Contenu connexe Similaire à Mt basic as-os_on_danbot (20) Mt basic as-os_on_danbot4. オレのダンボット
ESP8266 に Multi Thread BASIC
整数 Tiny BASICだが、マルチ・スレッド
fork(行番号)で、スレッド生成
スレッド間のメッセージ通信もある
telnet で、ESP8266の BASIC に接続 & 対話
WiFi経由
BASIC を拡張
●
servo 番号,角度
●
サーボ番号==9で、一歩、歩く
●
一歩、歩くルーチンは、ATMegaに埋め込み
●
超音波センサで測距
●
&@ 特殊変数で、距離を読みだす
文字列操作はC言語並み
http post 用の文字列は容易に作れる
ESP8266 Arduino環境でBASICをコンパイル
setjmp & longjmp を作るのに苦労した
ATMega328 ESP8266
9. 9
プログラム例
5'ESP8266 Walk and Usense
10 servo 9,0:sleep 350 :' walk 1 step
20 servo10,0 :'Usensor
30 ? &@ :' print Usensor value
512 goto 10
run
100 100 72 72 36 36
44 44 48 48 68 68
84 84 124 124 152 152
168 168 196 196 72 72
88 88 20 20 52 52
168 168^C
10. 10
プログラム例
5 '3threads
10 print fork(256): print fork(512)
20 do:print ”c”:sleep 300:while 1
256 print "b":sleep 100:goto 256
512 print "a":sleep 200:goto 512
M>>r.
2b
3acbbabcbabbacbbabcbabbacbbabcbabbacbba
bcbabbacbbabcbabbacbbabcbabbacbbabcbabb
acbbabcb…
19. 19
マルチ・スレッド BASIC 命令語
messnew(式) 関数
メッセージ・オブジェクトを作る (式はダミー)
messwait 式1,式2
式1の値で示される番号のオブジェクトのメッセージを待つ
すでに、そのメッセージを待っているプロセスがあった場合は、待たずに抜
ける
式2でタイムアウト時間を指定
0番のオブジェクトは、キーボード入力
messread(式1) 関数
式1の値で指定されるメッセージ・オブジェクトから読み出し
messsend(式1,式2) 関数
式1の値で指定されるメッセージ・オブジェクトへ、式2の値をメッセージとし
て送る
そのメッセージ・オブジェクトを待っているプロセスがあれば、プロセスは走
行可能になる
20. 20
マルチ・スレッド BASIC 命令語
lastwait(式) 関数
式の値で指定されるメッセージ・オブジェクトの待ちから抜けた
要因を返す
1: O_RES_RECV メッセージを受信した
-2: O_RES_TO タイムアウト
-3: O_RES_WAITING 現在も待ちプロセスがある(待ちは外れて
いない)
-1: Error オブジェクトは未使用
23. 23
マルチ・スレッド BASIC 実現について
どうして、割り込みを使用しないか
おもしろい
割り込みで仕事をやることなんか飽きた
究極の移植性を追求
どんなハードウェアでも、ただのアプリケーション・ソフトウェアと同様な
移植性
完全に決定的
外乱(割り込み)による非決定性によるデバッグの困難さを排除(簡
単ということか?)
本当の実時間システムは割り込みを使わないことも多い
最悪時間を決定的に設計
割込みは、予測できない(それが本質)
割込み処理時間を、盛り込む? 割込み禁止(それでいいのか?)
