SlideShare une entreprise Scribd logo

2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）

•
•
R
robotcare
1  sur  16
Télécharger pour lire hors ligne
ロボット介護機器のイミュニティ 試験における停止性能判定 労働安全衛生総合研究所 池田博康、風間 智 JNIOSH 2014.9.5
研究目的 14.9.5 •ロボット介護機器に対するイミュニティ試験の停止安全性 能判定基準の提案 •停止性能（保護停止維持）を測定・判定する方法の提案と 検証 背景 •人間との協働を目的とするロボット機器の導入 •イミュニティ試験の安全性能判定基準（FS基準）が規定 •サーボ停止による保護停止状態の定義（物理的）が不明 •モーションキャプチャの高性能化、低価格化 JNIOSH
イミュニティ試験の性能判定基準（現行規格） 14.9.5 判定ランク 試験中の判定基準 A 使用範囲内で動作を継続（試験後も含む） B 一時的性能低下は許容、ただし、自動で回復 （試験後は所定動作を継続） C 一時的機能喪失は許容、ただし、自動的か人の リセットで回復（試験後も含む） IEC 61000−6-1, 2：EMC一般基準（イミュニティ） → 製品の品質確保のため（動作の継続性） ＊IEC 61000-4シリーズの試験方法毎に対応ランクが規定 実用性を考慮したレベル → 最大妨害レベルではない！ JNIOSH
イミュニティ試験のFS性能判定基準 14.9.5 FS(Functional Safety)の判定基準 仕様の範囲外でも機器は影響を受けない 指定の状態を維持，または所定時間内に指定の状態を達成で きるように反応すれば，妨害を受けてもよい 指定の状態を維持，または所定時間内に指定の状態を達成で きる場合は，構成部品の破損があってもよい IEC/TS 61000−6-2：EMC技術指針（電磁現象に対する機能安全実現の方法論） → IEC 62061（機能安全） → IEC61306-3-1（計測制御） ISO 13482（パーソナルケアロボット） IEC 61496シリーズ（センサ）、IEC61800-5-2（サーボドライブ）等 ＊想定最大妨害レベルを適用 JNIOSH
14.9.5 ロボット介護機器用イミュニティ試験の安全性能 判定基準（案） 安全性能 判定基準 （条件はor） 機器が危険な動作をしない 安全機能作動時に所定の安 全状態に機器が移行できる 安全が確保されるならば，機 器の障害は生じてもよい 停止状態の維持＊ 制動性能、停止カテゴリ 機器全体としてカバー ＊停止状態の維持とは サーボ停止による保護停止（カテゴリ2停止）の維持（非常停止は除く） 安全停止状態の物理的定義とその測定・判定の方法は？ JNIOSH
14.9.5 停止の始動 → 「危険な機械機能の終止」 → 完全停止 人に危害が及ばない状態（安全条件） →（JIS B 9715） 危険な機械機能終止に基づく安全停止条件 合理的に想定される最悪条件：ロボット機器が人体皮膚表面に触れている状態 (皮膚変位0)から、微動して皮膚を圧迫する •人に危害が及ばない状態（安全条件）とは 1）皮膚の変位は許容値以内（変位条件） 2）許容変位を超える前に回避可能（時間条件） → 人の危険認知･回避時間より短い時間内でロボット機器の変位 量が皮膚の許容変位を超えれば、危害が及ぶ恐れあり JNIOSH
14.9.5 人体への機械的刺激に対する「痛み」の限界 → 挟圧安全性の判定指標 許容変位量 ： 接触(押し付け力5Nで判断)から痛みの限界までのプローブ 押し込み量として記録 痛覚耐性に基づく皮膚の許容変位 Force limitation value widely accepted in industrial practices Low pain tolerance region High pain tolerance region Thigh Buttock 0 50 100 150 200 250 10 20 30 40 50 60 Chest Abdomen Shoulder blade Forearm Backhand Back Knee Calf Shin 57,7N 2,1mm Forehead Upper arm 5th percentile of pain tolerance [N] 5th percentile of tolerable deformation [mm] JNIOSH
人の危険認知･回避時間 14.9.5 人がロボット不意動作を検知して停止操作するまでの時間を測定 触覚による危険認知・回避時間 ： 約0.5s → 視覚情報に基づく場合はより遅くなった （約1s弱） ロボット介護機器の安全停止状態（最悪値を採用） サーボ（一時）停止状態の機器（の一部）の変位量が1s間以上 2.1mm以内に収まっていること ＊この条件は保護停止過程の「完全停止」条件と同じである ＊時間条件は、測定時間も考慮する → 合理的な実施条件が必要 JNIOSH
14.9.5 時間 可動部変位 td xa 停止時刻 td xa 電磁妨害 OK NG 制動 保護停止（サーボ停止）状態 安全停止条件に基づく判定原理 JNIOSH 0.1s毎に監視ウインドゥを生成
RF印加アンテナ 80MHz-1000MHz 1%Step RFパワーアンプ 信号発生器 EUT（ロボットアーム） 反射マーカー （２個以上） 電波暗室 モーションキャ プチャカメラ×３ 光ファイバー PCによる停止状態確認 ・マーカー位置ロギング ・マーカー変位モニター ・マーカー速度モニター フェライトコアに よるEMC対策 ソフトウエアによる自動計測 14.9.5 安全停止状態の監視方法と装置構成 3次元リアルタイムモーション計測装置 JNIOSH
電波暗室内での放射RF測定 14.9.5 JNIOSH
ESD測定 3次元リアルタイムモーション計測装置 ESDガンによるロボット教示ペンダントへの放電 14.9.5 JNIOSH
モーションキャプチャカメラ 多関節アームロボット マーカー （TCP上） 14.9.5 ESD測定 JNIOSH リファレ ンスか らの相 対位置 で移動 距離の 測定
監視ソフトウエア (LabVIEWソフトウェアにより作成） 14.9.5 JNIOSH
14.9.5 JNIOSH 測定結果例 1軸のみの微動（判定：○) 旋回軸の微動（判定：1軸×)
14.9.5 おわりに JNIOSH イミュニティ試験における安全機能の判定基準を提案した 人の皮膚許容変位量と回避時間から、サーボ停止条件を 定めた 3次元リアルタイムモーション計測装置により、非接触で高 精度な停止監視方法を検証した

