một mặt
sẽ làm tăng khả năng linh hoạt của tay máy, mặt khác cũng kéo theo hệ quả là làm
tăng thêm sai số dịch chuyển, tức là làm tăng sai số tích luỹ trong điều khiển vị trí của
khâu tác động cuối. Điều này đồng nghĩa với sự gia tăng về chi phí và thời gian sản
xuất và bảo dưỡng rô bốt.
Nói chung cơ hệ của Rô bốt là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó có thể
tính theo công thức :
Trong đó : n - Số khâu động;
pi - Số khớp loại i (i = 1,2,. . .,5 : Số bậc tự do bị hạn chế).
Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh
tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động . Đối với cơ cấu hở, số
bậc tự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động.
Để định vị và định hướng khâu chấp hành cuối một cách tuỳ ý trong không
gian 3 chiều Rô bốt cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị và 3 bậc tự do
để định hướng. Một số công việc đơn giản nâng hạ, sắp xếp... có thể yêu cầu số bậc tự
do ít hơn. Các Rô bốt hàn, sơn... thường yêu cầu 6 bậc tự do. Trong một số trường
hợp cần sự khéo léo, linh hoạt hoặc khi cần phải tối ưu hoá quỹ đạo,... người ta dùng
Rô bốt với số bậc tự do lớn hơn 6.
1.2.3. Hệ toạ độ (Coordinate frames) :
Mỗi Rô bốt thường bao gồm nhiều khâu (links) liên kết với nhau qua các khớp
(joints), tạo thành một xích động học xuất phát từ một khâu cơ bản (base) đứng yên.
Hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản gọi là hệ toạ độ cơ bản (hay hệ toạ độ chuẩn). Các hệ
toạ độ trung gian khác gắn với các khâu động gọi là hệ toạ độ suy rộng. Trong từng
thời điểm hoạt động, các toạ độ suy rộng xác định cấu hình của Rô bốt bằng các
chuyển dịch dài hoặc các chuyển dịch góc cuả các khớp tịnh tiến hoặc khớp quay
(hình 1.1). Các toạ độ suy rộng còn được gọi là biến khớp.

14. -14-
Hình 1.1: Các toạ độ suy rộng của Rô bốt.
Các hệ toạ độ gắn trên các khâu của Rô bốt phải tuân theo qui tắc bàn tay phải :
Dùng tay phải, nắm hai ngón tay út và áp út vào lòng bàn tay, xoè 3 ngón : cái, trỏ và
giữ theo 3 phương pháp vuông góc với nhau, nếu chọn ngón cái là phương và chiều
của truc z thì ngón trỏ chỉ phương,
chiều của trụ x và ngón giữa sẽ biểu thị
phương, chiều của trụ y (hình 1.2).
Trong Rô bốt người ta thường
dùng chữ O và chỉ số n để chỉ hệ tọa độ
gắn trên khâu thứ n. Như vậy hệ tọa độ
cơ bản (hệ tọa độ gắn với khâu cố
định) sẽ được ký hiệu là O0; hệ tọa độ
gắn trên các khâu trung gian tương ứng
sẽ là O1, O2,…, On-1. Hệ tọa độ gắn
trên khâu chấp hành cuối ký hiệu là
On.
Hình 1.2: Qui tắc bàn tay phải
1.2.4. Trường công tác của Rô bốt (Workspace or Range of motion):
Trường công tác (hay vùng làm việc, không gian công tác) của Rô bốt là toàn
bộ thể tích được quét bởi khâu chấp hành cuối khi Rô bốt thực hiện tất cả các chuyển
động có thể. Trường công tác bị ràng buộc bởi các thông số hình học của Rô bốt cũng
như các ràng buộc cơ học của các khớp; ví dụ, một khớp quay có chuyển động nhỏ

15. -15-
hơn một góc 3600
. Người ta thường dùng hai hình chiếu để mô tả trường công tác của
một Rô bốt (hình 1.3).
Hình chiếu đứng Hình chiếu bằng
Hình 1.3: Biểu diễn trường công tác của Rô bốt.
1.2.5. Độ chính xác định vị
Độ chính xác định vị thể hiện khả năng đối tượng đạt được chính xác tới điểm
đích. Đó là một thông số quan trọng, ảnh hưởng đến sự thao tác chính xác của phần
công tác và khả năng bám quỹ đạo của nó. Đối với thiết bị điều khiển số, độ chính xác
định vị liên quan đến hai vấn đề, độ phân giải điều khiển và độ chính xác lặp lại.
1.2.6. Tốc độ dịch chuyển
Xét về yếu tố năng suất người ta mong muốn tốc độ dịch chuyển nói chung càng
cao càng tốt. Tuy nhiên về mặt có học, tốc độ cao sẽ dẫn đến những vấn đề như giảm
tính ổn định, lực quán tính lớn, các cơ cấu ma sát mòn nhanh hơn.
Xét về mặt điều khiển với độ phân giải sẵn có của bộ điều khiển, khi tăng tốc độ
dịch chuyển có thể làm giảm độ chính xác định vị. Vì vậy vấn đề chọn tốc độ dịch
chuyển hợp lí cũng đặt ra khi thiết kế và lựa chọn rô bốt.
1.2.7. Đặc tính của bộ điều khiển
Rô bốt là sản phẩm cơ điện tử nên ngoài khâu khớp còn có bộ não của rô bốt là
các thiết bị điều khiển.
Kiểu điều khiển: có hai kiểu điều khiển hay dùng nhất cho RBCN là điều khiển
điểm - điểm và điều khiển liên tục. Điều khiển điểm - điểm thường dùng cho các rô

16. -16-
bốt hàn điểm, tán đinh, vận chuyển. Điều khiển liên tục dùng cho các rô bốt hàn
đường, phun sơn, tạo mẫu…
Dung lượng bộ nhớ: Bộ nhớ trên rô bốt hiện đại chia làm hai phần:
Bộ nhớ hệ thống lưu trữ các phần mềm hệ thống, phần mềm công dụng chung
như hệ điều hành, dữ liệu máy, các mô đun chương trình tính toán động học, động lực
học.
Bộ nhớ chương trình dùng lưư trữ các chương trình ứng dụng do người dùng tạo
ra. Thường bộ nhớ chương trình là RAM, dung lượng của nó là một thông số đáng
quan tâm.
Giao diện với các thiết bị ngoại vi: Các thiết bị ngoại vi là các thiết bị mà rô bốt
phải phục vụ hay phối hợp làm việc. Chẳng hạn máy công cụ, phương tiện vận chuyển
như băng tải, máng tải, thiết bị đo lường, hoặc các thiết bị hiển thị, in ấn nhập dữ
liệu…Hầu hết các rô bốt phục vụ trong dây chuyền có khả năng ghép nối trong hệ
CIM thông qua giao diện truyền thông chuẩn. Điều này có thể giúp mở rộng khả năng
công nghệ vốn có của rô bốt ra ngoài đặc tính chuẩn của nó, thông qua việc xây dựng
dữ liệu bằng ngôn ngữ chuẩn của nhà sản xuất sau đó kết nối vào từ bên ngoài.
Các tiện ích: Tiện ích của rô bốt bao gồm lập trình có trợ giúp đồ họa, hệ thống
dạy - học, mô phỏng gia công. Những tiện ích này làm cho rô bốt thân thiện hơn với
người sử dụng.
1.3. Cấu trúc cơ bản của Rô bốt công nghiệp
1.3.1. Các thành phần chính của Rô bốt công nghiệp
Một Rô bốt công nghiệp thường bao gồm các thành phần chính như: cánh tay
Rô bốt, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, các cảm biến, bộ điều
khiển, thiết bị dạy học, máy tính ... các phần mềm lập trình cũng nên được coi là một
thành phần của hệ thống Rô bốt. Mối quan hệ giữa các thành phần trong Rô bốt như
hình 1.4.

