1. RTミドルウエアサマーキャンプ2014
RTM/ROS相互運用プログラミング環境について
東京大学 情報システム工学研究室
岡田 慧
k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
情報システム工学研究室（ＪＳＫ）情報システム工学研究室（ＪＳＫ）情報システム工学研究室（ＪＳＫ）情報システム工学研究室（ＪＳＫ）
教授 稲葉雅幸 講師：垣内洋平，矢口裕明
准教授 岡田慧 助教：野沢峻一，菅井人仁
1980 1990 2000 2010
COSMOS:
1981 井上，小笠原，井上，小笠原，井上，小笠原，井上，小笠原，
松井，溝口，稲葉松井，溝口，稲葉松井，溝口，稲葉松井，溝口，稲葉
生活支援ヒューマノイド生活支援ヒューマノイド生活支援ヒューマノイド生活支援ヒューマノイド
2002 岡田岡田岡田岡田
H6 & H7 人型ロボット人型ロボット人型ロボット人型ロボット
1999 加賀美，西脇加賀美，西脇加賀美，西脇加賀美，西脇
腱駆動ヒューマノイド腱駆動ヒューマノイド腱駆動ヒューマノイド腱駆動ヒューマノイド
2000 水内水内水内水内
COSMOS: Lisp-based Robot System Integration Environment
Vision-Based Robotics: Manipulation, Interaction, Navigation
HARP: Humanoid Autonomous Robot Project H1-H7
Remote-Brained Robotics: about 60 robots
Sensor Suit Sensor Flesh
Musculoskeletal Humanoid
HRP2 Task Integration
リモートブレインリモートブレインリモートブレインリモートブレイン
ロボットロボットロボットロボット
1993, 稲葉稲葉稲葉稲葉
センサ埋め込み肉質外装センサ埋め込み肉質外装センサ埋め込み肉質外装センサ埋め込み肉質外装
2006 吉海吉海吉海吉海
VC
OSS
PR2ナビゲーションナビゲーションナビゲーションナビゲーション
2011 岡田岡田岡田岡田
文科省先端融合領文科省先端融合領文科省先端融合領文科省先端融合領
域イノベーション創域イノベーション創域イノベーション創域イノベーション創
出拠点の形成出拠点の形成出拠点の形成出拠点の形成IRT
2006-
花井，花井，花井，花井，
山崎山崎山崎山崎
MUJIN
出杏光出杏光出杏光出杏光
SCHAFT
中西，浦田，西脇中西，浦田，西脇中西，浦田，西脇中西，浦田，西脇
Home Assistance
人口の手の研究人口の手の研究人口の手の研究人口の手の研究
1969 井上博允井上博允井上博允井上博允

2. ROS & WillowGarage
• WillowGarage (Menlo Park, CA)
– 2006年 創立
当初は家庭用ロボット，ロボット車，ロボットヨットを目的
Founder : S. Hassan : eGroups創業者。Google開発者
CEO : S. Cousins ： IBM,Xerox研究マネージャ
– Milestone 1 2008/12/12 3.14km のナビゲーション
– Milestone 2 2009/6/3 ドアと電源プラグを指して移動
– Milestone 3 2010/1/22 ROS1.0
– Milestone 4 2010/6/29 PR2 Beta Program 開始
• ROS (Robot Operating System)
＝ plumbing + tools + capabilities + ecosystem
– 2007年 Switchyard Stanford AI研
M.Quigleyが開発を開始
– 2008年 WillowGarage社がサポート開始
B. Gerkey（Stage/Player）が参画
– 2012年 米国DARPAや欧州プロで採用
2008 K. Wyrobek, E.
Berger, H.F.M. Van der
Loos, K. Salisbury
ROS利用機関の分布
http://maps.google.com/maps/ms?ie=UTF&msa=0&msid
=209668390659853657363.00049c608b78bc7779683
PR2 Beta Program (2010-2012)
• PR2ロボット（$400,000相当）を無償提供．研究
成果はオープンソース化．２ヶ月毎の報告会．
• 78件の応募から11件．米国７，欧州３，日本１．
• ミーティングは世界同時電話会議
– 14:00 for Berkeley, Stanford, Bosch, USC
– 17:00 for Georgia Tech, MIT, Penn
– 23:00 for Freiburg, Leuven, TUM
– 07:00 for JSK
内容は公開したソフトウェアパッケージを紹介
PR2を購入した機関も参加可能（フランス２ヶ所、北米６
ヶ所、英国１ヶ所、韓国１ヶ所、インド１ヶ所）
CoTeSys-ROS Fall School on
Cognition-Enabled Mobile
Manipulation (2010/11/1-6)
PR2 Beta Training Workshop
(2010/5/24-28)