Recommandé

WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題
Masaki Kase
 
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例
Masaki Kase
 
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
robotcare
 
2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）
2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）
2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）
robotcare
 
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
robotcare
 
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
robotcare
 
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
robotcare
 

Recommandé

WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題
Masaki Kase
 
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例
WACATE2018 夏　原因結果グラフ演習問題　解答例
Masaki Kase
 
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
2N2-03：ロボット介護機器評価のための高齢者動作模擬装置（高齢者アクティブダミー人形）の開発　松本吉央（産総研）
robotcare
 
2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）
2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）
2 n2 02：ロボット介護機器の力学的効果評価　吉田英一（産総研）
robotcare
 
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
2N2-07：ロボット介護機器の階層的な安全分析と設計　中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
2N2-04：３次元電子マットと人体パターン認証を用いた予測型見守り機能　安川徹（nkワークス株式会社）
robotcare
 
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
2 n2 06：ロボット介護機器のための本質安全設計支援ツールの開発　本間敬子（産総研）
robotcare
 
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
実証試験総論（午後の部）（大川弥生）
robotcare
 
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
robotcare
 
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
robotcare
 
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
robotcare
 
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
robotcare
 
Dependable Software DAY
Dependable Software DAYDependable Software DAY
Dependable Software DAY
Keiju Anada
 
実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）
robotcare
 
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
robotcare
 
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
robotcare
 
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
robotcare
 
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
robotcare
 
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
robotcare
 
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
robotcare
 
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
robotcare
 
20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto
robotcare
 
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
robotcare
 
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
robotcare
 

Contenu connexe

Similaire à 2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）

「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
robotcare
 
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
robotcare
 
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
robotcare
 
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
robotcare
 
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
robotcare
 

Similaire à 2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研） (6)

