1. 組員：王薪迪、蔡培煜

2. 發想
功能
架構(器材)
檢測方式
遇到的困難
期望
影片

4. 直升機的起飛、飛行、降落等各動作主要是依靠各
旋翼來完成的。
主旋翼槳葉轉動時會產生與空氣相對的上升氣流，
自然形成上升力。
在利用旋翼的旋轉速度與各槳葉的角度變換，致使
飛機完成起飛、升高、降落等多種不同的飛行動作。

6. 實現一具有高度控制能力的半飛行器

7. θ: 傾角
-θ
θ

8. 槓桿：限制飛行器於某一平面，易於控制。
傾角：一平面上飛行器的位置。

10. 馬達*2
旋轉軸A
旋轉軸B
旋轉軸C

12. INPUT(PWM)
馬達

19. 設定角度
實際角度
藍芽模組
Android 系統
PWM訊號
加速規訊號
8051

23. 設定timer 、加速規、PWM初始值
量測起始角度
藍芽讀取
DELAY
量測角度
改變輸出PWM

25. TASK：由8051傳輸的電壓訊號能量不足，無法驅
動馬達旋轉
SOL.:兩個馬達各增設一組馬達驅動電路，以增加
其電流，進而提升能量且驅動馬達。
INPUT(PWM)
馬
達

26. TASK：線材具韌性，當負載端作上下擺時，產生
一定的張力或彈力，系統產生程式處理範圍以外的
擾動參數，使機體震盪。
SOL.:將原有的較粗硬的PIN線，換為細線，並將其
懸掛於機體之上，減少張力與彈力發生的機會。

28. TASK：由於加速規品質較差，約4次即有1次回傳
錯誤的角度數據，導致系統針對錯誤的數據輸出
PWM，進而使機體震盪。
SOL.:系統對於變化過大的回傳角度數據，忽略不
計。

29. SENSOR回傳
與上次存入值作
比較
大於3度?
YES NO
存入記憶體存入記憶體
由角度差距轉為
PWM差距

30. 8051PWM參數的變動範圍為0~255(數字越小
duty cycle越大)
80才會起飛、開始有角度變化
所以實際可操作範圍約為0~80
經過測試，以單次改變量“1”為最穩定的修正方式。

31. 從程式參數著手

32. 加大8051程式的Delay Time，雖然使單位時間中
變化量變少，但卻能確保系統不會因為單位時間中
改變量過大而導致震盪。

33. 目標角度與當前角度的差距
在1度以內，視為達到目標，系統不再做任何的變
更。

35. 改善加速規
手機APP傳輸
線材對機體的影響