17. -17-
Hình 1.4: Các thành phần chính của hệ thống Rô bốt.
Cánh tay Rô bốt (tay máy) là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau
bằng các khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của Rô bốt.
Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bước), các hệ
thống xy lanh khí nén, thuỷ lực để tạo động lực cho tay máy hoạt động.
Dụng cụ thao tác được gắn trên khâu cuối của Rô bốt, dụng cụ của Rô bốt có
thể có nhiều kiểu khác nhau như: dạng bàn tay để nắm bắt đối tượng hoặc các công cụ
làm việc như mỏ hàn, đá mài, đầu phun sơn ...
Thiết bị dạy-hoc (Teach-Pendant) dùng để dạy cho Rô bốt các thao tác cần thiết
theo yêu cầu của quá trình làm việc, sau đó Rô bốt tự lặp lại các động tác đã được dạy
để làm việc (phương pháp lập trình kiểu dạy học).
Các phần mềm để lập trình và các chương trình điều khiển Rô bốt được cài đặt
trên máy tính, dùng điều khiển Rô bốt thông qua bộ điều khiển (Controller). Bộ điều
khiển còn được gọi là Mô đun điều khiển (hay Unit, Driver), nó thường được kết nối
với máy tính. Một mô đun điều khiển có thể còn có các cổng Vào - Ra (I/O port) để
làm việc với nhiều thiết bị khác nhau như các cảm biến giúp Rô bốt nhận biết trạng
thái của bản thân, xác định vị trí của đối tượng làm việc hoặc các dò tìm khác; điều
khiển các băng tải hoặc cơ cấu cấp phôi hoạt động phối hợp với Rô bốt ...Với cấu trúc
và chức năng như trên, Rô bốt phần nào mang tính “người” còn phần máy chính là
trạng thái vật lý của cấu trúc. Với IR tính chất “người” và “máy”cũng được thể hiện
đầy đủ như trên, duy trì hình thức mang dáng dấp của tay “người”.

18. -18-
1.3.2. Cấu trúc của tay máy
Thuật ngữ “tay máy” và Rô bốt trong quan niệm của nhiều nhà chuyên môn
trong lĩnh vực này không có sự khác biệt. Để thuận tiện trong trình bày, ở đây ta hiểu
tay máy là một dạng Rô bốt có cấu tạo mô phỏng theo những đặc điểm cấu tạo cơ bản
của cánh tay người. Cũng có thể hiểu tay máy là tập hợp các bộ phận và cơ cấu cơ khí
được thiết kế để hình thành các khối có chuyển động tương đối với nhau, được gọi
là các khâu động hay các trụ. Trong đó, phần liên kết giữa các khâu động được gọi là
các khớp động .Tay máy cũng bao gồm cả các cơ cấu tác động là các phần tử thực sự
thực hiện các chuyển động để vận hành tay máy như động cơ điện, xy - lanh dầu ép,
xy - lanh khí nén,... Phần quan trọng khác trên các tay máy là bộ phận hay khâu tác
động cuối (End - Effector) để thao tác trên đối tượng làm việc - thường là các tay gắp
hoặc các đầu công cụ chuyên dùng như mỏ hàn, dao cắt lazer..
Tay máy có thể gọi là cánh tay cơ khí của Rô bốt công nghiệp thông thường là
một chuỗi động hở được tạo thành từ nhiều khâu được liên kết với nhau nhờ các khớp
động. Khâu cuối (hay khâu tác động cuối) của tay máy thường có dạng một tay gắp
hoặc được gắn dụng cụ công tác.
Hình 1.5: Mô hình kết cấu của tay máy
Mỗi khâu động trên tay máy có nguồn dẫn động riêng, năng lượng và chuyển
động truyền đến cho chúng được điều khiển trên cơ sở tín hiệu nhận được từ bộ phận
phản hồi là các cảm biến nhằm thông báo trạng thái hoạt động của các khâu chấp
hành, trong đó vấn đề được đặc biệt quan tâm là vị trí và vận tốc dịch chuyển của
khâu cuối - khâu thể hiện kết quả tổng hợp các chuyển động của các khâu thành phần.
Vai
Shoulde
r
Cánh tay-
Arm
Cổ tay
Wrist
Bàn tay
hand

19. -19-
1) Tay máy toạ độ vuông góc
Là tay máy có 3 chuyển động cơ bản tịnh tiến theo phương của các trụ
hệ toạ độ gốc (cấu hình T.T.T). Trường công tác có dạng khối chữ nhật. Do kết
cấu đơn giản, loại tay máy này có độ cứng vững cao, độ chính xác cơ khí dễ
đảm bảo vì vậy nó thuờng dùng để vận chuyển phôi liệu, lắp ráp, hàn trong mặt
Ưu điểm:
- Không gian làm việc lớn, có thể dài đến 20m. Tải trọng lớn đến vài chục tấn
hoặc hơn thế.
- Đối với loại gắn trên trần sẽ dành được diện tích sàn lớn cho các công việc
khác.
- Hệ thống điều khiển đơn giản dễ điều khiển
- Được ứng dụng nhiều trong hệ thống nâng vận chuyển trong các nhà xưởng
chế tạo cơ khí. Hay nâng hạ thi công đối với các sản phẩm trong bể tôi, mạ....
Hạn chế: Việc thêm vào các loại thiết bị vận chuyển khác trong không gian làm việc
của Rô bốt không được thích hợp lắm. Việc duy trì vị trí của các cơ cấu dẫn động và
các thiết bị điều khiển điện đối với loại Rô bốt trên đều gặp nhiều trở ngại.
2) Tay máy toạ độ trụ
Tiêu biểu cho một Rô bốt hoạt động trong hệ toạ độ trụ là Rô bốt được trang bị
hai chuyển động tịnh tiến và một chuyển động quay.
Hình 1.6: tay máy toạ độ vuông góc

20. -20-
Hình 1.7: tay máy dạng hình trụ
-Ưu điểm:
(1) có khả năng chuyển động ngang và sâu vào trong các máy sản xuất.
(2) Cấu trúc theo chiều dọc của máy để lại nhiều khoảng trống cho sàn.
(3) Kết cấu vững chắc, có khả năng mang tải lớn.
(4) Khả năng lặp lại tốt.
-Nhược điểm:
Nhược điểm duy nhất là giới hạn tiến về phía trái và phía phải do kết cấu cơ khí
và giới hạn các kích cỡ của cơ cấu tác động theo chiều ngang.
3) Tay máy toạ độ cầu
Vùng làm việc của Rụ bốt có dạng hình cầu. thường độ cứng vững của loại Rụ
bốt nầy thấp hơn so với hai loại trên. Ví dụ Rô bốt 3 bậc tự do, cấu hình R.R.R hoặc
R.R.T làm việc theo kiểu toạ độ cầu
Hình 1.8: tay máy dạng hình trụ

21. -21-
4) Tay máy kiểu khớp bản lề và kiểu SCARA
Rô bốt kiểu SCARA: Rô bốt SCARA ra đời vào năm 1979 tại trường đại học
Yamanashi (Nhật Bản) là một kiểu Rô bốt mới nhằm đáp ứng sự đa dạng của các quá
trình sản xuất. Loại cấu hình dễ thực hiện nhất được ứng dụng cho Rô bốt là dạng
khớp nối bản lề và kế đó là dạng ba trụ thẳng, gọi tắt là dạng SCARA (Selective
Compliance Articulated Rô bốt Actuator). Dạng này và dạng toạ độ trụ là phổ cập
nhất trong ứng dụng công nghiệp bởi vì chúng cho phép các nhà sản xuất Rô bốt sử
dụng một cách trực tiếp và dễ dàng các cơ cấu tác động quay như các động cơ điện,
động cơ đầu ép, khí nén.
Hình 1.9: Tay máy kiểu SCARA
5) Rô bốt khớp bản lề (articular Rô bốt): ba bậc chuyển động cơ bản gồm ba trụ
quay, bao gồm cả kiểu Rô bốt SCARA (hình 1.10).
Hình 1.10: tay máy kiểu khớp bản lề

22. -22-
Ưu điểm:
(1) Mặc dù chiếm diện tích làm việc ít song tầm vươn khá lớn. Tỷ lệ kích
thước/tầm vươn được đánh giá cao.
(2) Về mặt hình học, cấu hình dạng khớp nối bản lề với ba trụ quay bố trí theo
phương thẳng đứng là dạng đơn giản và có hiệu quả nhất trong trường hợp yêu cầu
gắp và đặt chi tiết theo phương thẳng đứng. Trong trường hợp này bài toán tọa độ
hoặc quỹ đạo chuyển động đối với Rô bốt chỉ cần giải quyết ở hai phương x và y còn
lại bằng cách phối hợp ba chuyển động quay quanh ba trụ song song với trụ z.
1.3.3. Cổ tay máy
Bàn tay người có 27 khúc xương với 22 bậc tự do rất phức tạp. Hiển nhiên, các
nhà thiết kế không bao giờ áp dụng hết các bậc tự do đó vào tay gắp của Rô bốt.
Nhiều nhà nghiên cứu về khoa học phân tích thao tác cũng như các nhà sản xuất đưa
ra số bậc chuyển động tối đa hợp lý của tay máy là sáu như đã phân tích ở phần trước.
Cũng ở phần trước đã trình bày, ngoài ba chuyển động cơ bản để thực hiện chuyển
động định vị, tay máy sẽ được bổ sung tối đa là ba chuyển động định hướng dạng ba
chuyển động quay quanh ba trụ vuông góc, gồm:
• Chuyển động xoay cổ tay (ROLL), góc quay ρ
• Chuyển động gập cổ tay (PITCH), góc quay δ
• Chuyển động lắc cổ tay (YAW), góc quay ε Hai chuyển động gập (PITCH)
và lắc cổ tay (YAW) thực hiện trên hai phương vuông góc. Loại Rô bốt SCARA
không cần thiết phải bổ sung các chuyển động dạng này vì điều đó sẽ phá vỡ đặc
trưng hoạt động của nó. Tuỳ theo yêu cầu của thao tác công nghệ đặt ra cho Rô bốt,
người thiết kế cần thực hiện sự phối hợp đa dạng các chuyển động định vị với các
chuyển động định hướng. Chuyển động gấp, kẹp của khâu công tác cuối thường
không được tính vào bậc chuyển động (hay bậc tự do) của Rô bốt ngoại trừ trường
hợp tay gắp có dạng tay gắp servo được điều khiển bởi một mạch riêng trên bộ điều
khiển.
1.3.4. Cơ cấu tay kẹp
Phần công tác của rô bốt rất đa dạng, trên các rô bốt chuyên dùng thì phần công
tác cũng là thiết bị chuyên dùng. Ví dụ mỏ hàn, mỏ cắt, súng phun sơn, chìa vặn vít,
bàn kẹp.Trên các loại rô bốt vạn năng thường là rô bốt lắp ráp, vận chuyển, xếp dỡ thì