25. 25
マルチ・スレッド BASIC 実現について
重要な構造体
プロセス構造体
struct process {
int pid;
int stat;
struct process *pre; /* activeQueue, waitQueue */
struct process *next; /* activeQueue, waitQueue */
struct process *toPre; /* time out queue */
struct process *toNext; /* time out queue */
int to; /* time of timeout */
u_char *pc;
int *stack;
int sp;
int lno;
};
#define PROC struct process
27. 27
マルチ・スレッド BASIC 実現について
内部の重要な 待ち行列(キュー)
readyQ
obj[n].proc
オブジェクトへのメッセージ待ち
timeOutQ
timeOutQへ
つなぐときは、
タイムアウト時刻順で
ソートする。時刻は内部時刻
100 500100 210 タイムアウト
時刻
proc[n]
30. 30
マルチ・スレッド BASIC
サイズ: 21KB弱 (IOルーチン、簡単なデモ含む)
通常Tiny BASICは16KB強程度(IOルーチンなど含む)
8080(8bit)用にアセンブラで記述すると2KBだったが…
32bit命令はやっぱり大きくなるなぁ…
マルチスレッド部分は適当なコーディング
めちゃくちゃとか、冗長ではないはずだが…
現在は、内部32bitポインタですべて管理
一応、x86(32bit,64bit)で高速に動作する様に書いた
本来は、8bit程度のオフセットで十分なはず
プロセス、オブジェクトは各々256個まででいいだろ(実メモリ無いし)
31. 31
プログラム例100 ?"start" :crlf
105 j=0
107 m=messnew(0): ? "messnew=":?m:crlf
110 ?fork(300):?fork(400):?fork(500):?fork(600)
120 ?"a":crlf
130 fori=1to500000:n.
150 ? messsend(m,j) : j=j+1
170 goto 120
180 end
300 ?" messwait ":crlf
310 messwait m,100
311 ?" Wakeup=":? lastwait(m):?" "
320 if lastwait(m)<0 ?"timeout ":crlf:goto 390
330 x=messread(m): ?$ x
390 goto 300
400 ?"kkk":crlf
420 messwait 0,-1
430 ?"K "
450 y=messread(0)
460 ?$ y
480 goto 400
500 sleep 100:?"asd"
510 ps
520 goto500
600 sleep 200:?"qwe"
610 ps
620 goto600
32. 32
実行結果M>>r.
start
messnew=1
2 messwait 3kkk
45
a
asd Wakeup=-2pid, stat, PC, LNo, SP pre, next, toPre, toNext,to
0 2 0804C0DE 0 -1 080521CC 080521F8 00000000 00000000 0
1 2 0804F4FF 130 3 00000000 080521A0 00000000 00000000 0
2 2 0804F57C 311 -1 080521A0 00000000 00000000 0805227C 100
3 3 0804F5FB 420 -1 08051D40 080521A0 00000000 00000000 -1
4 1 0804F64B 510 -1 00000000 080521CC 00000000 080521F8 100
5 4 0804F666 600 -1 00000000 08052224 00000000 00000000 200
readyQ=1 0 2 current_time=100 idol_count=499996
toQ= 5:200
obj=0 proc=00000003 stat=2 obj=1 proc=FFFFFFFF stat=1
timeout
messwait
0 Wakeup=1 a
00 messwait
asdqwe Wakeup=-2pid, stat, PC, LNo, SP pre, next, toPre, toNext,to
0 2 0804C0DE 0 -1 0805227C 080521CC 00000000 00000000 0
1 2 0804F4FF 130 3 080521A0 080521F8 00000000 00000000 0
2 2 0804F57C 311 -1 080521CC 00000000 00000000 00000000 200
3 3 0804F5FB 420 -1 08051D40 080521A0 00000000 00000000 -1
4 1 0804F64B 510 -1 00000000 0805227C 00000000 080521F8 200
5 2 0804F673 610 -1 00000000 080521A0 00000000 08052250 200
readyQ=5 0 1 2 current_time=200 idol_count=999978
toQ=
obj=0 proc=00000003 stat=2 obj=1 proc=FFFFFFFF stat=1
pid, stat, PC, LNo, SP pre, next, toPre, toNext,to
0 2 0804C0DE 0 -1 00000000 080521CC 00000000 00000000 0
1 2 0804F4FF 130 3 080521A0 080521F8 00000000 00000000 0
2 2 0804F57C 311 -1 080521CC 08052250 00000000 00000000 200
3 3 0804F5FB 420 -1 08051D40 080521A0 00000000 00000000 -1
4 2 0804F64D 510 -1 080521F8 00000000 00000000 080521F8 200
5 1 0804F673 610 -1 00000000 080521A0 00000000 08052250 200
readyQ=0 1 2 4 current_time=200 idol_count=999978
toQ=
obj=0 proc=00000003 stat=2 obj=1 proc=FFFFFFFF stat=1
timeout
messwait
0 Wakeup=1 a
01 messwait
M>>