Le GRAFCET est un outil graphique utilisé pour formaliser les cahiers des charges des machines automatisées, facilitant la communication entre le client et le constructeur. Il décrit les étapes, les transitions et les conditions logiques qui régissent le fonctionnement des systèmes automatisés. Le document fournit également des exemples d'applications pratiques et d'exercices d'établissement de GRAFCET pour divers systèmes.

1. LE GRAFCET

2. Introduction
Le client est celui qui exige que sa machine automatisée fonctionne
de façon optimale. Afin que le client et le constructeur puisse se
comprendre, le meilleur dialogue est d’établir un cahier des charges
qui va contenir les besoins et les conditions de fonctionnement
de la machine.
Peut-être que le client ne possède pas la technique lui permettant de
définir correctement les besoins de la machine.
C’est pour cela que le GRAFCET devient très utile.

3. Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et
Transitions) est l’outil qui représente graphiquement un cahier des
charges.

4. Le GRAFCET représente de façon alternée des étapes et des
transitions. Une seule transition doit séparer deux étapes.
Étapes:
Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de
sorties conservent leur état.
Transitions:
Une transition indique la possibilité d’évolution entre deux étapes
successives. A chaque transition est associée une condition logique
appelée réceptivité.
Etape
Transition
Etiquette
Réceptivité

5. Règles à respecter
Situation initiale
Ce symbole représente que la situation est à l’instant initial.

6. Règles à respecter
 La désactivation des étapes précédentes reliées à cette transition.
 L’activation de toutes les étapes suivantes reliées à cette transition.
Lorsqu’une transition est franchie, cela provoque simultanément:

7. Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une
transition
15
16
Action A
Action B
a
L’étape 15 n’est pas active
L’action associée à l’étape
15 n’est pas effective
La transition 15-16 n ’est
pas validée
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8. Principe d’évolution
15
16
Action A
Action B
a
L’étape 15 est active
L’action associée à l’étape
15 est effective
La transition 15-16 est
validée
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9. Principe d’évolution
15
16
Action A
Action B
a
Pour franchir
la transition 15 - 16...
…il faut que :
1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE
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10. Principe d’évolution
15
16
Action A
Action B
a
La réceptivité « a »
devient VRAIE
&
la transition 15 -16 est
validée
La transition est
FRANCHISSABLE
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11. Principe d’évolution
15
16
Action A
Action B
a
Franchissement de la
transition
Activation de l’étape 16:
L ’action B devient effective
Désactivation de l’étape 15:
L ’action A n’est plus effective
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12. Principe d’évolution
15
16
Action A
Action B
a
Étape 16 active
L’action B est effective
Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou
FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet sur le déroulement
du Grafcet
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13. a b
dcy
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ
cycle « dcy », le chariot
part jusque b, revient
en c, repart en b puis
rentre en a
Capteurs:
• a : chariot à gauche
• b : chariot à droite
Actionneurs:
• D : aller à droite
• G : aller à gauche
c
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
G D
Exemple d’application
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14. a b
dcy
c
Initialisation du
Grafcet :
activation de(s)
étape(s) initiale(s)
La transition 1-2 est
validée
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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15. a b
dcy
c
Ordre de marche dcy = 1
La réceptivité « dcy.a » est vraie
&
la transition est validée
La transition 1-2 est
franchissable
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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16. a b
dcy
c
Franchissement de la
transition
• Désactivation de l’étape 1
• Activation de l’étape 2
Ordre de l ’action associée à l’étape 2
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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17. a b
dcy
c
Étape 2 active
• Déplacement du chariot à
droite
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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18. a b
dcy
c
Remarque :
L’opérateur peut décider ici
d’enlever la commande départ
cycle « dcy » pour que
l’automatisme ne fasse qu’UN cycle
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple d’application
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19. a b
c
Étape 2 active
• Le chariot est devant le
capteur c
Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple d’application
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20. a b
c
Étape 2 active
• Le chariot continue sa course
jusqu’au capteur b
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple d’application
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21. a b
c
G D
La transition est franchissable
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Réceptivité « b » est VRAIE & la
transition 2 - 3 est validée
Exemple d’application
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22. a b
c
• Désactivation de l’étape 2
• Activation de l’étape 3
G D
Franchissement de la
transition
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple d’application
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23. a b
dcy
c
Étape 3 active
G D
Le chariot se déplace à gauche
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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24. a b
c
La réceptivité « c » est VRAIE &
la transition 3-4 est validée
G D
Franchissement de la transition
Désactivation de l’étape 3
Activation de l’étape 4
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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25. a b
c
Étape 4 active
G D
Déplacement à droite du
chariot
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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26. a b
c
Réceptivité « b » est VRAI & la
transition 4 - 5 est validée
• Désactivation de l’étape 4
• Activation de l’étape 5
G D
La transition est franchissable
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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27. a b
c
Étape 5 active
G D
Le chariot se déplace à gauche
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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28. a b
c
Étape 5 active
G D
Le chariot se déplace à gauche
et passe devant le capteur c
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Aucun effet dans le déroulement du
Grafcet à ce moment précis
Exemple d’application
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29. a b
dcy
c
Étape 5 active
G D
Le chariot se déplace à gauche
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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30. a b
dcy
c
Réceptivité « a » VRAIE & la
transition 5 -1 est validée
G D
Désactivation de l’étape 5
Activation de l’étape 1
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
La transition est franchissable
Exemple d’application
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31. a b
dcy
c
Étape 1 active
G D
Pour lancer un nouveau cycle, il
faut que l ’opérateur appui sur
« dcy »
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple d’application
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32. Exercices

