RTMサマーキャンプ2022 岡山大チーム 最終成果報告

1. 岡山大チーム
RTMサマーキャンプ2022
最終成果報告
岡山大チーム
藤井雄基，古田優泰，室本達也，張家

2. 背景
 ルンバを動かしたい
 SLAMとGNGを動かしたい
 動的な障害物回避をさせたい

3. システム概要
GNGを使った未知環境における経路計画を行い、これをもとにルンバに動い
てもらいたい
 LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成
 作成された地図上の任意の位置に目標を指定
 周辺地図をもとに移動計画を立案
 移動計画に沿ってルンバを移動
 動的な障害物回避

4. システムの外観
ルンバ
バッテリー
小型PC
LiDAR
モニター

5. 要求図 <<requirement>>
安全な自律移動
<<requirement>>
経路計画
<<requirement>>
多目的行動調停
<<requirement>>
障害物検知
<<requirement>>
地図生成
<<requirement>>
周辺環境計測
<<requirement>>
自己位置推定
<<requirement>>
目標位置指定
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>> <<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>
<<deriveReqt>>

6. 内部ブロック図
：LiDAR
：Roomba 出力
：移動制御
(障害物回避)
：経路計画
：GNG
：地図生成
+自己位置推定
:~車輪の角速度
:レンジデータ
:レンジデータ
:車輪の角速度
:局所目標位置
:~局所目標位置
：目的地生成
目的地設定
現在位置:~位置
現在位置:位置
:~大域目標位置
:大域目標位置
:~周辺地図
ベクトル :~TopologicalMap
: 周辺地図ベクトル
: TopologicalMap
:~レンジデータ
制作予定
コンポーネント ： XXXXX
:
完成済み
コンポーネント ： XXXXX
:
＜凡例＞
: 周辺地図ベクトル
現在位置:位置
:大域目標位置

7. 担当と作業工数
作成コンポーネント 担当 作業工数見積り 最終作業工数
地図生成+
自己位置推定(修正)
藤井 10 10
目的地生成 藤井 20 6
GNG 古田 10 13
経路計画 張 20 22
移動制御 室本 20 18
システムの統合 全員 未設定 39

8. 《全体を通しての成果報告》
 各種コンポーネントの作成
 RTShellの作成

10. 今後の課題
 障害物の重みの改善
 大容量地図データ送受信または保持方法の考察
 サービスポートの実装と他コンポーネントとの共有
目標 現在