The document discusses a new reinforcement learning algorithm called Learned Policy Gradient (LPG). LPG learns to optimize the policy and value function of an agent directly from interactions with the environment. It does this without requiring domain knowledge or manual engineering. LPG consists of an agent parameterized by θ that outputs a policy and prediction vector, and an LPG module parameterized by η that learns to update the agent's θ based on its performance. Experiments show LPG can learn effective policies across different environments, generalize to new tasks, and achieve better performance than baseline algorithms on Atari games after training on simple grid worlds.

1. Discovering Reinforcement Learning
Algorithms
Oh et al. in <NeurIPS 2020>
발표자 : 윤지상
Graduate School of Information. Yonsei Univ.
Machine Learning & Computational Finance Lab.

2. 1. Introduction
2. LPG
3. Details in LPG Architecture
4. Experiments
INDEX

3. 1 Introduction

4. 1. Introduction
RL에서 Learning to learning 이라고 알려져 있는 meta-learning은 특정
value function을 알고 있다면 policy update rule을 스스로 학습하고
unseen task에 적용이 가능하다는 연구들이 나오고 있다.
Scratch부터 RL의 학습을 최적화하는 방향으로
스스로 찾을 수는 없을까?

5. 1. Introduction
This study contributes:
1. Agent의 policy와 semantic prediction vector를 학습하는 방법을 모델이
직접 찾을 수 있고 좋은 성능을 가질 수 있는 feasibility를 보여주었다.
2. Semantic prediction vector에 어떠한 가정도 넣지 않아 사용자의 설정을
더 최소화하고 meta-learning에 가까운 모델이 되었다.
3. 간단한 task들을 통해 만들어진 RL 학습 알고리즘이 복잡한 task에도
유의미한 성능을 보여주었다.

6. 2 LPG

7. 2. LPG
Learned Policy Gradient (LPG)
1. 몇 번의 행동 후 특정 상황에서의 점프
타이밍을 배운다.
2. 여러 번의 의사결정으로 몬스터 속도,
지름길 등 게임 전략들을 배운다.
3. 게임이 끝나고 점수를 더 높이기 위해서
어떻게 하면 게임 전략을 더 많이 배울 수
있을지 고민한다.
4. 다른 게임에서 게임 전략을 더 많이 터득
할 수 있는 노하우를 적용한다.

8. 2. LPG
Learned Policy Gradient (LPG)

9. 2. LPG
Learned Policy Gradient (LPG)
LPG parameterized by 𝜂 (Backward LSTM)
agent parameterized by θ
There are TWO learnable model
최종 목적 : optimized 𝜼 찾기

10. 2. LPG
Learned Policy Gradient (LPG)
① agent가 𝜃의 parameter를 이용해 2개의 값 출력
1. 문제에 대한 action을 뽑을 분포 policy 𝜋𝜃
2. 문제의 action을 선택할 정보를 추정한 prediction 𝑦𝜃
게임 중 행동에 대한
선택과 기준

11. 2. LPG
Learned Policy Gradient (LPG)
② agent가 𝑇 time-step 만큼 action을 취해 trajectory를 형성하고 LPG에서 나온
agent의 학습을 도와줄 정답 target 𝜋, 𝑦에 가깝게 agent의 𝜃 update
많은 행동으로 여
러 전략 터득

12. 2. LPG
Learned Policy Gradient (LPG)
③ 여러 상황 environment 들에 대해 각각의 agent들이 𝑇 time-step마다 학습되고
모든 environment가 끝나면 total reward가 최대가 되도록 LPG의 𝜂 update
점수를 더 높일 게임
노하우 학습

13. 3 Details in LPG
Architecture

14. 3. Details in LPG Architecture
1) LPG Architecture
2) Agent Update (𝜃)
3) LPG Update (𝜂)
4) Balancing Agent Hyperparameters for Stabilisation (𝛼)
𝑝 ℰ 는 environment ℰ의 분포
𝑝 𝜃0 는 agent parameter 𝜃의 초기값 분포
𝐺는 lifetime 전체의 reward 합
𝜂∗ = 𝑎𝑟𝑔max
𝜂
𝔼ℰ~𝑝 ℰ 𝔼𝜃0~𝑝 𝜃0
[𝐺]
Objective :

15. 1) LPG Architecture
Backward LSTM인 LPG에는,
input으로 𝑥𝑡 = [𝑟𝑡, 𝑑𝑡, 𝜋𝜃 𝑎𝑡 𝑠𝑡 , 𝜑(𝑦𝜃 𝑠𝑡 ), 𝜑(𝑦𝜃 𝑠𝑡+1 )]
output으로 𝜋 ∈ ℝ, 𝑦 ∈ 0,1 𝑚
- 𝑟𝑡 : reward
- 𝑑𝑡 : episode 종료 여부 (binary value)
- 𝜋𝜃 𝑎𝑡 𝑠𝑡 : policy from agent
- 𝑦𝜃 ∈ 0,1 𝑚
: 𝑚-dimensional categorical prediction vector (𝑚=30 사용)
- 𝜑 : shared neural network (dim 16 → dim 1)
3. Details in LPG Architecture

