2014探奇NXT機器人 wro v1
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TOUCH NXT
目次
□ 目次 ……………………………………1
□ 我可以學到 ……………………………2
□ 實驗室注意事項…………………………3
□ 0. WRO 規則說明 ………………………6
□ 1. 單光源軌跡比例控制 ………………7
□ 2. 雙光源軌跡比例控制 ……………10
□ 3. 順序判斷 …………………………13
□ 4. 疏散民眾 …………………………16
□ 5. 發射機構 …………………………18
□ 6. 夾放機構及辨識 …………………19
□ 7. 軌道追蹤及防撞 …………………20
□ 8. 太陽能板更換及調整 ……………21
樂高機器人實驗課程 WRO
探奇工作室 邱信仁老師 阮美淑老師 編著
http://tw.myblog.yahoo.com/touch_classroom/
探奇NXT
機器人實驗室
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TOUCH NXT
單元目標
1. WRO 介紹
2. 2014 WRO 比賽規則
3. 創意賽規則
第一部份:WRO 介紹
WRO (World Robot Olympiad)「國際奧林匹克機器人大賽」是
由「國際奧林匹克機器人委員會」(WORLD ROBOT OLYMPIAD
Committee)及樂高教育事業部(LEGO Education)所合辦的國際性機
器人比賽。其主要的目的是藉著國際性的機器人競賽,提供一個科
學邏輯訓練、發揮設計創意及爭取團隊榮譽的機會。
我是: 今天 年 月 日
2014 WRO 介紹
第二部份:2014比賽規則
2014年主辦國是俄羅斯。預計在索契舉辦世界賽。
http://www.wro2014.org/
國小組競賽題目:『Rocket 太空火箭』』』』
第三部份:2014創意賽規則
2014創意賽主題是 Robots and Space 機器人與太空
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TOUCH NXT
第一部份第一部份第一部份第一部份::::瞭瞭瞭瞭解比賽規則解比賽規則解比賽規則解比賽規則
比賽規則說明
我是: 今天 年 月 日
1. 比賽規則是比賽的重要依據,參加任何一種比賽,都必須
遵守比賽規則。例如:參賽者的年齡、比賽使用的道具等
等,都有明確規範。
2. WRO比賽基本上是根據WRO國際賽的規則而訂定,但在各地
校際盃及全國初複賽中,會有各自的規定,請參考各地比
賽的規則,並且參加裁判教練會議。
3. 除了一般性的規定外,在比賽時,為了提高能力辨識度,
往往都會有當場出題的Surprise Rule(特別規定) ,考驗
參賽者的應變能力。
單元目標
1. 瞭解比賽規則
2. 一般比賽注意事項
第二部份第二部份第二部份第二部份::::一般一般一般一般比賽注意事項比賽注意事項比賽注意事項比賽注意事項
1. 今年的比賽規則請參考書末附件。
2. 一般比賽注意事項分為比賽通則,競賽規則,參賽時程,
比賽流程等。
3. 隨時注意比賽的常見問題(FAQ)
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TOUCH NXT
順序判斷
我是: 今天 年 月 日
單元目標
1. 順序決定
2. 軌跡轉彎
3. 計算順序位置
第一部份第一部份第一部份第一部份::::順序決定順序決定順序決定順序決定
1. 先後順序決定方式,依照光源值決定。
2. 偵測三個地方的光源值。ABC
3. 依固定順序取得積木。黑(30)白(60)鋁(70)
4. 可能組合:6種
A B C
黑 白 鋁
黑 鋁 白
白 黑 鋁
白 鋁 黑
鋁 黑 白
鋁 白 黑
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TOUCH NXT
疏散民眾
我是: 今天 年 月 日
1. 機器人將人偶推到定位後,自行回到指定位置。利用九宮
格場地配合練習機器人轉彎及行走固定距離。
單元目標
1. 機器人推樂高人偶
2. 機器人回到指定位置
3. WRO 比賽想法
第一部份第一部份第一部份第一部份::::機器人推樂高人偶機器人推樂高人偶機器人推樂高人偶機器人推樂高人偶
1. 機器人走到指定地點,推移樂高人偶。
2. 先將人偶推至指定位置。
3. 再來必須思考如何推移人偶,又不會碰倒人偶。
4. 機器人移動固定距離。
第二部份第二部份第二部份第二部份::::機器人回到指定位置機器人回到指定位置機器人回到指定位置機器人回到指定位置
Start
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TOUCH NXT
單元目標
1. 發射機構組裝
2. 記錄、討論、調整
第一部份:發射機構組裝
我是: 今天 年 月 日
1. 作一個抬起機構,將火箭抬起。
2. 利用機器人的動力完成抬起動作。
3. 我們需要善用NXT馬達內建的角度感應器,控制機器人轉動。
發射機構
火箭組裝
今年的國小組題目需要參賽選手另行組裝一個火箭發射台,將火箭
零件組合抬起,模擬火箭準備發射升空。這個發射台必須架在斜坡
區的Technic Beam上面。
火箭總長度為24層積木高度,製作發射架撐起火箭時需要考慮大於
這個長度。因為火箭零件積木不會順利堆疊在一起。
邱老師想到幾種設計方式:
1. 用機器人硬推抬起。
2. 用橡皮筋的彈力抬起。
3. 用翹翹板的槓桿原理抬起。
4. 用摩擦輪轉動,以小齒輪帶動大齒輪的省力裝置抬起。
抬起後也可以利用棘爪棘輪防止倒下。
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TOUCH NXT
單元目標
1. 軌道前進
2. 觸碰感應器及超音波感應器
第一部份:軌道前進
軌道追蹤及防撞
我是: 今天 年 月 日
追蹤衛星工廠:沿軌跡前進,利用感應器偵測衛星工廠。
將垃圾及損壞衛星放入工廠內。最後機器人需要回到地球(出發區)。
第二部份:觸碰感應器及超音波感應器
那一種感應器適合你的需求?
使用接觸式的觸碰感應器,還是非接觸式的超音波感應器。
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TOUCH NXT
單元目標
1. 軌跡直行辨識顏色
2. 太陽能板轉向
3. 更換太陽能板
這一單元必須配合機械結構設計,以及程式控制。
太陽能板更換及調整
我是: 今天 年 月 日
1. 軌跡直行,辨識顏色
單邊顏色辨識
傾斜歪倒的太陽能板
破裂的太陽能板
2. 太陽能板轉向
直接移動旋轉
不能超出範圍,以黑線辨識
3. 更換太陽能板
不良太陽能板送回基地。
新太陽能板放回去,記憶機器人位置。