IoTLT Osaka Vol.14

1. ロボットアームと
iPadで
ロボットカフェを作った話
芳絵屋 林 芳枝

2. • 林 芳枝
• 個⼈事業主 芳絵屋 代表
• 受託開発 。
• 癒 系
• 絵本 描 。
• Robot Stand Cafe 運営中
⾃⼰紹介

3. コンセプト
ロボットをもっと身近に、もっと手軽に
高価な産業ロボットではなく、手軽に入手できる学習用ロボットを使って
本格的なカフェのオートメーション化を実現する。
ほぼ無人でカフェが運営できるロボットカフェシステムを
小規模な個人店でも利用しやすい価格帯で提供。
ロボットの活用で無人営業を目指す。

4. ローコスト
ローテクノロジー
早く！・安く！
おそらく、今の技術だったらロボットでコーヒーを淹れるのは
誰でも簡単にできるはず。
早くリリースしなくては、誰かに先を越されてしまう！

5. ロボットカフェの仕組み
インターネット
ロボットアーム
しろた君
Wi-Fi
iPad
+
Coiney決済端末
Bluetooth
Bluetooth
BLE
接客ロボット
RoSCa
Dobot Magician
ESP32
コーヒーマシン
GAGGIA Anima DX
すべての制御はiPadのアプリで行なっています

6. RoSCa
人感センサー
ESP32 WROOM 開発ボード
１）お客さんが来たら「いらっしゃいませ」と言う
// モーションセンサー
attachInterrupt(MPPin, playWelcome, RISING);
人感センサーをGPIOピンに接続し、立ち上がりを
トリガに音声ファイルを再生させる

7. 音声ファイルの再生
MAX98357A
スピーカー
I2S D級アンプボード
IO22
IO25
IO26
3.3V
GND
DIN
LRCLK
BCLK
2.5-5.5V
GND
EKMB1101111
IO13
赤外線センサ
// MP3再生
pOutput = new AudioOutputI2S();
pMp3 = new AudioGeneratorMP3();
// ファイル再生
pFile = new AudioFileSourceSPIFFS("/Welcome.mp3" );
pMp3->begin(pFile, pOutput);

8. ２）iPadの操作から対応する言葉を話す
iPadとESP32をBLEで接続する
BLEDeviceをインストール
ここで問題発生！
BLE入れると容量不足でアップロードできない！
パーティションの設定ファイルを変更して
1.3MB̶>1.8MBに拡張

10. しろた君
Dobot Magician
DOBOTKit.framework
後付けグリッパー
iOS用フレームワークが配布されてました
• BluetoothでiPadと接続
• アームのコントロール
• IOポートの入出力
フレームワークでできること

11. 決済システム
Coiney
初期：
Coiney-SDKを使って自作のアプリから直接決済端末と通信
現在：
自作のアプリからURLスキームでCoineyアプリを呼び出し、
決済完了のコールバックを受けとる
交通系決済はSDKでは使用できない

13. 今後の課題
カフェラテメニューの追加
コーヒーを淹れる（自動）
スチームミルクを抽出
スチームミルクを停止
＊コーヒーは自動に停止するが、スチームミルクは停止ボタンで停止する必要がある
圧力センサーをしろた君のADCポートに接続し、
重さによって停止ボタンを押させるようにする予定

14. 今後の課題 その２
Webシステムとの連動
インターネット
Wi-Fi
・Web決済
・コーヒーチケット
・会員特典
などとアプリを連携していく予定

15. 今後の課題 その3
RoSCaが喋らなくなる問題
割と頻繁にRoSCaのおしゃべり機能が停止。
おそらく割り込み処理のところで不具合が
ありそうだと予想しているが、腰を据えて
デバッグするに至っていない。

16. 今後の展開にご期待ください。
ご静聴いただき
ありがとう
ございました。