23. -23-
phần công tác có chức năng nắm giữ và thực hiện các thao tác khác nhau với đối tượng
(xoay, nhấc, lật, thả..), nếu không đề cập đến sự khác biệt về kết cấu mà căn cứ vào
chức năng chính của chúng, ta gọi chung là tay kẹp. Các hình ảnh sau minh họa các
kết cấu từ đơn giản đến phức tạp của bộ phận này.
Hình 1.11: Hình ảnh một số tay kẹp của rô bốt

24. -24-
Kết cấu tay kẹp cơ khí. Đó là loại tay kẹp để giữ, di chuyển đối tượng bằng các
mỏ kẹp, móc, càng, tấm đỡ (xem các minh họa phần trên). Tay kẹp không có điều
khiển dùng các loại mỏ, nhíp, chấu …để kẹp vật nhờ tác dụng của lò xo hoặc nhờ lực
đàn hồi của chính các chi tiết trong hệ thống. Kết cấu của các loại kẹp này rất đơn
giản, chúng không có nguồn dẫn động riêng, không có cơ cấu hãm nên lực kẹp dao
động theo kích thước của đối tượng.
Vì vậy chúng thuộc loại tay kẹp chuyên dùng, được thiết kế cho từng loại đối
tượng cụ thể, với phạm vi thay đổi kích thước hẹp. Do các đặc điểm nêu trên, chúng
được dùng chủ yếu trong sản xuất hàng khối. Xem minh họa cơ cấu này như hình
1.12:
Để đảm bảo làm việc tin cậy và ổn định ngay cả khi có biến động kích thước của
đối tượng, tay kẹp được bổ xung cơ cấu hãm, ví dụ như cơ cơ minh họa dưới đây. Nhờ
có cơ cấu hãm mà tay kẹp làm việc với hành trình kẹp và nhả rành mạch hơn dù vẫn
không có nguồn dẫn động riêng. Các tay kẹp dùng với vật tròn xoay như hình vẽ 1.12,
lực kẹp được tạo ra dưới tác dụng của trọng lực, tấm nêm 4 tác động lên đuối của các
mỏ kẹp 1. Khi đặt vật xuống, nêm 4 tiến gần đến vật, hai mỏ kẹp được giải phóng, vật
được nhả ra dưới tác dụng của lực kéo từ lò xo 13. Chú ý tới cơ cấu hãm, nó gồm thân
7 gắn liền với cần 5. Chốt hãm 10 gắn trên cần 12 nhưng có thể quay tự do trên đó.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Hình 1.12: Kết cấu cơ khí một tay kẹp

25. -25-
Trong lỗ của thân 7 có lồng 2 bạc không quay được 8 và 9. Bạc 8 có các vấu phía
dưới, bạc 9 có cả vấu trên và dưới. Các vấu này khi ăn khớp và trượt tương đối với các
vấu trên chốt 10 sẽ làm quay chốt đó 45o
. Trong hành trình nhả, thân 7 tiến gần đến
đầu 3, chốt 10 tiếp xúc với bạc 8, quay 450
, khi đi xuống tiếp xúc với mặt trên của bạc
9 lại quay tiếp 450
và bị mắc trong lỗ. Hai mỏ kẹp bị giữ ở trạng thái nhả. Trong hành
trình kẹp, sau khi chốt 2 tiếp xúc với vật, đầu 3 và thân 7 tiến gần đến nhau. Chốt 10
tiếp xúc với bạc 8, bị quay 450
. Khi đi xuống chốt 10 lại tiếp xúc với bạc 9, bị quay
tiếp 450
nữa. Kết quả là chốt lọt qua được rãnh và lọt ra khỏi lỗ. Các mỏ 1 được khóa
ở trạng thái kẹp.
Một số kiểu cơ cấu kẹp
-Tay kẹp cơ cấu hình bình hành (hình 1.13-a : Được sử dụng để duy trì độ song
song hai má kẹp, khi kích thước vật kẹp thay đổi trong một phạm vi lớn.
- Tay kẹp cơ cấu nêm (hình 1.13-b): Khi nêm hình trụ côn di chuyển sẽ tạo ra
Chuyển động đõng và moet tay kẹp
- Tay kẹp dùng đòn kẹp (hình 1.13-c)
- Tay kẹp dùng buồng đàn hồi: Lực kẹp sinh ra do sự biến dạng của buồng đàn hồi
dưới tác dụng của khí nén hoặc thủ lực.
- Tay kẹp thích nghi: Trên các tay kẹp kiểu này người ta lắp đặt các sensor để
thu nhận thông tin về sự tồn tại, vị trí, hình dáng, kích thứơc khối lượng, trạng thái bề
mặt, màu sắc… của đối tượng để rô bốt tự động tìm cách xử lí thích hợp. Chẳng hạn
nhận hay không nhận, thay đổi nơi chuyển đến, thay đổi vị trí và lực kẹp.
-Tay kẹp chân không và điện từ: Các kiểu tay kẹp này dùng lực hút chân không
(hoặc lực từ) để nhấc và di chuyển đối tượng. Trong một vài trường hợp, người ta còn
dùng cả lực hút tĩnh điện. Ưu điểm chính của lọai tay kẹp này là có kết cấu đơn giản,
có thể dùng với các loại bề mặt hay các loại vật liệu mà tay kẹp cơ khí khó đáp ứng, ví
dụ chi tiết phẳng, mỏng nhưng rộng như tấm tôn, hoặc giấy mỏng, hình dạng chi tiết
phức tạp, vị trí của chi tiết thay đổi ngẫu nhiên.
a
i
b

p
Mj
Fi Ni
p
 Mj
Ni
a
i
p
Ni
a
i

Mj
a
b

26. -26-
1.3.5. Các chuyển động của Rô bốt
Rô bốt được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ khác nhau trong sản xuất. Các
công việc được thực hiện bởi khả năng chuyển động của cơ thể, cánh tay, cổ tay của
Rô bốt qua một chuỗi các chuyển động và vị trí. Cổ tay được sử dụng cho Rô bốt thực
hiện chính xác công việc. Các chuyển động của Rô bốt được chia làm hai chuyển
động cơ bản là chuyển động của cổ tay và chuyển động của toàn bộ cơ thể. Các
chuyển động riêng lẻ được ghép nối và gắn chặt với hai dạng chuyển động này và
chúng được giới hạn bởi số bậc tự do (deggrees of freedom). Các Rô bốt thông thường
có 4 đến 6 bậc tự do.Các chuyển động cơ bản được thực hiện bởi các ghép nối về
năng lượng. Với Rô bốt có từ 4 đến 6 bậc tự do, thường có 3 ghép nối với hoạt động
của cánh tay và cơ thể, từ 2 đến 3 khớp nối sử dụng cho hoạt động của cổ tay. Trong
một chuỗi các chuyển động đều có liên hệ với nhau. Chuyển động đầu ra có liên hệ
với chuyển động đầu vào. Các khớp nối được sử dụng trong thiết kế Rô bốt công
nghiệp điển hình là khớp tịnh tiến và khớp quay.
Cánh tay Rô bốt được thiết kế cho phép Rô bốt có thể chuyển động tự do trong
giới hạn về kích thước. Giới hạn chuyển động của Rô bốt phụ thuộc vào hình dạng vật
lý của Rô bốt, kích thước các phần tử (cánh tay, cổ tay), giới hạn chuyển động của các
khớp nối.
1.3.6. Hệ thống truyền động
Có 3 dạng hệ thống truyền động chính của Rô bốt là: Truyền động bằng thuỷ
lực, truyền động điện, truyền động khí nén.
Trong đó truyền động điện và truyền động bằng thuỷ lực được sử dụng phổ
biến trong các Rô bốt tính kinh tế và đơn giản.
Truyền động khí nén thường sử dụng trong các Rô bốt có số bậc tự do nhỏ, yêu
cầu độ tác động nhanh cao.
1.3.7. Hệ thống cảm biến
Cảm biến được sử dụng như thiết bị ngoại vi của Rô bốt, gồm 2 loại đơn giản
như: Công tắc hành trình và hệ thống camera. Cảm biến cũng được dùng như các
phần tử tích hợp của hệ thống phản hồi vị trí. Có các loại cảm biến thông dụng:
+ Cảm biến va chạm: Là cảm biến với lực khi va chạm với một vật khác.
+ Cảm biến phạm vi gần: Là thiết bị cảm nhận được vật ở gần.

