RTMサマーキャンプ2016 グループ5 成果発表

1. ひとりでもだるまさんが転んだ
グループ５
江尻啓太
真崎聡士
櫻井遼太
宮地利宗

2. アウトライン
 背景・目的
 概要
 要求図
 動作方法
 フローチャート
 内部ブロック図
 コンポーネント接続図
 デモ
 Futurework
 まとめ

3. 背景・目的
・社会参加が困難な知的障害者・精神障害者、社会に適応できなかったひき こもり
等の存在
・上記の方たちの、人とコミュニケーションをする機会の不足
・意思疎通の困難が原因で介護者と被介護者間とのトラブル、それによる傷害事件
への発展
・社会進出不可→問題による支援不足→改善不足による悪化→社会進出難化へと
悪循環

4. 背景・目的
・社会参加が困難な知的障害者・精神障害者、社会に適応できなかったひき こもり
等の存在
・上記の方たちの、人とコミュニケーションをする機会の不足
・意思疎通の困難が原因で介護者と被介護者間とのトラブル、それによる傷害事件
への発展
上記の問題をロボットの介入によって
・コミュニケーションの機会を設けて、機会不足を解消
・社会進出の支援
・介護者・支援者の負担軽減等の効果が期待可能。

5. 背景・目的
上記の問題をロボットの介入によって
・コミュニケーションの機会を設ける
・社会進出の支援
・介護者・支援者の負担軽減等の効果が期待可能
今回は
・「ロボットによるコミュニケーションの機会を設けること」に対して「だるまさんがころん
だ」という形でアプローチ

6. 概要
1,Webカメラで顔認識・マイクで音声認識
2,「人がロボットの方へ向いているのか」、「だるまさんが転んだと声を出して
いるのか」を判断
3,条件次第でG-ROBOTが両腕を動かす動作を行ったり、止めたりする。
4,「あくまでだるまさんがころんだ」というゲームを行うので勝敗の規程(後述)
を設ける

7. 概要
ー 勝敗の規程
・Gロボットが両腕を振りながら上げ続け一定の箇所まで上がる
↓
Gロボット側の勝ち
・静止するタイミングで、誤ってGロボットが腕を振り続ける
↓
人間側の勝ち

8. 要求図
人とロボットが
「だるまさんがころんだをする」
ロボット動作の制御見られているか
の判断
ロボットへの
指令伝達
声の認識
顔の認識
「だるまさんがころんだ」
と声を出しているのか判断
マイク制御音声処理
画像処理
カメラ制御
モーター制御
ネットワーク
ゲーム性
勝敗の規程
ロボットの不正確さ

9. 内部ブロック図
カメラ
マイク
And module
Volume Manager
Face detect
画像出力
指令コンポー
ネント
モーター制御
ミス判定

10. フローチャート
開始
顔認識
音声認識
停止
認識が
前回値と違う
ランダム
実行
失敗
成功
動作
腕が一定箇所まで
到達
敗北モーション
勝利モーション
Yes
Yes
no no no
Yes
Yes
no

11. コンポーネント接続図

12. Futurework
 音量以外の音声認識
 歩行を実装して本格的に

13. まとめ
 コンポーネントごとに開発等の作業分担をし
てスムーズに進められた。
 コンポーネントの再利用できる部分が多く、労
力が思ったよりも少なく感じた。
 上記のようにRTMの恩恵を享受したのを痛感
した。

14. デモ
実際にご覧ください