「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」について（浅野陽一）
 
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
ロボット介護機器設計支援ツール、中坊嘉宏（産総研）
 
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
開発コンセプトシートの考え方（大川弥生）
 
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
ロボット介護機器安全検証手法、山田陽滋（名古屋大学）
 
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
平成26年度 開発補助事業 公募説明会資料
 
Dependable Software DAY
Dependable Software DAYDependable Software DAY
Dependable Software DAY
 

Plus de robotcare

実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）
robotcare
 
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
robotcare
 
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
robotcare
 
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
robotcare
 
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
robotcare
 
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
robotcare
 
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
robotcare
 
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
robotcare
 
20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto
robotcare
 
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
robotcare
 
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
robotcare
 
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
robotcare
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について320140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
robotcare
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について220140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
robotcare
 
20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方
robotcare
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
robotcare
 

Plus de robotcare (20)

実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）実証試験について（中坊嘉宏）
実証試験について（中坊嘉宏）
 
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
「開発コンセプトシート」を用いた考え方のポイント、実生活での活用法の記載例（大川弥生）
 
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
リスクアセスメントシートの書き方 －ひな形シートの使い方－（池田博康）
 
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
「最低限の安全の検証」の概要（浅野陽一）
 
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
安全コンセプトチェックシートの概要（池田博康）
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
 
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）ロボット介護機器の効果（大川弥生）
ロボット介護機器の効果（大川弥生）
 
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
実証試験評価項目 ～ 介護施設見守り～（角保志）
 
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
全体概要（開発補助事業者と基準コンソとの連携）（松本吉央）
 
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
実証試験評価項目 ～ 排泄支援分野～（本間敬子）
 
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
実証試験評価項目 ～ 移乗介助（装着型・非装着型） ～（梶谷勇）
 
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
実証試験総論（午前の部）（大川弥生）
 
20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto20140702 y.matsumoto
20140702 y.matsumoto
 
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
今年度の目標と進め方（中坊嘉宏）
 
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
実証試験評価項目 ～屋外移動分野～（松本治）
 
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
安全設計の考え方 −リスクアセスメントの基本−（池田博康）
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について320140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について3
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について220140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について2
 
20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方20140423 効果安全検証のあり方
20140423 効果安全検証のあり方
 
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
20140423 開発補助事業者と基準コンソとの連携について
 