3. JSK WG Visit• 2009年3月
• This team spent 4½ days in Willow Garage's lab to connect
their existing EusLisp software system with ROS. They were
able to come up to speed and make the PR2 do new things in
only one week. Arriving at San Francisco International Airport
with a basic knowledge of ROS from the online tutorials and an
idea of what PR2 might be capable of, they identified, explored
and integrated ROS packages such as the navigation stack,
face detection, and arm controllers with EusLisp's executive
control and existing libraries
Willow Garage to Shut Down? (2013/2/11)
WillowGarage (2006-)
WillowGarage develops hardware and open
source software for personal robotics
application
- Scott Hassan, Steve Cousins
Open Source Robotics
Foundation, Inc. (OSRF) is
an independent non-profit
organization founded by
members of the global
robotics community.
- Brian Gerkey, John Hsu,
Roberta Friedman, Nate
Koenig, Steffi Paepcke,
Morgan Quigley
Industrial Perception is the
second spinoff of Willow
Garage where the founders
were members of the
research and software
engineering teams.
- Kurt Konolige, Gary Bradski,
Ethan Rublee, Stefan
Hinterstoisser, Troy Straszhei
We are an internationally
renowned group of expert
scientists and engineers,
working together to solve
complicated 3D perception
problems.
- Radu B. Rusu, David
Boardman, Steve Cousins,
Frank Dellaert, Anwar
Ghuloum, Ken Spratlin.
hiDOF was founded by a
group of engineers from
Willow Garage seeking to
leverage advanced robotic
technology and tools for
commercial applications.
- Eitan Marder-Eppstein, Wim
Meeusse, E. Gil Jone, Vijay
Pradeep, Steve Cousins.
Suitable Technologies is a
startup working to fulfill the
promise of remote presence
technology. Our mission is to
connect people separated by
distance in the most natural
way possible.
- Scott Hassan, Josh Tyler,
Bo Preising, Milan Bhalala
基盤ミドルウェア
支援財団
知能ロボットコンサル企業 テレプレゼンス販売企業 産業用視覚コンサル企業
三次元視覚支援NPO

4. What is ROS exactly?
ROS = 通信ライブラリ + ツール + 基盤 + エコシステム
通信ライブラリ：ROSは分散型計算システムの迅速，簡易な構築のために
設計された出版・購読型のメッセージ通信基盤を提供するものである．
ツール：ROSは分散型計算システムの設定，起動，監視，デバッグ，視覚化
，ログ取り，停止を行う広範囲なツールを提供するものである．
基盤：ROSは移動，操作，認識を中心に大量の有用なロボットライブラリ群
を提供するものである．
エコシステム：ROSはインテグレーションとドキュメンテーションを中心として
大規模なコミュニティによって支えられ，発展している．ros.orgは世界中
の開発者から提供された大量のROSパッケージを見つけて，習得するた
めのワンストップサービスである．
Dec 06 '11
Brian Gerkey
http://answers.ros.org/question/12230/what-is-ros-exactly-middleware-framework-operating
Complain!!!
１週間のご滞在、本当にご苦労様でした。
初日に、Eric Bergerが、"COMPLAIN IT"と申して
おりましたように、ROS、ソフトウェア、ハード、滞在
中のプログラムの組み方に関して、よかったGood
改善すべき点がある。このようにしたらよいのでは。
Imorovement & Recommendation
と思われたことがあれば、細かいことも含め、お気
づきの点をすべてお書きください。

5. 初期のLinuxコミュニティにおけるタコ
• 一般に「タコ」というのは「場違いな未熟者」くらいの 蔑称に近い意味で用
いられることが多い言葉ですが, 日本の Linux コミュニティでは少々語感
が異なっており, 「自助努力で頑張る初心者」たちのことを, 一種の愛情を
込めて「タコ」と呼んできました.
• 自分では全く努力もせず, 他人に頼ってばかりで前向きに進もうとしない,
そんな「初心者」に対しては, たしかにしてあげられることがありません. し
かし, なんとか頑張ってみよう, たとえ間違っていてもトライしてみよう, そ
んなガッツあふれる初心者(タコ)に対しては, 先達はみな手を差しのべて
きました.
• それどころか, 知識や経験が無いために「タコ」が起こす誤操作や誤入力
を利用した プログラムのバグ出しやそれに基づく改良, また「タコ」の自
助努力の成果としてフリー公開された各種解説/入門文書, そしてこれを
読んでもわからなかった「タコ」からの助力による記述の改善, こういった
「タコ」たちによる努力は, 現在の(日本国内の) Linux の層を形作ってい
る大事な要素でもあります.
• したがって「タコ」という呼び名は, 知識やスキル習得のために頑張る初
心者へ向けた応援のエールでもあったわけです.
http://archive.linux.or.jp/readme.html#notation より
コミュニティ型開発
伽藍とバザール１９の教訓より
1. はやめのリリース、ひんぱんなリリース。そして顧客の話をきくこと。
2. ユーザを共同開発者として扱うのは、コードの高速改良と効率よいデバッグの
いちばん楽ちんな方法。
3. ベータテスタと共同開発者の基盤さえ十分大きければ、ほとんどすべての問
題はすぐに見つけだされて、その直し方もだれかにはすぐわかるはず。
1. 目玉の数さえ十分あれば、どんなバグも深刻ではない
2. だれかが問題を見つける。そしてそれを理解するのはだれか別の人だよ。そして問
題を見つけることのほうがむずかしいとぼくが述べたことは記録しておいてね
4. ベータテスタをすごく大事な資源であるかのように扱えば、向こうも実際に大事
な資源となることで報いてくれる。
5. 何を書けばいいかわかってるのがよいプログラマ。なにを書き直せば（そして
使い回せば）いいかわかってるのが、すごいプログラマ。
6. 捨てることをあらかじめ予定しておけ。どうせいやでも捨てることになるんだか
ら（フレッド・ブルックス『人月の神話』第11章）
7. 「完成」（デザイン上の）とは、付け加えるものが何もなくなったときではなく、む
しろなにも取り去るものがなくなったとき。
8. あるソフトに興味をなくしたら、最後の仕事としてそれを有能な後継者に引き渡
すこと。
The Cathedral and the Bazaar Eric S. Raymond
伽藍とバザール 山形浩生訳 http://cruel.org/freeware/cathedral.htmlより引用