27. -27-
+ Cảm biến hỗn hợp: Gồm cảm biến nhiệt độ, áp suất, các đại lượng vật lý
khác.
+ Camera được sử dụng thực hiện việc kiểm tra, quan sát.
1.3.8. Ví dụ cấu trúc của rô bốt.
1) Cấu trúc ghép nối rô bốt hàn
Một hệ thống Rô bốt thông thường gồm một Rô bốt, bảng dạy, và các thiết bị ngoại
vi khác. Tất cả được kết nối với một tủ điều khiển. (Hình 1.14)
Hình 1. 14: Hệ thống rô bốt hàn hồ quang
1. Tay máy
2. Tủ điều khiển
3. Bảng dạy
4. Hộp thao tác
5. Nguồn hàn
6. Súng hàn
7. Bộ phận cấp dây hàn
8,9. Ống dẫn điện cực
10. Cuộn dây điện cực

28. -28-
Tay máy Rô bốt hàn hồ quang
- Rô bốt hàn hồ quang thực chất là một tay máy công nghiệp được gắn đầu công
nghệ hàn nhằm thay thế con người thực hiện các quá trình công nghệ hàn.
- Các tay máy công nghiệp sử dụng trong công nghệ hàn (Các rô bốt hàn hồ quang)
thường có 6 trục (6 bậc tự do) hoặc nhiều hơn, vì vậy nó có khả năng thực hiện các
chuyển động như cách con người thao tác. Góc súng hàn và góc di chuyển có thể thay đổi
để hàn ở mọi vị trí trong không gian, nhất là ở những vị trí khó tiếp cận. Cánh tay rô bốt
cũng gọn nhẹ nhất và có tầm với lớn nhất. Các cánh tay rô bốt do nhiều nhà cung cấp bán
sẵn như ABB, FANUC, PANASONIC, KUKA, MOTOMAN(Hình 1.15).
- Rô bốt hàn hồ quang có đặc tính PTP (Point To point) hay CP (Continuous Path)
nghĩa là quá trình di chuyển của rô bốt đồng thời là quá trình làm việc của đầu
công nghệ.
- Chuyển động của rô bốt là chuyển động liên
tục và là loại rô bốt khả trình (có bộ phận giao tiếp
với con người).
- Thường dùng cơ cấu điều khiển Servo (điều
khiển kín) trên hầu hết các trục của rô bốt để điều
khiển vị trí và vận tốc.
- Có sử dụng hệ thống cảm biến tín hiệu.
- Rô bốt hàn phải được lập trình làm việc, nó
cần được hướng dẫn điểm đầu và điểm kết thúc,
hướng làm việc, thao tác đầu mỏ hàn như thế nào,
các thông số hàn phải được lưu vào trong bộ nhớ.
Khi cần thiết có thể hiệu chỉnh và thay đổi được.
Hình 1. 15: Tay máy
Nguồn hàn
- Nguồn điện hàn phải điều khiển được dòng điện và điện áp hàn thích hợp cho quá
trình hàn.(hình 1.16)

29. -29-
Hình 1.16: Nguồn hàn
Các loại nguồn điện hàn tự động cấu tạo phức tạp hơn nguồn điện hàn bán tự động.
Nguồn điện hàn tự động có khả năng giao tiếp với tủ điều khiển (hệ thống điều khiển của
Rôbôt) và lập trình điều khiển các thông số chế độ hàn thông qua hộp dạy “Teach
pandent”.
Có 3 loại nguồn hàn hồ quang
- Nguồn điện hàn công suất không đổi
- Nguồn điện hàn áp không đổi
- Nguồn điện hàn dòng không đổi
Súng hàn hồ quang
- Sùng hàn dùng để đưa điện cực vũng hàn, truyền dòng điện hàn vào dây điện cực
tạo ra vùng khí bảo vệ bao quanh vùng hồ quang hàn. Có nhiều kiểu súng hàn khác nhau,
tùy theo quá trình hàn, cường độ dòng điện hàn, đường kính dây điện cực và loại khí bảo
vệ, ...
- Súng hàn có thể được làm mát bằng nước luân chuyển hoặc bằng khí. Đối với qúa
trình hàn dùng điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ hoặc hàn hồ quang điện
cực lõi thuốc, có thể dùng hoặc không dùng khí bảo vệ.
- Các súng hàn có thể ở dạng thẳng hoặc cong. Súng hàn cong để tiếp cận mối hàn
dễ dàng hơn. (Hình 1.17)
- Chức năng chính của súng hàn là truyền dòng điện cho điện cực. Đối với quá trình
hàn dùng điện cực nóng chảy, dòng hàn được truyền tới điện cực khi nó chuyển động qua
súng hàn.

30. -30-
Hình 1.17: Súng hàn hồ quang
- Chức năng thứ hai của súng hàn là cấp khí bảo vệ tới vùng hàn (nếu có). Hàn hồ
quang điện cực nóng chảy trong môi trường khí bảo vệ dùng khí hoạt tính CO2 hoặc hỗn
hợp khí trơ, thường là argon với CO2 hoặc ô-xy.
- Súng hàn được lắp vào
thân rô bốt bằng khâu, khớp nối
thích hợp. Thường là một ly hợp
chống va đập, phòng khi điện
cực bị dính hoặc va chạm khi lắp
đặt, khởi động. (Hình 1.18)
Hình 1.18: Ly hợp chống va đập
Bộ cấp dây
- Bộ cấp dây dùng để cấp dây điện cực (bổ sung kim loại điền đầy mối hàn) trong
qúa trình hàn tự động. Điều này cho phép linh hoạt trong việc thiết lập nhiều tốc độ cấp
dây khác nhau để phù hợp với những yêu cầu cụ thể của từng quá trình sản xuất kết cấu
hàn. Thông thường, bộ cấp dây được lắp trên cánh tay rô bốt, độc lập với nguồn hàn
(Xem hình 1.19)
- Với hàn tự động, cần có một giao diện điều khiển giữa bộ điều khiển rô bốt, nguồn
và bộ cấp dây. Hệ thống cấp dây hàn phải phù hợp với quá trình hàn và kiểu nguồn điện
được sử dụng.
- Điện cực là một phần của mạch hàn, và kim loại nóng chảy từ điện cực điền đầy
vào mối hàn. Có hai loại cơ cấu cấp dây điện cực khác nhau. Nguồn điện hàn kiểu dòng
điện không đổi cần một bộ cấp dây cảm áp, trong đó tốc độ cấp dây thay đổi liên tục theo
sự thay đổi của điện áp. Còn nguồn điện áp không đổi cần tốc độ cấp dây không đổi trong
suốt quá trình hàn.

31. -31-
Hình 1.19: Hình ảnh bộ cấp dây hàn
Định vị và giữ cố định vật hàn
- Để nối các vật hàn, mỗi vật hàn phải được căn chỉnh chính xác và giữ chắc chắn tại
chỗ trong quá trình hàn. Một điều quan trọng là cách thiết kế một khung giữ các vật hàn
tại vị trí thích hợp. Bộ phận này phải thao tác nhanh và dễ dàng, giữ chắc các vật hàn cho
tới khi chúng dính vào nhau và phải cho phép súng hàn tự do tiếp cận mối hàn (hình 1.20)
Hình 1.20: Khung giữ
- Bộ định vị có thể được thiết kế giống như trong hàn bằng tay, hoặc chuyên biệt để
tăng tính linh hoạt và tầm hoạt động của các hệ thống hàn tự động. Độ chính xác cũng
phải cao hơn. Ngoài ra, các điều khiển định vị rô bốt phải tương thích và tuân thủ theo bộ
điều khiển rô bốt trung tâm để đạt được chuyển động phối hợp tức thì của nhiều trục trong
khi hàn.