33. Exercice 1
1. Un wagonnet se déplace du point A à partir d’une action sur un
bouton poussoir M, vers le point B, puis il revient en A. Le cycle
ne peut se recommencer que si le wagonnet est en A et on
appuie sur M.
Devoirs:
Etablir le grafcet du système

34. Exercice 2
2. Le wagonnet ci-dessous décrit un cycle identique mais de plus
il doit rester 5 secondes en B.
Devoirs:
Etablir le grafcet du système
Attente de 5 secondes

35. Exercice 3
3. Chargement de sable

36. Exercice 3
3. Chargement de sable
Description de l’installation
Capteurs:
F1: Chariot au-dessus du tas F2: Chariot au-dessus de la trémie
FH: Benne en position haute FB: Benne en position basse
FF: Benne fermée FO: Benne ouverte
Fonctionnement de l’installation
Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la benne est ouverte.
L’appuie sur un bouton poussoir Dcy provoque la descente de la benne sur le tas de sable,
sa fermeture, puis sa remontée. En fin de montée le chariot se déplace jusqu’au-dessus de la
trémie; dans cette position il y a descente de la benne, ouverture puis remontée. En fin le
chariot repart en arrière à sa position d’origine au-dessus du tas et le cycle s’arrête.
Devoirs:
Etablir le grafcet du système

37. Exercice 1 corrigé
Un wagonnet se déplace du point A
à partir d’une action sur un
bouton poussoir M, vers le point B,
puis il revient en A. Le cycle ne peut
se recommencer que si le wagonnet
est en A et on appuie sur M.
Informations
Chariot: position initiale ET
On appuie sur M
Chariot: position B
Chariot: position A
Action
Déplacement chariot Av
Déplacement chariot Ar
Repos

38. Exercice 2 corrigé
Un wagonnet se déplace du point A
à partir d’une action sur un
bouton poussoir M, vers le point B,
reste 5 secondes en B puis il revient
en A. Le cycle ne peut se
recommencer que si le wagonnet
est en A et on appuie sur M.
Informations
Chariot: position initiale ET
On appuie sur M
Chariot: position B
5 sec. sont écoulées
Chariot: position A
Action
Déplacement chariot Av
Armer la tempo à 5 s
Déplacement chariot Ar
Repos

39. Exercice 3 corrigé
Informations
Chariot: au-dessus du sable ET la benne
en position haute ET ouverte ET on appuie
sur le début du cycle Dcy
Benne: sur le tas de sable (position basse) FB
Benne: totalement fermée (avec sable) FF
Benne: position haute FH
Chariot: au-dessus de la trémie F2
Benne: au-dessus de la trémie (position basse)
FB
Benne: totalement ouverte FO
Benne: position haute FH
Chariot: position initiale F1
Action
Descendre la benne
Fermer la benne (ou prendre le sable)
Monter la benne
Déplacer le chariot à droite
Descendre la benne
Ouvrir la benne (Vider le sable)
Monter la benne
Déplacer le chariot à gauche
Repos

40. Règles à respecter
Plusieurs transitions sont franchies simultanément.
Il est possible d’avoir des transitions simultanées.

41. STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les
étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée
à cette transition est vraie, alors
celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce
cas la transition est franchie dès qu'elle est active.
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42. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle
« dcy », les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont à gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
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43. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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44. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
dcy=1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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45. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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46. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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47. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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48. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » Solution 1
dcy
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49. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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50. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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51. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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52. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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53. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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54. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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55. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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56. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
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57. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1
d1
G1
g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2
d2
G2
g2
5
6
7
1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

58. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
Solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

59. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy=1
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

60. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
Solution 2
dcy
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

61. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

62. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

63. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

64. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

65. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

66. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

67. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

68. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

69. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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70. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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71. g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1
d1
G1
g1
dcy
2
1
3
D2
d2
G2
g2
5
6
2
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72. Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution du
système vers une branche
dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.
Convergence en OU : après
l' évolution dans une
branche, il y a convergence
vers une étape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même
endroit.
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73. Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses
devant le poussoir 2 qui, à son tour, les
transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
que les grandes caisses sont poussées
devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant
sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection des
caisses, un dispositif de détection placé
devant le poussoir 1 permet de reconnaître
sans ambiguïté le type de caisse qui se
présente.
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes
se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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74. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 1
Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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75. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Tapis 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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76. Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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77. Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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78. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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79. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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80. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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81. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

82. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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83. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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84. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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85. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

86. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

87. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

88. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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89. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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90. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

91. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

92. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

93. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
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94. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

95. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

96. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

97. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

98. Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

99. Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs
3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1
Caisse devant P2
Av P2 Re P1
Caisse sur tapis 2
P2 en arrière
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrière
Caisse devant P3
2
1
3
Re P2 Re P1
4
Av P1
5
Av P3 Re P1
6
Re P3 Re P1
7
P1 en arrière
Re P1
8
ETC...
Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

100. Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de
sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser
deviennent inutiles.
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

101. Saut en arrière (reprise de phase)
Le saut en arrière
permet de reprendre
une séquence
lorsque les actions à
réaliser sont
répétitives.
www.automation-sense.com/medias/files/le-grafcet-cours-exercices-corriges.ppt

102. Conclusion
Pour que la transition soit franchie, il faut:
o Que les étapes immédiatement précédentes soient actives
o Que la réceptivité associée à la transition soit vraie
Dès qu’il y a franchissement d’une transition, cela entraîne
simultanément:
o L’activation des étapes immédiatement suivantes
o La désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes
Un GRAFCET reflète la pensée de l’automaticien…
Il y aura autant de GRAFCET que d’automaticiens