2. D Zs :
A continuación se mostrara la
cinemática directa del robot
industrial Mitsubishi RV-2AJ.
Fig. 1 Mitsubishi RV-2AJ
3. Cinemática directa
El RV-2AJ posee 5 grados de
libertad, todos rotacionales.
Se inicia por identificar los
eslabones.
Fig. 2
Mitsubishi RV-
2AJ
4. Cinemática directa
Se definen ejes de movimiento y
se ubica Zi en cada eje.
Fig. 2
Mitsubishi RV-
2AJ
5. Cinemática directa
Se definen ejes de movimiento y
se ubica Zi en cada eje.
Fig. 3
Mitsubishi RV-
2AJ
6. Cinemática directa
Se definen ejes de movimiento y
se ubica Zi en cada eje.
Fig. 4
Mitsubishi RV-
2AJ
7. Cinemática directa
Se definen ejes de movimiento y
se ubica Zi en cada eje.
Fig. 5
Mitsubishi RV-
2AJ
8. Cinemática directa
Se definen ejes de movimiento y
se ubica Zi en cada eje.
Fig. 6
Mitsubishi RV-
2AJ
9. Cinemática directa
Se definen ejes de movimiento y
se ubica Zi en cada eje.
Fig. 5
Mitsubishi RV-
2AJ
10. Cinemática directa
Se definen X0 perpendicular a Z0
y
y arbitrariamente.
Fig. 5
Mitsubishi RV-
2AJ
11. Cinemática directa
y
Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi-
y
1.
Fig. 7
Mitsubishi RV-
2AJ
12. y
Cinemática directa
y
Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi-
y
1.
Fig. 8
Mitsubishi RV-
2AJ
13. y
Cinemática directa
y y
Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi-
y
1.
Fig. 9
Mitsubishi RV-
2AJ
14. y
Cinemática directa
y
y y
Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi-
y
1.
Fig. 10
Mitsubishi RV-
2AJ
15. y
Cinemática directa
y y
y y
Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi-
y
1.
Fig. 11
Mitsubishi RV-
2AJ
16. y
Cinemática directa z
z y
y
z z
z
y y
Se definen cada Yi para
y
completar los sistemas z
dextrógiros.
Fig. 12
Mitsubishi RV-
2AJ
17. Cinemática directa
Para obtener los parámetros
de Denavit-Hartenberg, es
necesario conocer las
dimensiones del robot, estas
pueden ser halladas en su
datasheet.
Fig. 13 dimensiones
de Mitsubishi RV-2AJ
18. y
Cinemática directa z
z y
y
z z
z
y y
Se obtienen los parámetros de
Denavit-Hartenberg usando las
medidas del robot.
y
z
Fig. 14
Mitsubishi RV-
2AJ
19. Cinemática directa
Se obtienen la MTH de cada
articulación.
Articulacion 1:
…‘• •‹
•‹ …‘•
Fig. 15
Mitsubishi RV-
2AJ
20. Cinemática directa
Se obtienen la MTH de cada
articulación.
Articulacion 2:
…‘• •‹ …‘•
•‹ …‘• •‹
Fig. 16
Mitsubishi RV-
2AJ
21. Cinemática directa
Se obtienen la MTH de cada
articulación.
Articulacion 3:
…‘• •‹ …‘•
•‹ …‘• •‹
Fig. 17
Mitsubishi RV-
2AJ
22. Cinemática directa
Se obtienen la MTH de cada
articulación.
Articulacion 4:
…‘• •‹
•‹ …‘•
Fig. 18
Mitsubishi RV-
2AJ
23. Cinemática directa
Se obtienen la MTH de cada
articulación.
Articulacion 5:
…‘• •‹
•‹ …‘•
Fig. 19
Mitsubishi RV-
2AJ
24. y
Cinemática directa z
z y
Obtenemos la matriz T, para un y
z
caso particular. z
z
y y
y
z
d
Fig. 20
Mitsubishi RV-
2AJ