32. -32-
- Tuy nhiên, thao tác nâng hạ các bộ phận tĩnh của hệ rô bốt rất tốn thời gian và có
thể phi thực tế. Sẽ hiệu quả hơn nếu có hai hay nhiều khung giữ trên một bộ định vị vật
hàn quay, mặc dù chi phí ban đầu cao hơn (hình 1.21)
Hình 1.21: Bộ định vị vật hàn quay
Bộ làm sạch súng hàn
Để làm việc chính xác và tin cậy, súng hàn hồ quang phải được làm sạch liên tục.
Chu kỳ làm việc cao độ của hàn tự động nên quá trình làm sạch súng hàn cũng phải được
tự động hóa. Chất tách vẩy hàn được phun vào mũi súng hàn. Ngoài ra, bộ làm sạch còn
có thể trà sát mũi súng hàn để loại bỏ vẩy hàn bám vào và cắt dây hàn. Hệ thống làm sạch
phải được tự động kích hoạt tại các thời điểm mà hệ điều khiển
yêu cầu (hình 1.22).
Hình 1.22. Bộ làm sạch súng hàn
Bộ định tâm
Cảm biến cuối tay và quá trình căn chỉnh trọng tâm là những yếu tố cơ bản để thực
hiện thành công hệ thống hàn tự động. Cảm biến cuối tay dùng để phát hiện vị trí thực tế

33. -33-
của cạnh vật hàn so với khung rô bốt, từ đó tính ra chính xác trọng tâm công cụ so với vật
hàn (hình 1.23)
Hình 1. 23: Bộ định tâm
Tủ điều khiển.
Tủ điều khiển kiểu OTC, AX-C. Kết nối với các thiết bị ngoại vi điều khiển toàn bộ
hoạt động của rô bốt .
Hình 1. 24: Tủ điều khiển
Bảng dạy
- Bảng dạy có các phím và các nút ấn để phục vụ cho việc lập chương trình cho Rô
bốt, thao tác với file, hoặc cài đặt các chế độ khác,... (hình 1.25)

34. -34-
Các nút ấn và công tắc Chức năng
Công tắc chuyển chế độ - Công tắc này dùng để chuyển từ chế độ dạy sang chế
độ chạy tự động. Nó được kết hợp cùng với công tắc
chuyển chế độ trên hộp thao tác.
Nút ấn dừng khẩn cấp - Khi ấn nút này Rô bốt sẽ dừng ngay lập tức.
- Muốn huỷ chế độ dừng khẩn cấp, hãy vặn nút này theo
chiều kim đồng hồ (Nút ấn sẽ trở về trạng thái ban đầu)
Công tắc Deadman
- Công tắc này nằm phía trái mặt sau của bảng dạy và
được sử dụng khi vận hành Rô bốt bằng tay hoặc ở chế
độ dạy.
- Khi giữ chặt công tắc tay cầm DEADMAN này, nguồn
sẽ được cấp cho các động cơ Secvo của Rô bốt, Khi vận
hành bằng tay khi công tắc này được giữ chặt .
- Nếu thả công tắc DEADMAN ra Rô bốt sẽ dừng hoạt
Hình 1.25: Bảng dạy và các phím, nút ấn trên bảng dạy

35. -35-
động.
Hộp thao tác
Hình 1.26: Hộp thao tác
Hộp thao tác được trang bị các nút ấn cần thiết trong quá trình vận hành Rô bốt.
Gồm các nút ấn để thực hiện các thao tác cần thiết như: Khởi động động cơ (ON), khởi
động và dừng chế độ vận hành tự động (Auto operation), dừng khẩn cấp, chuyển đổi giữa
chế độ dạy (Teach), và chế độ chạy tự động (Playback). (hình 1.26)
Bảng 4. 1. Chức năng của các nút trên hộp thao tác
Chỉ dẫn Mô tả chức năng
A
Nút ấn ON cấp nguồn
cho động cơ
Sử dụng để bật nguồn động cơ về ON. Khi ở vị trí
ON, Rô bốt sẵn sàng làm việc.
B Nút ấn Start
Ở chế độ Playback, nút ấn khởi động chương trình
đã được định sẵn
C Nút ấn Stop
Ở chế độ Playback, nút ấn này có tác dụng làm dừng
chương trình khi nó đang ở trạng thái khởi động
Dừng khẩn cấp
Chọn chế độ
Dừng CT
Chạy CT
Khởi động sevo

36. -36-
D Công tắc chọn chế độ
- Dùng để chọn chế độ “Teach” hoặc “Playback”.
- Nó chỉ có tác dụng khi được sử dụng cùng với công
tắc tương tự trên bảng dạy.
E
Nút ấn Emergency
stop
- Khi ấn nút này, Rô bốt sẽ được đặt ở trạng thái dừng
khẩn cấp.
- Có thể sử dụng nút ấn này trên hộp thao tác
(Operation box) hoặc trên bảng dạy (Teach pandent)
- Huỷ bỏ chế độ này, vặn nút ấn này theo chiều kim
đồng hồ (Nút này sẽ trở về trạng thái ban đầu).
Hộp thao tác được kết nối với tủ điều khiển của Rô bốt AX-C giống như phụ kiện
chuẩn. Nó không thể kết nối với các tủ điều khiển khác loại như: tủ điều khiển
loại AX.

37. -37-
2) Cấu trúc ghép nối rô bốt RV-3SD
Ghi chú:
1: Khối đấu dây ROB IO-XMA1 8: Rô bốt RV-3SDB
2: Cáp Syslink 9: Cáp tín hiệu động cơ CN2
3: Bộ Ria-Box 10: Bộ điều khiển CR2D-721
4: Giao tiếp -XO 11: Cáp Ethernet
5: Cáp kết nối 2D-IOADAP-CBL 12: Đầu nối cho kết nối T/B
6: Giao tiếp X1 13: Kết nối cho pendant R32TB
7: Cáp công suất động cơ CN1
Hình 1.27: Sơ đồ kết nối rô bốt RV-3SD

38. -38-
1.4. Thông số cơ bản của rô bốt công nghiệp
Thông số cơ bản của rô bốt công nghiệp bao gồm:
- Tên rô bốt
- Số trục chuyển động hay số bậc tự do
- Kết cấu tay máy
- Tải trọng cho phép
- Hệ thống truyền động
- Công xuất truyền động
- Phản hồi vị trí
- Tốc độ tối đa
- Tải trọng
- Vùng tiết diện vận hành
- Nhiệt độ và độ ẩm môi trường cho phép
- Trọng lượng
- Tải trọng cánh tay
- Kiểu lắp đặt
- Mầu sơn
- Năm sản xuất
Ví dụ: Thông số cơ bản của rô bốt hàn OTC DAIHEN
Bảng 1.4. Các thông số kỹ thuật của rô bốt hàn OTC DAIHEN.
STT Danh mục Đặc tính kỹ thuật
1 Số trục 6
2 Kết cấu Kiểu có khớp thẳng đứng
3 Tải trọng cho phép 6kg
4 Độ lập lại vị trí +/- 0.08 mm (chú thích 1)
5 Hệ thống truyền động AC Servo motor
6 Công xuất truyền động 2750W
7 Phản hồi vị trí Thiết bị mã hoá hoàn toàn

39. -39-
8
Không gian
hoạt động
Cánh tay rô bốt J1 (quay tròn) 3400(1700) [1000(500)]
(chú thích2)
J2 (hạ cánh tay) -1500  +900
J3 (Nâng cánh tay) -1700  +1900
Khớp cổ tay J4 (lắc lư cổ tay) 1800
J5 (uốn cổ tay) -500  +2300
J6 (xoắn) 3600
9
Tốc độ tối
đa
Cánh tay J1 (quay tròn) 2.62rad/s (1500/s)
J2 (hạ cánh tay) 2.79rad/s (1600/s)
J3 (nâng cánh tay) 2.97rad/s (1700/s)
Cổ tay J4 (lắc lư) 5.93rad/s (3400/s)
J5 (uốn) 5.93rad/s (3400/s)
J6 (xoắn) 9.08rad/s (5200/s)
10
Tải trọng
Mô men cho
phép
J4 (lắc lư) 11.8N.m
J5 (uốn) 9.8N.m
J6 (xoắn) 5.9N.m
Mô men quán
tính cho phép
J4 (lắc lư) 0.30kg.m2
J5 (uốn) 0.25kg.m2
J6 (xoắn) 0.06kg.m2
11 Vùng tiết diện vận hành 3,14m23400
12 Nhiệt độ và độ ẩm môi trường
xung quanh
0~450C, 20~80%RH(độ ẩm tương đối không
ngưng tụ)
13 Trọng lượng 155kg
14 Tải trọng có ích khi nâng cánh
tay
10kg (chú thích 3)
15 Kiểu lắp đặt Treo tường, trần, sàn
16 Trở về vị trí gốc Chú thích 5 (chú thích 5)
17 Mầu sơn Cánh tay: mầu trắng. Đế: mầu xanh nước biển