6. NEDO知能化プロジェクト(2011)における
RTM-ROS相互運用方式
→ オープンソースツール上にRTM-ROS統合環境を構築
• ねらい１：世界中の研究成果をOpenRTMロボットに取り込み統合できるように
• ねらい２：RTMモジュールの効率的な開発・保守環境により更なる発展を可能に
• アプリケーション
• 知能モジュール
• ライブラリ
• シミュレータ
• 通信ライブラリ
• デバイスドライバ
• 開発ツール
研究研究研究研究・事業化・事業化・事業化・事業化
RTM知能化の
ターゲット領域
ツールツールツールツール
ROSの得意とす
る領域
WillowGarage社のスライドより．赤が研究に
必要なツール作成等の雑作業．緑が研究そ
のもの．現状は上．多くの時間をツール作業
に費やす．ROSは研究サポートを行うツール
（ Steve Cousins speaking at Robo Development：
http://www.willowgarage.com/blog/2008/11/17/ste
ve-cousins-speaking-robo-development-tuesday
より）
相互運用環境構築
# Install RTMROS environment
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -
cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add –
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get ros-hydro-rtmros-nextage
# Launch RTMROS environment
$ source /opt/ros/hydro/setup.bash
$ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch nextage_moveit_config moveit_planning_execution.launch
http://wiki.ros.org/rtmros_nextage

7. Launch OpenRTM/ROS humanoid example
$ rtmlaunch hrpsys_ros_bridge samplerobot.launch
Example code to send walking pattern from rosservice command
$ rosrun hrpsys_ros_bridge test-samplerobot.py
RTM/ROS Bridge Component/Node
OpenRTM simulation
hrpsysシステムの発展経緯
hrpsys
hrpsys/OpenRTM
hrpsys (2011)
hrpsys/OpenRTM
HRP2 (2002)
- Sequencer
- Balancer
- PatternGenerator
JSK
- Collision detector
- Soft Joint Limiter
- Temperature estimator
- Autobalancer
- Impedance controller
Closed-source
- Stack of Tasks
- Pattern Generataor
Open-source
HRP-4R (2010)
HiroNX (2009)
HironNX / NextageOpen
HRP-4R
STARO
hrpsys@JSK
hrpsys@CNRS
hrpsys@AIST
hrpsys@Osaka
hrpsys@Tohoku
hrpsys@NAIST
Prototype-1

8. • 東京オープンソースロボティクス協会 (TORK)
• 設立 2013年8月8日
• 理事
– Isaac Saito: 元Willow Garage インターン
– 安田 恒: Y.O Systems 元ＣＥＯ
– 岡田 慧 :
• ＳＴＡＲＴ＠ＪＳＫプロジェクトの開発成果の事業化
– 知能ロボットソフトウェアの産業展開によるオープンイノベーション拠点の創出
• 日本の ROS コミュニティの支援
– ros.org 訪問者数 2013年8月
• 1. US 37.7k, 2. Germany 19.7k, 3. China 7.8k, Japan 7.7k.
• オープンソースロボットシステムの技術支援
• オープンソースロボットシステムの教育とセミナー
• オープンソースロボットシステムに基づく事業創造
Nextage Open (Kawada Robotics)
• 次世代製造業のための
研究開発プラットフォーム
MoveIt + NextageOpen
http://wiki.ros.org/rtmros_nextage
世界に広がるTROK の顧客

9. Support ROS
Utilize rich ROS applications
Web UI for MoveIt
DENSO
今秋リリース予定のＤＥＮＳＯ新商品
Robot Controller (RC-8）
Robot Motion Server (RMS)
Software Safety Function：
- Joint veolcity, Joint Positoin
- EEF Velocity, EF Pose
Industrial Open source
Controller(IPC-8)
RC-8（Corei7）
ROS Motion Controller(RMC)
Robot Hardware
DENSO b-CAP Comm.
Robot Pendant
RC-8（Atom）
SafetyLineEthernetComm.
まとめ
• COMPLAIN!!!!
• 私からの提案
– サマーキャンプ中は１日１質問！
– 講師の先生方に教わった内容もポスト
– 自分が分からないことは，他の人もわからない