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Robotica - cinematica2

Robotica

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Robotica - cinematica2

  1. 1. Capítulo 5 Representación de la posición y orientación. n de la orientación. 1
  2. 2. . Par de rotación  Mediante la definición de un vector k (kx,ky.kz) y un ángulo de giro θ , tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ángulo θ sobre el eje k 2
  3. 3. Cuaternios  Cuaternios   n Alta eficiencia computacional n Utilizados por algunos fabricantes de robots (ABB) 3
  4. 4. Coordenadas homogéneas 4
  5. 5. Matriz transfomración homogénea 5
  6. 6. Aplicación 6
  7. 7. Traslación matrices homogéneas 7
  8. 8. Ejemplo de traslación  Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un vector p(6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3) 8
  9. 9. Ejemplo de traslación  Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) según la transformación T(p) con p(6,-3,8) 9
  10. 10. Rotación con matrices homogéneas  Matrices de rotación básicas:  Cambio de sistema de coordenadas: 10
  11. 11. Ejemplo de rotación  Según la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90º alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r si r = [4,8,12]T 11
  12. 12. rotaciones y traslaciones…  Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas multiplicando las matrices correspondientes  El producto no es conmutativo:  rotar y trasladar no es igual que trasladar y rotar 12
  13. 13. rotaciones y traslaciones  Rotación seguida de traslación:  Traslación seguida de rotación: 13
  14. 14. Ejemplo de traslación-rotación  Un sistema OUVW ha sido girado 90º alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11) 14
  15. 15. Ejemplo de traslación-rotación  Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90º alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11) 15
  16. 16. Significado geométrico matrices      n,o,a => terna ortonormal que representa la orientación p =>vector que representa la posición ||n||=||o||=||a||=1 nxo=a [n o a]-1=[n o a]T 16
  17. 17. Inversa de una matriz de transformación homogénea 17
  18. 18. Composición matrices homogéneas  Una transformación compleja puede descomponerse en la aplicación consecutiva de transformaciones simples (giros básicos y traslaciones)  Una matriz que representa un giro de un ángulo a sobre el eje OX, seguido de un giro de ángulo f sobre el eje OY y de un giro de un ángulo q sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composición de las matrices básicas de rotación 18
  19. 19. Criterios de composición de matrices  Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son coincidentes, la matriz homogénea de transformación será la matriz 4 x 4 unidad, I4  Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homogénea que representa cada transformación se deberá premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.  ¸Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que representa cada transformación se deberá postmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas. 19
  20. 20. Ejemplo de composición de matrices  PREMULTIPLICACIÓN  Obtener la matriz de transformación que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo -90º alrededor del eje OX, de una traslación de vector pxyz(5,5,10) y un giro de 90º sobre el eje OZ 20
  21. 21. Ejemplo de composición de matrices  POSMULTIPLICACIÖN  Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes transformaciones sobre un sistena OXYZ fijo de referencia: traslación de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90º sobre el eje O'U del sistema trasladado y giro de 90º sobre el eje O'V del sistema girado 21
  22. 22. Gráficos de transformación 22
  23. 23. Comparación entre métodos de localización espacial 23

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