40. -40-
Chú thích:
1. Độ lặp lại vị trí là một giá trị đo được đồng thời có được khi các điều kiện vận
hành của tay máy ổn định sau nhiều thao tác tự động.
2. Giá trị trong ngoặc [] cho biết điều kiện treo trên tường.
3. Khi tải trọng có ích tối đa tại đầu mút cổ tay là 6kg. tải trọng có ích tối đa tại đầu
mút cổ tay + tải trọng có ích khi nâng cánh tay = 16kg.
4. Có một phanh giữ cho tất cả các trục.
5. Có bin lắp trong cánh tay để bảo vệ các dữ liệu về vị trí. Thời gian sử dụng của bin
khoảng 3 năm.
1.5. Phân loại Rô bốt công nghiệp
Trong công nghiệp người ta sử dụng những đặc điểm khác nhau cơ bản nhất
của Rô bốt để giúp cho việc nhận xét được dễ dàng. Có 4 yếu tố chính để phân loại Rô
bốt như sau: (1) theo dạng hình học của không gian hoạt động, (2) theo thế hệ Rô bốt,
(3) theo bộ điều khiển, (4) theo nguồn dẫn động.
1.5.1. Phân loại theo dạng hình học của không gian hoạt động
Để dịch chuyển khâu tác động cuối cùng của Rô bốt đến vị trí của đối tượng
thao tác được cho trước trong không gian làm việc cần phải có ba bậc chuyển động
chuyển dời hay chuyển động định vị. Những Rô bốt công nghiệp thực tế thường
không sử dụng quá bốn bậc chuyển động chuyển dời (không kể chuyển động kẹp của
tay gắp) và thông thường với ba bậc chuyển động định vị là đủ, rất ít khi sử dụng đến
bốn bậc chuyển động định vị. Rô bốt được phân loại theo sự phối hợp giữa ba trụ
chuyển động cơ bản rồi sau đó được bổ sung để mở rộng thêm bậc chuyển động
nhằm tăng thêm độ linh hoạt. Vùng giới hạn tầm hoạt động của Rô bốt được gọi là
không gian làm việc.
Theo đó có thể có các loại rô bốt :
- Rô bốt toạ độ vuông góc
- Rô bốt toạ độ trụ (cylindrical Rô bốt)
- Rô bốt toạ độ cầu (spherical Rô bốt
- Rô bốt khớp bản lề (articular Rô bốt)

41. -41-
1.5.2. Phân loại theo thế hệ
Theo quá trình phát triển của Rô bốt, ta có thể chia ra theo các mức độ sau đây:
a) Rô bốt thế hệ thứ nhất:
Bao gồm các dạng Rô bốt hoạt động lặp lại theo một chu trình không thay đổi
(playback Rô bốts), theo chương trình định trước. Chương trình ở đây cũng có hai
dạng; chương trình “cứng” không thay đổi được như điều khiển bằng hệ thống cam và
điều khiển với chương trình có thể thay đổi theo yêu cầu công nghệ của môi trường sử
dụng nhờ các panel điều khiển hoặc máy tính.
Đặc điểm:
• Sử dụng tổ hợp các cơ cấu cam với công tác giới hạn hành trình.
• Điều khiển vòng hở.
• Có thể sử dụng băng từ hoặc băng đục lỗ để đưa chương trình vào bộ điều
khiển, tuy nhiên loại này không thay đổi chương trình được.
• Sử dụng phổ biến trong công việc gắp - đặt (pick and place).
b) Rô bốt thể hiện thứ hai
Trong trường hợp này Rô bốt được trang bị các bộ cảm biến (sensors) cho
phép cung cấp tín hiệu phản hồi hỗ trở lại hệ thống điều khiển về trạng thái, vị trí
không gian của Rô bốt cũng như những thông tin về môi trường bên ngoài như trạng
thái, vị trí của đối tượng thao tác, của các máy công nghệ mà Rô bốt phối hợp, nhiệt
độ của môi trường, v.v... giúp cho bộ điều khiển có thể lựa chọn những thuật toán
thích hợp để điều khiển Rô bốt thực hiện những thao tác xử lý phù hợp. Nói cách
khác, đây cũng là Rô bốt với điều khiển theo chương trình nhưng có thể tự điều
chỉnh hoạt động thích ứng với những thay đổi của môi trường thao tác. Dạng Rô bốt
với trình độ điều khiển này còn được gọi là Rô bốt được điều khiển thích nghi cấp
thấp. Rô bốt thế hệ này bao gồm các Rô bốt sử dụng cảm biến trong điều khiển
(sensor - controlled Rô bốts) cho phép tạo được những vòng điều khiển kín kiểu
servo.
Đặc điểm:
• Điều khiển vòng kín các chuyển động của tay máy.
• Có thể tự ra quyết định lựa chọn chương trình đáp ứng dựa trên tín hiệu phản

42. -42-
hồi từ cảm biến nhờ các chương trình đã được cài đặt từ trước.
• Hoạt động của Rô bốt có thể lập trình được nhờ các công cụ như bàn phím,
pa-nen điều khiển.
c) Rô bốt thế hệ thứ ba
Đây là dạng phát triển cao nhất của Rô bốt tự cảm nhận. Các Rô bốt ở đây
được trang bị những thuật toán xử lý các phản xạ logic thích nghi theo những thông
tin và tác động của môi trường lên chúng; nhờ đó Rô bốt tự biết phải làm gì để hoàn
thành được công việc đã được đặt ra cho chúng. Hiện nay cũng đã có nhiều công bố
về những thành tựu trong lĩnh vực điều khiển này trong các phòng thí nghiệm và được
đưa ra thị trường dưới dạng những Rô bốt giải trí có hình dạng của các động vật máy.
Rô bốt thế hệ này bao gồm các Rô bốt được trang bị hệ thống thu nhận hình ảnh trong
điều khiển (Vision - controlled Rô bốts) cho phép nhìn thấy và nhận dạng các đối
tượng thao tác.
Đặc điểm:
• Có những đặc điểm như loại trên và điều khiển hoạt động trên cơ sở xử lý
thông tin thu nhận được từ hệ thống thu nhận hình ảnh (Vision systems - Camera).
• Có khả năng nhận dạng ở mức độ thấp như phân biệt các đối tượng có hình
dạng và kích thước khá khác biệt nhau.
d) Rô bốt thế hệ thứ tự
Bao gồm các Rô bốt sử dụng các thuật toán và cơ chế điều khiển thích nghi
(adaptively controlled Rô bốt) được trang bị bước đầu khả năng lựa chọn các đáp ứng
tuân theo một mô hình tính toán xác định trước nhằm tạo ra những ứng xử phù hợp
với điều kiện của môi trường thao tác.
Đặc điểm : Có những đặc điểm tương tự như thế hệ thứ hai và thứ ba, có khả
năng tự động lựa chọn chương trình hoạt động và lập trình lại cho các hoạt động dựa
trên các tín hiệu thu nhận được từ cảm biến. Bộ điều khiển phải có bộ nhớ tương đối
lớn để giải các bài toán tối ưu với điều kiện biên không được xác định trước. Kết quả
của bài toán sẽ là một tập hợp các tín hiệu điều khiển các đáp ứng của Rô bốt.
e) Rô bốt thế hệ thứ năm
Là tập hợp những Rô bốt được trang bị trí tuệ nhân tạo (artificially intelligent
Rô bốt).