16. 1) LPG Architecture
Backward LSTM인 LPG에는,
input으로 𝑥𝑡 = [𝑟𝑡, 𝑑𝑡, 𝜋𝜃 𝑎𝑡 𝑠𝑡 , 𝑦𝜃 𝑠𝑡 , 𝑦𝜃 𝑠𝑡+1 ]
output으로 𝜋 ∈ ℝ, 𝑦 ∈ 0,1 𝑚
- 𝑟𝑡 : reward
- 𝑑𝑡 : episode 종료 여부 (binary value)
- 𝜋𝜃 𝑎𝑡 𝑠𝑡 : policy from agent
- 𝑦𝜃 ∈ 0,1 𝑚
: 𝑚-dimensional categorical prediction vector (𝑚=30 사용)
- 𝜑 : shared neural network (dim 16 → dim 1)
LPG에 input으로 action이 아니라 state
에서 action이 나올 확률을 넣기 때문에
다양한 environment에 적용 가능
3. Details in LPG Architecture

17. 2) Agent Update (𝜽)
𝜋으로 agent가 𝜋을 취하도록 directly 𝜃 update.
𝑦으로 value function처럼 state를 semantic하게 표현하도록 indirectly 𝜃 update
𝑇 time-step만큼 trajectory 형성 후 𝜃 update (𝑇=20 사용)
∆𝜃 ∝ 𝔼𝜋𝜃
[∇𝜃𝑙𝑜𝑔𝜋𝜃 𝑎 𝑠 𝜋 − 𝛼𝑦∇𝜃𝐷𝐾𝐿(𝑦𝜃(𝑠) 𝑦)]
categorical cross
entropy
KL-divergence
3. Details in LPG Architecture

18. 3) LPG Update (𝜼)
𝜃0 → 𝜃𝑁까지 학습이 진행되고 ∆𝜂를 계산해야 하지만 memory 문제 때문에 𝜃𝐾(𝐾 < 𝑁)
만큼 agent 학습 후 ∆𝜂 계산 (𝐾 = 5 사용)
(e.g., 𝑇=20, 𝐾=5 일 때, 20 time-step 마다 𝜃𝑛 → 𝜃𝑛+1 update,
20x5 (=100) time-step이 지나 𝜃𝑛+5까지 update 되면 𝐺를 계산하고 ∆𝜂 계산,
Environment lifetime이 끝날 때까지 반복)
∆𝜂 ∝ 𝔼ℰ𝔼𝜃[∇𝜂𝑙𝑜𝑔𝜋𝜃𝑁
𝑎 𝑠 𝐺]
𝜂∗
= 𝑎𝑟𝑔max
𝜂
𝔼ℰ~𝑝 ℰ 𝔼𝜃0~𝑝 𝜃0
[𝐺]
objective
gradient
3. Details in LPG Architecture

19. 3) LPG Update (𝜼)
∆𝜂 ∝ 𝔼ℰ𝔼𝜃[∇𝜂𝑙𝑜𝑔𝜋𝜃𝑁
𝑎 𝑠 𝐺]
𝜂∗
= 𝑎𝑟𝑔max
𝜂
𝔼ℰ~𝑝 ℰ 𝔼𝜃0~𝑝 𝜃0
[𝐺]
objective
gradient
∆𝜂 ∝ 𝔼ℰ𝔼𝜃[∇𝜂𝑙𝑜𝑔𝜋𝜃𝑁
𝑎 𝑠 𝐺 + 𝛽0∇𝜂ℋ 𝜋𝜃𝑁
+ 𝛽1∇𝜂ℋ 𝑦𝜃𝑁
− 𝛽2∇𝜂 𝜋 2
2
− 𝛽3∇𝜂 𝑦 2
2
]
3. Details in LPG Architecture
안정적 학습을 위해
regularized term 추가

20. 4) Balancing Agent Hyperparameters for Stabilisation (𝜶)
한번에 다양한 environment를 학습하게 되는데 모두 동일한 parameter(e.g., learning
rate)를 적용하면 학습이 unstable하기 때문에 동적으로 parameter 설정
𝜂∗
= 𝑎𝑟𝑔max
𝜂
𝔼ℰ~𝑝 ℰ max
𝛼
𝔼𝜃0~𝑝 Θ [𝐺]
3. Details in LPG Architecture
𝛼~𝑝(𝛼|ℰ)
주어진 ℰ environment마다 G를 높이는 파라미터가 뽑힐 확률을
높인다. (𝛼=learning rate, KL-Divergence weight 사용)

21. 3. Details in LPG Architecture
Ablation Study Result

22. 3. Details in LPG Architecture
Lifetimes = N timesteps
Lifetimes = N timesteps
Lifetimes = N timesteps
Interacting environment
Environment Agent
940 64
𝑥1 → ⋯ → 𝑥20 → ⋯ → 𝑥100 → ⋯ → 𝑥𝑁
UPDATE
agent parameter 𝜃
COMPUTE & SAVE
LPG parameter 𝜂
SAMPLE ℰ~𝑝 ℰ , 𝜃~𝑝 𝜃 , 𝛼~𝑝(𝛼|ℰ)
UPDATE
𝑝(𝛼|ℰ)
𝑝(𝛼|ℰ)
UPDATE
LPG parameter 𝜂 using averaged 𝜂

23. 4Experiments

24. 4. Experiments

25. 4. Experiments
Setting
- Baseline
1. A2C
2. LPG-V (only learns 𝜋 given 𝑦 (value function of TD(𝜆))
- Training Environments
1. Tabular grid worlds
2. Random grid worlds
3. Delayed chain MDP

26. 4. Experiments
Specialising in Training Environments

27. 4. Experiments
What does the prediction (y) look like?

28. 4. Experiments
Does the prediction (y) capture true values and beyond?
Does the prediction(y) converge?

29. 4. Experiments
Ablation Study

30. 4. Experiments
Generalising from Toy Environments to Atari Games
Selected results