Summer camp2018 group2

1. NAOの大冒険
横山 新見 金村

2. 背景
• 近年増えている人型ロボット
• ロボットたちは、何を見ているのだろう？
•ロボットの視点になってみよう！

3. 概要：RTM × NAO × ゲーム
• NAOを操作して、経路探索体験！
僕と一緒に
探検しよう！

4. 要求図
タイム性ピック
アップ
ゲーム管理使いやすさ
ディスプレ
イの表示
競技結果
チェックポ
イントの
通過判定
チェックポ
イントの
通過判定
制御時間の
設定
人による
操作
ゲーム性の
向上
ロボットの
操作
ロボット視
点の操作
臨場感の
演出

5. 内部ブロック図
時間の管理 終了判定
チェックポ
イントの通
過判定
ゲーム情報
の表示
センサの情
報の取得
ロボットの
制御
動きの判断
コントロー
ラの操作量
の取得
ロボットの操作ゲーム管理
：既存のRTC

6. システム構成図
×4

7. ハードウェア：NAO
• 自立型ヒューマノイドロボット、NAOを使用
• NAOのカメラに見えている映像をプレイヤーに表示

8. ハードウェア：VIVE
• VRヘッドマウントディスプレイ、VIVEを使用
• 今回は、コントローラーのみ利用

9. 既存RTC：EducatorVehicle
• LEGOマインドストームに取り付けられた、モーターや
タッチセンサー、超音波センサーなどからのデータを
取得して、出力するコンポーネント
• その中から、超音波のみ使用

10. 既存RTC：NAO_python
(Ogata's Laboratory )
• NAOの行動を操作・制御するコンポーネント、発話や
モーション生成などができる
• 今回は、歩行の制御とカメラのみ使用

11. RTC：goaljudge (Niimi)
• センサーの近くを通過したか判定する
• 4つのrangedata入力ポートを持ち、すべて値がコン
フィグレーションで設定した閾値を下回ると終了判
定用のbooliandataを出力するコンポーネント

12. RTC：ViveController (Yokoyama)
• VR機器VIVEのデータを取得するRTC
• 出力は、VIVEのHMD、コントローラ、トラッカー
のデータ
RTC：naoMotionMaker (Yokoyama)
• 人の動きから、NAOの動きへの変換
• VIVEのコントローラからの入力を、NAOの動き(前
後/後退/右回転/左旋回)を出力

13. RTC：TimeManager (Yokoyama)
• ゲーム経過時間の算出
• VIVEのコントローラの入力があったら、その時点か
らの経過時間を出力するコンポーネント

14. RTC：RGBcameraViewer (Kanamura)
• NAOからのCameraImageを受け取り、画面に表示す
るコンポーネント
• 映像の上に、センサーの通過判定を表示する

15. デモ動画

16. デモ動画

17. デモ動画

18. 感想（反省）
• HMDに映像を映して、NAOを操作することができな
かった
• 時間経過の表示ができなかった
→時間管理と表示のコンポートを、どちらも新規に作成したた
め、統合するのが難しかった
• 再利用性を意識した作成ができなかった