43. -43-
Đặc điểm:
Rô bốt được trang bị các kỹ thuật của trí tuệ nhân tạo như nhận dạng tiếng nói,
hình ảnh, xác định khoảng cách, cảm nhận đối tượng qua tiếp xúc, v.v... để ra quyết
định và giải quyết các vấn đề hoặc nhiệm vụ đặt ra cho nó. Rô bốt được trang bị mạng
Neuron có khả năng tự học. Rô bốt được trang bị các thuật toán dạng Neuron
Fuzzy/Fuzzy Logic để tự suy nghĩ và ra quyết định cho các ứng xử tương thích với
những tín hiệu nhận được từ môi trường theo những thuật toán tối ưu một hay nhiều
mục tiêu đồng thời. Hiện nay trong lĩnh vựcgiải trí, nhiều dạng Rô bốt thế hệ này đang
được phát triển như Rô bốt Aibo - chú chó Rô bốt của hãng Sony hay Rô bốt đi trên
hai chân và khiêu vũ được của hãng Honda.
Nhật Bản là đất nước có số lượng Rô bốt sử dụng trong công nghiệp nhiều
nhất thế giới. Người Nhật có quan niệm khá khác biệt về Rô bốt so với các nước công
nghiệp phát triển. Theo Hiệp hội Rô bốt Nhật - JIRA (Japanese Rô bốt Associasion),
Rô bốt được chia thành sáu loại, theo mức độ thông minh như sau:
1- Rô bốt hoạt động nhờ người điều khiển trực tiếp từng động tác, bằng
pendant hay pa-nen điều khiển.
2- Rô bốt hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence Rô bốts).
3- Rô bốt hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence Rô bốts):
người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình tự hoạt động.
4- Rô bốt hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình(playback
Rô bốts): người điều khiển có thể lập trình cho Rô bốt trong chế độ huấn
luyện (teaching mode).
5- Rô bốt điều khiển theo chương trình số (numerically controlled Rô bốts).
6- Rô bốt thông minh intelligent Rô bốts): Rô bốt có thể hiểu, nhận biết và
tương tác với môi trường xung quanh.
1.4.3.Phân loại theo bộ điều khiển
1) Rô bốt gắp - đặt:
Rô bốt này thường nhỏ và sử dụng nguồn dẫn động khí nén. Bộ điều khiển phổ
biến là bộ điều khiển lập trình (PLC) để thực hiện điều khiển vòng hở. Rô bốt hoạt
động căn cứ vào các tín hiệu phản hồi từ các tiếp điểm giới hạn hành trình cơ khí đặt

44. -44-
trên các trụ của tay máy.
Hình 1.28: Rô bốt gắp vật.
2) Rô bốt đường dẫn liên tục
Rô bốt loại này sử dụng bộ điều khiển servo thực hiện điều khiển vòng kín. Hệ
thống điều khiển liên tục là hệ thống trong đó Rô bốt được lập trình theo một đường
chính xác. Trong hệ thống điều khiển này, đường dẫn được biểu điễn bằng một loạt
các điểm rời rạc gần nhau và được lưu vào bộ nhớ Rô bốt, sau đó Rô bốt sẽ thực hiện
lại chính xác đường dẫn đó.
Hình 1.29: Một loại Rô bốt sơn thực hiện đường dẫn liên tục.
1.4.4. Phân loại Rô bốt theo nguồn dẫn động
1) Rô bốt dùng nguồn cấp điện
Nguồn điện cấp cho Rô bốt thường là nguồn DC để điều khiển động cơ DC.

45. -45-
Hệ thống dùng nguồn AC cũng được chuyển đổi sang DC. Các động cơ sử dụng
thường là động cơ bước, động cơ DC servo, động cơ AC servo. Rô bốt loại này có
thiết kế gọn, chạy êm, định vị rất chính xác. Các ứng dụng phổ biến là Rô bốt sơn,
hàn.
2) Rô bốt dùng nguồn khí nén
Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy nén.
Rô bốt loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng có tải trọng nhỏ có
tay máy là các xy-lanh khí nén thực hiện chuyển động thẳng và chuyển động quay. Do
khí nén là lưu chất nén được nén Rô bốt loại này thường sử dụng trong các thao tác
gắp đặt không cần độ chính xác cao.
3) Rô bốt dùng nguồn thuỷ lực
Nguồn thuỷ lực sử dụng lưu chất không nén được là dầu ép. Hệ thống cần trang
bị bơm để tạo áp lực dầu. Tay máy là các xy - lanh thuỷ lực chuyển động thẳng và
quay động cơ dầu. Rô bốt loại này được sử dụng trong các ứng dụng có tải trọng lớn.
Ngoài các cách phân loại trên người ta có thể phân loại Rô bốt theo một số
cách theo bảng 1.2 dưới đây.
Bảng 1.2: Tóm tắt các yếu tố phân loại Rô bốt.
Dấu hiệu phân loại Tên gọi của tay máy
Theo số bậc chuyển động ( Kể
cả bậc chuyển động chuyển
rời của tay máy)
Có hai, ba hoặc nhiều hơn ở dạng:
-Không di chuyển
-Tự di chuyển
Theo số lượng tay máy Một, hai hoặc nhiều tay máy được điều khiển
đồng thời.
-Có nguồn dẫn dẫn động và điều khiển riêng.
-Có nguồn dẫn dẫn động riêng và điều khiển
chung.
-Có nguồn dẫn động
-Tự di chuyển
Theo tải trọng nâng của tay - Loại siêu nhẹ

46. -46-
máy - Loại nhẹ
- Loại trung
- Loại nặng
- Loại siêu nặng
Theo nguồn dẫn động của các
cơ cấu chấp hành
- Khí nén
- Thủy lực
- Cơ điện
- Hỗn hợp
Theo hệ thống điều khiển,
theo nguyên lý điều khiển
Với điều khiển chương trình
- Theo chu kỳ
- Theo vị trí
- Theo chu vi
- Hỗn hợp
Với điều khiển theo cảm nhận có điều khiển
thích nghi và không thích nghi
Với trí tuệ nhân tạo
Theo số rô bốt được điều
khiển đồng thời
- Điều khiển riêng rẽ
- Điều khiển theo nhóm
Theo độ chính xác Gồm các mức chính xác: 0,1,2,3
Theo kiểu bảo hiểm - Kiểu thông thường
- Kiểu phòng bụi
- Kiểu phòng nhiệt
- Kiểu phòng chống cháy nổ

47. -47-
1.5. Ứng dụng rôbốt trong công nghiệp.
Rô bốt được sử dụng trong mọi lĩnh vực: sản xuất, quốc phòng, nghiên cứu khoa
học, dân sinh,... trong đó, công nghiệp là nơi sử dụng rô bốt một cách phổ biến nhất.
Trong công nghiệp, cùng với các thiết bị công nghệ và các thiết bị nâng chuyển, rô bốt
cũng đã được thống nhất hoá cao về kết cấu và ứng dụng. Xu hướng ứng dụng RBCN
nhằm vào một số trường hợp chính như sau:
Công việc buồn tẻ, đơn điệu. hoặc làm việc liên tục cả ngày đêm, ví dụ vận chuyển. xếp
dỡ hàng hoá, phục vụ máy công cụ, lắp ráp, đo lường, bao gói sản phẩm....
- Công việc nặng nhọc
- Công việc gây nguy hiểm cho con người
- Làm việc trong các môi trường không lợi cho sức khoẻ của con người, như nóng,
độc, phóng xạ, dưới nước sâu, trong lòng đất, ngoài khoảng không vũ trụ,...
Có thể xem rô bốt công nghiệp là thành phần chủ chốt để tự động hoá. Nó được thể hiện ở
Tính linh hoạt trong vận hành; hoạt động tinh vi, nhanh và chuẩn xác; có khả năng thay
thế con người làm việc trong môi trường độc hại và không an toàn là những yếu tố quyết
định cho việc sử dụng rô bốt trong sản xuất công nghiệp. Trên thế giới hiện nay, rô bốt
chuyên dụng và rô bốt tự trị được sử dụng chủ yếu trong các ngành chế tạo ôtô, công
nghiệp điện và điện tử, chế tạo máy và công nghiệp chế biến thực phẩm, sản xuất vật liệu
xây dựng, luyện kim, chế tạo cơ khí, công nghiệp đóng tàu, an ninh quốc phòng và một
vài lĩnh vực khác như thăm dò khai thác biển…
Trong sản xuất vật liệu xây dựng, rô bốt được sử dụng cho dây chuyền nghiền than tại các
lò luyện cốc, một điển hình về môi trường độc hại, khói bụi và nhiệt độ cao, ảnh hưởng
lớn đến sức khỏe con người. Trong dây chuyền sản xuất kính, rô bốt bốc xếp thay thế
công nhân ở công đoạn lấy và sắp xếp sản phẩm. Trong công đoạn đúc kim loại ở các nhà
máy cơ khí và luyện kim, rô bốt được sử dụng chủ yếu ở các khâu rót kim loại và tháo dỡ
khuôn - những khâu nặng nhọc, dễ gây tai nạn. Trong công nghiệp đóng tàu, rô bốt chiếm
tỷ trọng lớn, có ý nghĩa quyết định đến năng suất và chất lượng sản phẩm trong công đoạn
hàn và cắt vỏ tàu ở phần đuôi. Các rô bốt tự trị nhận dạng vết hàn phục vụ cho việc tự
động hoá một số công đoạn hàn trên boong và bên trong thân tàu thuỷ. Trong công đoạn
sản xuất nhựa và phôi cho chai nhựa, các tay máy được sử dụng để lấy sản phẩm đang ở
nhiệt độ cao trong khuôn ra ngoài, rút ngắn chu kỳ ép của máy ép nhựa. Trong ngành
công nghiệp điện tử, rô bốt sử dụng tay máy SCADA di chuyển các bộ phận vi điện tử từ
khay và đặt chúng vào bo mạch in PCBs với độ chính xác tuyệt đối và tốc độ lắp đặt lên

