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ヒト型レスキューロボットコンテストの試み
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2009年12月26日に第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)で発表した内容です.
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ヒト型レスキューロボットコンテストの試み
1.
升谷 保博 (大阪電気通信大学) 二井見 博文 (産業技術短期大学) 2009年12月26日 第10回SICEシステムインテグレーション部門講演会(SI2009) ヒト型レスキューロボット コンテストの試み
2.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 2 発表の内容 • レスキューロボットコンテストの活動をさら に展開するために,ヒト型ロボットによる 災害救助の競技を提案する. • 構成 – 背景 – 目的・基本コンセプト – 電通大杯ヒト型レスキューロボットコンテスト – 今後の課題 – おわりに
3.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 3 背景 • レスキューロボットコンテスト • レスキューを題材にしたロボット競技 • ヒト型ロボット
4.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 4 レスキューロボットコンテスト • 阪神・淡路大震災をきっかけに生まれた 災害救助をテーマにしたロボットコンテスト. 略称「レスコン」 • 目的 – 創造性教育の場や機会を提供したり, ものづくりの楽しさを伝える. – 災害救助や防災・減災の広報や啓発. • 目的を達成するには,様々な競技形態が あり得るが,実際には,プレ大会から毎年 ほぼ同じ競技内容.
5.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 5 レスキューを題材にしたロボット競技 • レスコン – 複数台のロボットを直接目視せずに遠隔操縦. – 対象:高校生,高専生,大学生,社会人.チームで参加. • レスコンシーズ – 有線目視の操縦型ロボットによる競技. – 対象:主に小中学生.1人でも参加可. • RoboCup Rescue – ロボットを直接目視せずに操縦. – 対象:主に研究者対象.実質的にチームで参加. • RoboCup Jr. Rescue Challenge – 自律型ロボットによる競技. – 対象:高校生まで.1人でも参加可. • 大学生以上が1人で参加できる競技がない!
6.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 6 ヒト型ロボット • ホビー用小型ヒト型ロボット – 何種類も市販されている. – 格闘技やサッカーなどの競技会が度々開催. – ノウハウも蓄積しつつある. • レスコンにおいて – ヒト型ロボットや脚歩行ロボットが出場例あり. – 競技ポイント的には少しも有利にならない.
7.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 7 目的・基本コンセプト • ヒト型ロボットによる災害救助を題材とした競技 「ヒト型レスキューロボットコンテスト」を提案. • 目的: – レスキューロボットコンテストの活動をさらに広げる. • 基本コンセプト: – 1人でも参加できる. – ヒト型,脚歩行ならではの問題設定とする. – 要救助者を扱う行動は必須. – 見た目にわかりやすい競技内容. – 10万円程度の市販キットでも参加可. – 目視による操縦でも構わない. – 有線は不可.
8.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 8
9.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 9 電通大杯ヒト型レスコン2009 • 日時: 2009年11月1日(日) • 場所:大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス • 主催: – ヒト型レスキューロボットコンテスト実行委員会 • 共催: – 大阪電気通信大学 自由工房 – レスキューロボットコンテスト実行委員会 • 申込数: 18 • 参加数: 14(当日辞退2) • スタッフ: レスコン実行委員有志, 大阪電通大チーム
10.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 10 DHR2009: 競技フィールド 大阪電通大チームの本家 レスコン練習用フィールド を流用
11.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 11 DHR2009: 競技の流れ トンネルくぐり 段差乗り越え ガレキ除去 要救助者搬送
12.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 12 DHR2009: 競技の要点(1/2) • ロボット – ヒト型ロボットの場合,脚が2本,腕が2本,頭部を有すること. – ヒト型以外の脚式ロボットの場合は,個別に相談のこと. – それぞれの脚や腕は3自由度以上を有すること. – 受動的,能動的に関わらず,車輪を有していないこと. – 外部と接続するケーブルやチューブを有しないこと. – エネルギー源は内蔵し,無線で操縦できること. – 競技者が,直接目視して操縦して構わない. – 競技者は,ロボットやフィールド内の物体に触れてはいけない. • 道具 – 競技開始前に任意の場所に3個以下の「道具」を設置可. – 段差を上るための踏み台,要救助者人形を運ぶ台車などを想定 – エネルギを蓄える機能は不可.
