RTMサマーキャンプ2016 グループ２ 成果発表

1. G-Surfer
on
Kobuki
グループ 2
伊藤孝浩
林公洋
佐古奈津希
太田博己

2. Background！
ロボットを動かしたい！
G-ROBOTS
ハイパフォーマンス小型２足歩行ロボット
サーボモータ20個
モーションエディタ
プロセッシングユニット
これを制御しよう！！ https://www.vstone.co.jp/robotshop/ind
ex.php?main_page=product_info&produ
cts_id=624

3. New Olympic Sports!
2020年東京オリンピック種目に
サーフィンが追加！！
ロボットができたら面白い！！
http://outdoorman.info/watersports/440

4. Weak Point?
落ちないよ！
G-ROBOTSがサーフィン！
ロボットの弱点
水に弱い！！

5. G-surfer on Kobuki！
Kobukiに乗せてサーフィン！
動きに合わせて
モーションチェンジ！
課題
G-ROBOTSの姿勢制御
Kobukiの速度制御

6. Advantages
姿勢制御のメリット！
姿勢状態取得
操作性向上
転倒の抑制
他のヒューマノイドで再利用！！
http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/13
11/08/news091.html

7. 要求図

8. 内部ブロック図
Key state
Speed
control
Kobuki
G-ROBOTS
Pos
Controller
キー入力
速度
キーボード入力を
目標速度に変換
Kobukiを制御
Kobukiの加速度か
ら落下しないため
の姿勢を生成
角度加速度
姿勢情報を用いて
G-ROBOTS操作
Vel To
Accel
Kobukiの速度から
加速度を算出
キーボード入力

9. RT System

11. まとめ
Kobukiに乗せてサーフィンできた！
新たな課題
Kobukiとの同期
姿勢角度調整
ご清聴ありがとうございました！！