48. -48-
tới hàng trăm nghìn bộ phận trên một giờ. Còn trong vận chuyển hàng hoá, mobile rô bốt
(AGVs) sử dụng thị giác, máy quét 3D hoặc laser điều khiển quá trình vận chuyển hàng
hoá quanh các cơ sở lớn như nhà kho, cảng container, hoặc bệnh viện bằng cách nhận
dạng không gian, loại bỏ các lỗi tích lũy trong các quá trình xác định vị trí hiện hành
AGV, điều hướng thời gian thực theo nhiều phương thức tránh chướng ngại vật, không
thực hiện lặp đi lặp lại...
Theo Hiệp hội rô bốt quốc tế VFR, sở dĩ rô bốt được nhiều nhà máy đưa vào sản
xuất để hạ giá thành sản phẩm, tăng thu nhập cho người lao động, nâng cao chất lượng
sản phẩm và tự động hoá dây chuyền sản xuất, là do hiệu suất làm việc và độ ổn định lớn.
Vì thế, trong những năm gần đây, mật độ rô bốt phục vụ trong các ngành công nghiệp trên
thế giới tương đối cao. Năm 2006, số rô bốt công nghiệp phục vụ trong các lĩnh vực chỉ
khoảng 950.000 đơn vị. Đến năm 2009, số rô bốt này đã đạt khoảng 1.031.000 đơn vị.
Trong đó, rô bốt phục vụ trong các ngành công nghiệp tập trung nhiều nhất là Nhật Bản
với số lượng lên tới 339.800 đơn vị. Đứng thứ hai là ở Mỹ với số lượng khoảng 172.800
đơn vị. Đứng thứ ba là Đức với số lượng khoảng 145.800 đơn vị và sau đó là các nước
Hàn Quốc, Trung Quốc, Ý, các quốc gia Đông Nam Á và các nước khác. Thế nhưng, rô
bốt công nghiệp được ứng dụng trong ngành chế tạo ôtô đã không tăng như trước đây mà
mà chúng đang tập trung số lượng ứng dụng vào các ngành điện tử, thực phẩm và đồ
uống, và các ngành công nghiệp khác.
Ứng dụng rô bốt trong các ngành chế tạo máy.
Trong gia công cắt gọt: Các công việc thường được phục vụ bởi rô bốt là vận
chuyển phôi và sản phẩm, đưa phôi vào thiết bị gá kẹp và tháo sản phẩm sau gia công
(thay phôi), đảo phôi trong khi gia công, xếp sản phẩm vào giá đo sản phẩm trên máy
hoặc đưa sản phẩm lên thiết bị đo, làm sạch đồ gá hoặc bề mặt chi tiết, thay dụng cụ....
Trong sản xuất đúc, rô bốt thường được giao nhiệm vụ lắp, dỡ khuôn, rót vật liệu, làm
sạch vật đúc,... Trong gia công áp lực rô bốt có thể đảm nhận việc đưa phôi vào vùng gia
công và lấy sản phẩm, đảo phôi khi rèn. Có những trường hợp, như khi hàn, sơn.... rô bốt
đồng thời là thiết bị công nghệ, nghĩa là nó trực tiếp điều khiển mỏ hàn hay đầu phun sơn
để hoàn thành nguyên công công nghệ.

49. -49-
Hình 1.30: Máy tiện ren kiểu 1И1611M 3, được lắp rô bốt
Trên hình 1.30 là sơ đồ một tổ hợp gồm máy tiện ren vít điều khiển số 2, kiểu
1И1611M 3, được lắp rô bốt 1. kiểu PИТM01-01. Phễu rung 3 để định hướng phôi
trước khi đưa vào máy. Rô bốt nhặt phôi đã được định hướng từ phễu 3. Chi tiết sau gia
công được rô bốt lấy khỏi mâm cặp và đặt lên khay 6.
Tổ hợp này dùng để gia công các chi tiết tròn xoay, dùng phôi rời có đường kính 6,50
mm, dài 10 -50 mm, khối lượng dưới 0,1 kg. Thời gian gia công một chi tiết từ 0,15 đến
0,5ph. Năng suất gia công tăng 150% so với không dùng rô bốt. Rô bốt PИТM01-01. Nó
được thiết kế để phục vụ các máy gia công cắt gọt, máy dập nguội và lắp ráp đơn giản.
Các tính năng kỹ thuật chính của nó trong bảng 1.3
Bảng 1.3. Tính năng kỹ thuật chính của rô bốt PИТM01-01
Tên thông số Giá trị Tên thông số Giá trị
Sức nâng (kg) 0,1 Tầm vươn lớn nhất (mm) 345
Số bậc tự do 5 Di chuyển thẳng x/r/z (mm) 50/150/50
Kiểu truyền động Khí nén Vận tốc thẳng theo x/r/z (mm) 0,17/0,6/0,17
Kiểu điều khiển chu trình Di chuyển góc 
 / (o) 220/90
Số tọa độ lập trình 4 Vận tốc góc theo 
 / (o
/s) 6,2/1,53
Sai số định vị (mm) 1
,
0
 Khối lượng (kg) 30

50. -50-
Trên hình 1.18 là sơ đồ không gian của tổ hợp máy - rô bốt để gia công cơ khí. Đó là một
thiết bị vạn năng, có khả năng thay đổi cấu hình để thích ứng với sự thay đổi trong một
phạm vi hẹp kích thước và hình dạng chi tiết.
Hình 1.31: Sơ đồ không gian tổ hợp máy - rô bốt
Ví dụ về máy công cụ được một rô bốt độc lập phục vụ ở trên hình 1.31. Tổ hợp dùng
máy tiện CNC kiểu A616 3. Rô bốt kiểu БВИГ–10Б. Có nhiệm vụ lấy phôi từ giá 3, cấp
cho máy tiện và lấy chi tiết gia công xong khỏi máy, chất vào giá 5. Tổ hợp có thể gia
công các chi tiết dạng đĩa, đường kính đến 100 mm, dài đến 200 mm. hoặc chi tiết dạng
trục, đường kính đến 80 mm. dài đến 600 mm. Rô bốt kiểu БВИГ-10Б trên hình 4.6 được
thiết kế để phục vụ các máy tiện bán tự động kiểu lA730, lA240л-6, máy phay ren 5K63,
máy tiện CNC kiểu AT  P-2M12. Nó có tính năng cơ bản như trong bảng 1.4.
Bảng 1.4. Tính năng kỹ thuật của rô bốt БВИГ-10Б
Tên thông số Giá trị Tên thông số Giá trị
Sức nâng (kg) 10 Tầm vươn lớn nhất (mm) 1260
Số bậc tự do 5 Chuyển vị dài y/r/z (mm) 200/600/100
Kiểu truyền động Khí nén Vận tốc dài theo x/r/z (m/s) 0,3/0,6/0,3
Kiểu điều khiển Chu trình Chuyển vị góc 
 / (o
) 210/180
Số tọa độ lập trình 4 Vận tốc góc theo 
 / (o
/s) 1,53/1,53
Sai số định vị (mm) 3
,
0
 Khối lượng (kg) 300

51. -51-
Ứng dụng trong công nghệ đúc: Rô bốt thường được dùng để thay thế con người trong
các công việc nặng nhọc, độc hại (như nóng, bụi, ồn ...)
Trên hình 1.32 là sơ đồ rô bốt của hãng Toshiba. làm công việc rót vật liệu ở thiết
bị đúc dưới áp lực. Phần công tác của rô bốt là thìa 1, được kẹp trên cánh tay 2. Cánh tay
là cơ cấu hình bình hành. Tại vị trí I, thìa múc kim loại nóng chảy trong lò. Lượng kim
loại được điều chỉnh nhờ một cơ cấu quay đặc biệt 6, tuỳ theo góc quay của nó. Xi lanh
thuỷ lực 5 làm quay cánh tay 2 quanh trục 8 để chuyển thìa về phía phễu 4 (vị trí II). Kim
loại được rót qua phễu vào buồng áp lực của máy đúc.
Ứng dụng rô bốt trong công nghệ hàn.
Một quá trình hàn gồm nhiều thao tác lặp đi lặp lại trên những chi tiết giống nhau sẽ
thích hợp để tự động hóa. Số lượng chi tiết cần hàn trong quá trình chế tạo quyết định
xem có nên tự động hóa quá trình hàn hay không. Nếu bình thường phải điều chỉnh để các
Hình 1.32. Sơ đồ robot phục vụ thiết bị đúc áp lực