13.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 13 DHR2009: 競技の要点(2/2) • 障害物(トンネル,段差) – 全く同じ形 – アクリル板の四隅に支柱を取り付けたもの – トンネルの高さと段差の高さは,競技者が選ぶ.ただし,同じ値 • ガレキ – 発泡樹脂製の直方体(デコレンガ) • 要救助者人形 – 市販のデッサン人形 – 身長320[mm],質量160[g] – 人形の位置と姿勢は,競技開始前に救助者が自由に設定可. • 評価の方法 – 評価点(600点満点) = 残り時間 + 審査員点 – 残り時間 = 300 - 所要時間(秒) – 審査員点は,審査員3人の点数(100点満点)の合計.
14.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 14 DHR2009: 参加者 • 参加した14エントリ中 – レスコン参加者 8 – それ以外 6 • トンネル・段差の高さ – 133mm 5 – 153mm 7 – 183mm 2
15.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 15 DHR2009: ビデオ • もっともパフォーマンスのよかった競技 – ファーストミッション後半第6競技 – 大阪電気通信大学 自由工房 大電通駒鳥
16.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 16 DHR2009: 競技結果 評価 残り時間 審査員 ポイント ポイント ポイント JO-ZERO type-UF 有限会社 姫路ソフトワークス 176 0 176 YOGOROZA 個人 335 87 248 1位 大電通駒鳥 大阪電気通信大学 自由工房 202 0 202 3位 WEASEL 株式会社アールティ 失格 - - ケルビム ロボットフォース 209 0 209 2位 大電通駒鳥 大阪電気通信大学 自由工房 失格 - - ロボット名 所属 • ファーストミッションで6台を選抜 • ファイナルミッションの結果
17.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 17 DHR2009: 分析 (1/2) 0 60 120 180 240 300 Cyclops_x まのれす 工助 太助 Silver Arms プロトタイプ 太助 Golden Arms JO-ZERO type-UF YOGOROZA 大電通駒鳥 WEASEL ケルビム 大電通駒鳥 移動 トンネル 移動 段差 ガレキ除去・救助準備 ダミー人形救出トライ 搬送 イエローカード3回 失格 • ファーストミッション
18.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 18 DHR2009: 分析 (2/2) • ファイナルミッション 0 60 120 180 240 300 大電通駒鳥 WEASEL JO-ZERO type-UF 大電通駒鳥 ケルビム YOGOROZA 移動 トンネル 移動 段差 ガレキ除去・救助準備 ダミー人形救出トライ 搬送 イエローカード3回 失格 イエローカード3回 失格
19.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 19 DHR2009: 総括 • 良かった点 – ヒト型ロボットの可能性を示したこと – 問題解決の方法に多様性があった – 難易度は適切であった – 観客との一体感 – レスコンの輪を広げることができた • 改善すべき点 – イエローカード,リスタートのルールの変更 – 参加者が入手可能な床面 – 落下防止の対策
20.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 20 今後の課題 • ルールの整理 – リスタートの基準,方法 – 審査員点の考え方 • 参加者が事前に練習できる設定 • 「道具」の活用 • 脱「モーション」 • 障害物競走から実際のレスキューへ 少しずつ近づける • 急ぎすぎず,参加者を増やすことも重要 • 定期的に(年に1回)開催したい…
21.
2009年12月26日 升谷 保博
(大阪電気通信大学) 21 おわりに • レスキューロボットコンテストの現状を踏ま えて,「ヒト型レスキューロボットコンテスト」 を提案した. • 11月に大阪で初めて実施した競技会につ いて報告した. • 今後の課題についても述べた.
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