Présentation projet

1. Walter Lamy, Corentin Boulard et
Axel Ecale
Licence pro Robotique Connectée
Projet tutoré
Recyclage de tubes
homéopathiques

2. Walter Lamy, Corentin Boulard et Axel
Ecale
Licence pro Robotique Connectée
Projet tutoré
Recyclage de tubes
homéopathiques

3. Sommaire

4. e
Objectif : Concevoir un système robotisé collaboratif s’affranchissant de la sécurité
permettant la réalisation du recyclage de tubes homéopathiques
A. Mise en contexte et objectif
I.Présentation du projet
tutoré

5. I.Présentation du projet tutoré
jectif
B. Cahier des charges
- Programmation du système de vision
intégré des Smart Grippers
- Choisir et commander des boîtes pour le
stockage des granules
- Programmer le robot YuMI en coordonnant
les deux bras

6. utoré
Grippers
A. Calibration de la caméra et étalonnage
- Calibrage via le modèle
fourni par ABB
- Permet de régler le
focus, la luminosité,
le contraste, l’exposition
et la saturation
- La caméra reconnait le
damier et l’espacement
entre chaque carré
Damier de calibrage
Configuration de l’image
Étalonnage caméra / robot
Grille étalon

7. Grippers
nnage
B. Programmation de la détection par apprentissage
- PatMax : Reconnaît un objet suivant un
modèle défini par l’utilisateur
- Renvoi d’un « score » de fiabilité sur 100
- Les coordonnées de l’objet en x, y et z sont
reconnues
Modèle
d’apprentissage
Score de fiabilité

8. Grippers
C. Réalisation du programme
entissage
Routine de la caméra
- Initialisation
- Acquisition et traitement de la photo
- Vérification et contrôle des erreurs
- Prise du tube
Prise de la photo et stockage de la position

9. mme
III. Cycles YuMI et programmation
A. Préambule
- Robot collaboratif YuMI
- Deux bras indépendants
- Programmation en RAPID avec
Robostudio
- Simulation fidèle sur le logiciel
Robot YuMI ABB

10. III. Cycles YuMI et programmation
e B. Cycles
- Cycle défini par le cahier
des charges
- Permet de programmer
efficacement
- Nécessaires pour organiser
la coordination entre les
bras

11. III. Cycles YuMI et programmation
C. Bras droit
- Le bras droit prend la photo à
l’aide de sa caméra
- Point critique du programme :
le dévracage
- Le bras droit va guider le
gauche
Smart Grippers avec
caméra
Vidéo bras droit

12. III. Cycles YuMI et programmation
D. Bras gauche
- Il s’occupe du tri des
différents
composants
plastiques des tubes
- Va venir travailler en
coordination avec le
bras droit
Première simulation avec les deux
bras

13. III. Cycles YuMI et programmation
E. Coordination (1/2)
- Permet de faire travailler les
deux bras ensembles
- Les deux bras s’attendent avant
de commencer une autre tâche
- Programmation directe dans le
RAPID
Synchronisation avec l’autre bras
Variable de coordination

14. III. Cycles YuMI et programmation
E. Coordination (2/2)
- La synchronisation :
• Une variable Syncident ;
• Une variable de type tasks ;
• Chaque action a un ID ;
• Même ID dans les deux
modules RAPID.
Module du bras droit
Module du bras gauche

15. mation
IV. Choix des boîtes
- Budget de 50€
- Stocker les granules et les
différentes parties des tubes
- Couleur blanche pour faciliter
la détection
Boîte choisie

16. mme
V. Conclusion
Problèmes rencontrés :
- Sens de prise des tubes par le bras droit ;
- Problème avec la caméra ;
- « Caprice » du robot et des trajectoires ;
- Abandon de l’idée complète du dévracage.
Ce qu’il nous reste à faire :
- Terminer la coordination des bras ;
- Réception des boîtes ;
- Fixer les points par rapport au plateau ;
- Configurer les Smarts Grippers.
Point positif : Application concrète de A à Z sur un projet robotique.
Point négatif : Tri impossible des couleurs car la caméra ne les distingue pas.