2 n2 05：ロボット介護機器のイミュニティ試験における停止性能判定　池田博康（安衛研）

  • 2. 研究目的 14.9.5 •ロボット介護機器に対するイミュニティ試験の停止安全性 能判定基準の提案 •停止性能（保護停止維持）を測定・判定する方法の提案と 検証 背景 •人間との協働を目的とするロボット機器の導入 •イミュニティ試験の安全性能判定基準（FS基準）が規定 •サーボ停止による保護停止状態の定義（物理的）が不明 •モーションキャプチャの高性能化、低価格化 JNIOSH
  • 3. イミュニティ試験の性能判定基準（現行規格） 14.9.5 判定ランク 試験中の判定基準 A 使用範囲内で動作を継続（試験後も含む） B 一時的性能低下は許容、ただし、自動で回復 （試験後は所定動作を継続） C 一時的機能喪失は許容、ただし、自動的か人の リセットで回復（試験後も含む） IEC 61000−6-1, 2：EMC一般基準（イミュニティ） → 製品の品質確保のため（動作の継続性） ＊IEC 61000-4シリーズの試験方法毎に対応ランクが規定 実用性を考慮したレベル → 最大妨害レベルではない！ JNIOSH
  • 4. イミュニティ試験のFS性能判定基準 14.9.5 FS(Functional Safety)の判定基準 仕様の範囲外でも機器は影響を受けない 指定の状態を維持，または所定時間内に指定の状態を達成で きるように反応すれば，妨害を受けてもよい 指定の状態を維持，または所定時間内に指定の状態を達成で きる場合は，構成部品の破損があってもよい IEC/TS 61000−6-2：EMC技術指針（電磁現象に対する機能安全実現の方法論） → IEC 62061（機能安全） → IEC61306-3-1（計測制御） ISO 13482（パーソナルケアロボット） IEC 61496シリーズ（センサ）、IEC61800-5-2（サーボドライブ）等 ＊想定最大妨害レベルを適用 JNIOSH
  • 5. 14.9.5 ロボット介護機器用イミュニティ試験の安全性能 判定基準（案） 安全性能 判定基準 （条件はor） 機器が危険な動作をしない 安全機能作動時に所定の安 全状態に機器が移行できる 安全が確保されるならば，機 器の障害は生じてもよい 停止状態の維持＊ 制動性能、停止カテゴリ 機器全体としてカバー ＊停止状態の維持とは サーボ停止による保護停止（カテゴリ2停止）の維持（非常停止は除く） 安全停止状態の物理的定義とその測定・判定の方法は？ JNIOSH
  • 6. 14.9.5 停止の始動 → 「危険な機械機能の終止」 → 完全停止 人に危害が及ばない状態（安全条件） →（JIS B 9715） 危険な機械機能終止に基づく安全停止条件 合理的に想定される最悪条件：ロボット機器が人体皮膚表面に触れている状態 (皮膚変位0)から、微動して皮膚を圧迫する •人に危害が及ばない状態（安全条件）とは 1）皮膚の変位は許容値以内（変位条件） 2）許容変位を超える前に回避可能（時間条件） → 人の危険認知･回避時間より短い時間内でロボット機器の変位 量が皮膚の許容変位を超えれば、危害が及ぶ恐れあり JNIOSH
  • 7. 14.9.5 人体への機械的刺激に対する「痛み」の限界 → 挟圧安全性の判定指標 許容変位量 ： 接触(押し付け力5Nで判断)から痛みの限界までのプローブ 押し込み量として記録 痛覚耐性に基づく皮膚の許容変位 Force limitation value widely accepted in industrial practices Low pain tolerance region High pain tolerance region Thigh Buttock 0 50 100 150 200 250 10 20 30 40 50 60 Chest Abdomen Shoulder blade Forearm Backhand Back Knee Calf Shin 57,7N 2,1mm Forehead Upper arm 5th percentile of pain tolerance [N] 5th percentile of tolerable deformation [mm] JNIOSH
  • 8. 人の危険認知･回避時間 14.9.5 人がロボット不意動作を検知して停止操作するまでの時間を測定 触覚による危険認知・回避時間 ： 約0.5s → 視覚情報に基づく場合はより遅くなった （約1s弱） ロボット介護機器の安全停止状態（最悪値を採用） サーボ（一時）停止状態の機器（の一部）の変位量が1s間以上 2.1mm以内に収まっていること ＊この条件は保護停止過程の「完全停止」条件と同じである ＊時間条件は、測定時間も考慮する → 合理的な実施条件が必要 JNIOSH
  • 9. 14.9.5 時間 可動部変位 td xa 停止時刻 td xa 電磁妨害 OK NG 制動 保護停止（サーボ停止）状態 安全停止条件に基づく判定原理 JNIOSH 0.1s毎に監視ウインドゥを生成
  • 10. RF印加アンテナ 80MHz-1000MHz 1%Step RFパワーアンプ 信号発生器 EUT（ロボットアーム） 反射マーカー （２個以上） 電波暗室 モーションキャ プチャカメラ×３ 光ファイバー PCによる停止状態確認 ・マーカー位置ロギング ・マーカー変位モニター ・マーカー速度モニター フェライトコアに よるEMC対策 ソフトウエアによる自動計測 14.9.5 安全停止状態の監視方法と装置構成 3次元リアルタイムモーション計測装置 JNIOSH
  • 13. モーションキャプチャカメラ 多関節アームロボット マーカー （TCP上） 14.9.5 ESD測定 JNIOSH リファレ ンスか らの相 対位置 で移動 距離の 測定
  • 15. 14.9.5 JNIOSH 測定結果例 1軸のみの微動（判定：○) 旋回軸の微動（判定：1軸×)
  • 16. 14.9.5 おわりに JNIOSH イミュニティ試験における安全機能の判定基準を提案した 人の皮膚許容変位量と回避時間から、サーボ停止条件を 定めた 3次元リアルタイムモーション計測装置により、非接触で高 精度な停止監視方法を検証した