2015.06.14 Pepperで学ぶPython 勉強会

1. Pepperアプリ開発する
前に確認しておきたいTIPS
2015.6.14 Pepperで学ぶPython勉強会
Yamasaki Teruto @snoozelag

2. Yamasaki Teruto
⼭山崎 輝⾶飛 普段はiOSプログラマ
TECH CRUNCH TOKYO 2014 HACKSON
「SabiDon」 by team sabidon
2014.11
2015.5 ニコニコ超会議2015 超ロボットエリア出展
「ニコ超ドン」by team sabidon

3. https://community.aldebaran.com/ja/forum/git-‐‑‒での-‐‑‒choregraphe-‐‑‒プロジェクト管理理-‐‑‒1333
QQ.. CChhoorreeggrraapphheeプロジェクトフォルダを
ggiittで管理しようとすると保存時にエラー
AA.. フォルダを作成してプロジェクトをその下に
置く
「.git」フォルダがアプリプロジェクトフォルダの直下にあるとChoregraphe的
に駄⽬目らしい。解決⽅方法は、「.git」フォルダをプロジェクトフォルダ直下とは
別の場所に置く。⼀一番簡単なやり⽅方は、フォルダを作成してプロジェクトを
その下に置く。（つまり「.git」より⼀一つ下のフォルダに置く）
<参考>

4. http://blog.livedoor.jp/robosquare_̲human/archives/4881424.html
QQ..BBOOXX同士を結ぶ線�の種類は？
AA..全部で44つ
・バン（⿊黒⾊色）：
バンは他のプログラミング⾔言語で⾔言うBOOL型のようなものと捉える。
信号が出る状態と出ない状態のみ表現。
・数値（⻩黄⾊色）：
数値型を送る線。
・⽂文字列列（⻘青⾊色）：
⽂文字列列型を送る線。
・ダイナミック（灰⾊色）：
ダイナミックは⼊入⼒力力される信号にあわせて型が変化する。
バン・数値・⽂文字列列のどれでも⼊入出⼒力力可能。
（配列列やその他のオブジェクトは送れる？ちょっと未検証です）
（ALMemoryを使⽤用するしかない？）
<参考>

5. https://community.aldebaran.com/ja/forum/boxのデータ受け渡し⽅方法-‐‑‒3126
QQ.. 離れたBBooxx間にデータを渡すには？
AA.. AALLMMeemmoorryyを使う
advanced > Memory >
Insert Dataボックス, Get Dataボックス, Raise Eventボックスで可能
ALMemoryを使⽤用すると、プロジェクトのグローバル変数のように使⽤用
できる。
<参考>

6. QQ.. PPeeppppeerrは音声認識から文字列をとれる？
名前とか覚えて欲しいんだけど。
AA.. 出来そうで出来ません（今は）
Pepperの⾳音声認識識精度度やできることに関して、詳細に検証をされている⽅方が
いらっしゃいます。
Qiita -‐‑‒「Pepperは⼈人間が喋った任意の⾔言葉葉を認識識できるか？」
http://qiita.com/songchongok/items/c4acde4320ef39128c87
・⾳音声で認識識したい⾔言葉葉は、事前に登録しておく必要がある。
Pepperの⾳音声認識識は「事前に与えられた⾔言葉葉とどれくらい合っているか？」
例例：「はい」「いいえ」、答えがひとつのもの、類語が少ないもの
・⾳音声から任意の⽂文字列列を取得するSpeech to Text（STT）のAPIは
まだ提供されていない。
・QiChatの中に「＊」Wildcard Syntaxを利利⽤用して⼈人間の任意の⾔言葉葉を
取得する機能はあるが、Pepper実機で検証すると実⽤用にいたる精度度にない。
⾃自然な会話というのは、無限のパターンの⼊入⼒力力値があってしまう、、
ー＞ できる限りクローズドクエスチョンな会話を構築しましょう！
今⽇日の勉強会で教えていただきましたが
今度度のOSがアップデートされたモデルでは
出来るようになったようです。
Pepper成⻑⾧長してます・・・！
中の⽅方に実演していただいて確認しました。
AA.. 出来る

7. QQ.. デバッグの方法は？
AA.. 「ログ出力」もしくは「値の監視」。
ブレークポイントなどで⽌止めることは出来ません。
＜ログ出⼒力力＞
Pythonでは% 演算⼦子を⽂文字列列型の変数に使⽤用すると
⽂文字列列フォーマット化
x = 1.414
print '%d' % x
print '%f' % x
self.logger.info("xという整数は%dです", % x)
self.logger.warning("エラー：⾊色付きで⽂文字を出⼒力力")
「print フォーマット % 変数」
＜値の監視＞
すみません、⽅方法を失念念しました。

8. QQ.. センサータッチとか音声とか認識系BBOOXXが
処理後も動いてる？
AA.. 止める処理をしましょう。
⽌止める処理理はPepperプログラミングのセオリーです。
2種類の⽅方法を紹介します。
<BOX>
onStop⼊入⼒力力に出⼒力力からぐるっと線を結ぶ。
ぐるっと線が嫌な⽅方は、次のコードで解決しましょう。
＜Python＞
出⼒力力メソッドの最後に self.onUnload()を呼び出す

9. はまったエラーとか
その１）BOXに渡す時の引数がおかしかった
カスタマイズした時にBOX側とコード側があっていなくてエラー。
型と変数の数があっているか編集した時にちょっと気づきにくいかも。
その２）ひらがな＆漢字の⽂文字コード変換のどこかの何かが怪しい？
SayBOXに外部から渡した⽇日本語⽂文字列列が、特定の⽂文字列列が含まれると
読み上げ処理理が⾶飛ばされてしまう・・・！？⽂文字コード処理理がどっかでこけてるのか
なんか勘違いじゃないの？と思われそうな、あほくさい感じで、
なんとも⾔言えないんですが、、。だいたいこっちのエラーってことが多そうなのですが
原因はいまだ不不明。カタカナに直したら⾏行行けたということは事実。
SBRのエンジニアの⽅方も⾸首を傾げてました…（正直、めっちゃはまった。）

10. 今⽇日のメニュー
テーマ：BOXをカスタマイズしてみる
・認識識系の処理理をPythonコードで⽌止める
・フロー制御BOXを使う
・フロー制御をPythonコードに置き換える
・Say BOXに外部からテキストを渡す
・ALMemoryで値を受け渡しする
<BOX編><Python編>
・ボックスの出⼒力力や⼊入⼒力力をカスタマイズする
・ボックスで使⽤用する変数を増やす、減らす
・⼿手のセンサーの線をざっくりにカスタマイズしたり
・⾳音楽の再⽣生を途中から開始させる
・タブレットをタップして反応するメニューをつくる
(ハンズオン)

11. QQ.. カスタマイズしたBBOOXXを他のプロジェクト
で使用するには？
AA.. BBooxx LLiibbrraarriieessウインドウから
BOXライブラリファイルを開いたり、保存したり出来ます。

12. ご清聴ありがとう
ございました
twitter: @snoozelag
facebook: teruto.yamasaki