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Comment le R3A va standardiser la Canne à
Sucre
 Robot Assistant Aux Agriculteurs
 En quoi la R3A est durable ?
Ecologie : Le R3A n’abime pas le terrain
Le R3A est alimenté par de
l’électricité
Social : Le R3A préservent les emplois agricoles
tout en permettant de réduire leur pénibilités
Economie : Le R3A permet de développer les terrains
agricole inaptes aux machines agricoles
 Gains de :
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Détecteur de présence
 Problématique de l’automatisme
- Le système ne devra pas forcer
l’ouvrier à une cadence.
 Plusieurs méthodes existent
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Simplicité d’assemblage
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1. Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
2. Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
3. Résolution de la mesure: 0.3 cm
4. Angle de mesure efficace : 30 °
5. Largeur d'impulsion sur l'entrée de
déclenchement :
10 μs (Trigger Input Pulse width)
Rajout d’une LED
brancher sur le PIN 3.
Définition des variables, long est
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Définition des bauds nécessaire à la lecture
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Définition des Entrées et des Sorties
Activation à intervalle
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1. Tension : 5V
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Rajout d’une LED Rouge
Définition des ports
du circuit
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sorties
Définition de val et définition de la
fonction if qui permet à la lampe
bleu de rester allumé tant que rien
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Définition de la fonction else
permettant de faire l’inverse en
cas de cas contraire
Lorsque rien n’est détecté, le système laisse la LED
Bleu allumé, mais lors du passage d’un objet
quelconque, la LED Rouge s’allume et la LED Bleu
s’éteint.
 Chaque détecteur confirmera
le passage de la Guillotine
(Vu de face)
 Pas les mêmes besoins
 Le moteurs 1 n’as pas besoin de beaucoup de
puissance ou de vitesse
 Le moteur 2 a besoin d’un fort couple de
démarrage
 Pour couper le feuillage de la canne
N’as pas besoin de beaucoup de puissance ou
de vitesse
On se demande si on va vraiment l’utiliser
Bon couple
Ne consomme pas beaucoup
Assez petit pour ne pas être une
gêne
Prix entre 20 et 30$
On va probablement utiliser les
servo-moteurs Herkulex
 La came nécessite des calculs précis pour son
fonctionnement
 La bielle-manivelle risque de prendre de la
place
La Clé semble donc plus adapter.
 Les moteurs devront être actionner en « coup
par coup »
 Les Photo-Interruptors fonctionne en
Analogique, ce qui va forcer une adaptation.
 Le code de l’application et des
Photo-Interruptors
 Le(s) moteur(s)
 Ce qui doit être affiché :
 Niveau des Bacs
 Poids des Bacs
 Niveau de la batterie
 Position GPS
 Moduler la taille des CAS
Code
Application sur le robot
Avancement
#include <Servo.h>
Servo Xinxao;
Servo Didier;
Servo Singleline;
Servo Twiceline;
void setup() {
Xinxao.attach(9);
Didier.attach(2);
Singleline.attach(3);
Twiceline.attach(4);
}
void loop() {
for(int pos = 135; pos>=45; pos-=2) { // fait
tourner de gauche à droite mdr c marrant
Xinxao.write(pos);
delay(20);
}
}
 Ici le branchement d’un servomoteur sur une carte
arduino UNO.
 La mode de fonctionnement des servos
lorsqu’ils sont appliqués sur une patte du
robot.

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La Guillotine de R3A version 1

  • 1. Comment le R3A va standardiser la Canne à Sucre
  • 2.  Robot Assistant Aux Agriculteurs  En quoi la R3A est durable ? Ecologie : Le R3A n’abime pas le terrain Le R3A est alimenté par de l’électricité Social : Le R3A préservent les emplois agricoles tout en permettant de réduire leur pénibilités Economie : Le R3A permet de développer les terrains agricole inaptes aux machines agricoles
  • 3.
  • 4.  Gains de : - Place - Temps - D’énergie
  • 5. Détecteur de présence  Problématique de l’automatisme - Le système ne devra pas forcer l’ouvrier à une cadence.
  • 8. Simplicité de modélisation Nécessite une optimisation de place
  • 9. Une simple « clé » dont Le couple serait suffisant pour sectionner la canne. Il se peut que l’intérieur de la canne ait une différence de résistance et finissent par bloquer la clé à l’intérieur de la canne
  • 10.  Il ya auras 2 capteurs principaux : -Le HC-SR04 -Le Photo-Interrupter
  • 11.  Capteurs de présence à ultra-sons
  • 12.  Caractéristiques 1. Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm 2. Plage de mesure : 2 cm à 400 cm 3. Résolution de la mesure: 0.3 cm 4. Angle de mesure efficace : 30 ° 5. Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 μs (Trigger Input Pulse width)
  • 13.
  • 15. Définition des variables, long est utilisé pour les variables Définition des bauds nécessaire à la lecture des mesures par le moniteur Arduino Définition des Entrées et des Sorties Activation à intervalle réguliers du Trigger
  • 16. Définition des variables duration et cm Impression des résultats de la variable cm toute les 250 millisecondes Activation de la LED si cm est inférieur à 5
  • 18.  Grâce à un détecteur de présence ou de mouvement.  Il devra calculer la distance entre lui et le bout de la canne.
  • 19. On pourras modifier à volonté la taille de la canne à sucre grâce à l’application. Cette valeur sera réutilisé par l’application.
  • 20. Capteur de passage par laser  Fonctionne par voie Analogique
  • 21.  Caractéristique: 1. Tension : 5V 2. 4 Pin 3. Application variés 4. 10mm d’écart
  • 23. Définition des ports du circuit Définition des entrées et des sorties
  • 24. Définition de val et définition de la fonction if qui permet à la lampe bleu de rester allumé tant que rien n’est détecté Définition de la fonction else permettant de faire l’inverse en cas de cas contraire
  • 25. Lorsque rien n’est détecté, le système laisse la LED Bleu allumé, mais lors du passage d’un objet quelconque, la LED Rouge s’allume et la LED Bleu s’éteint.
  • 26.
  • 27.
  • 28.  Chaque détecteur confirmera le passage de la Guillotine (Vu de face)
  • 29.
  • 30.  Pas les mêmes besoins  Le moteurs 1 n’as pas besoin de beaucoup de puissance ou de vitesse  Le moteur 2 a besoin d’un fort couple de démarrage
  • 31.  Pour couper le feuillage de la canne N’as pas besoin de beaucoup de puissance ou de vitesse On se demande si on va vraiment l’utiliser
  • 32. Bon couple Ne consomme pas beaucoup Assez petit pour ne pas être une gêne Prix entre 20 et 30$ On va probablement utiliser les servo-moteurs Herkulex
  • 33.  La came nécessite des calculs précis pour son fonctionnement  La bielle-manivelle risque de prendre de la place La Clé semble donc plus adapter.  Les moteurs devront être actionner en « coup par coup »  Les Photo-Interruptors fonctionne en Analogique, ce qui va forcer une adaptation.
  • 34.  Le code de l’application et des Photo-Interruptors  Le(s) moteur(s)
  • 35.
  • 36.  Ce qui doit être affiché :  Niveau des Bacs  Poids des Bacs  Niveau de la batterie  Position GPS  Moduler la taille des CAS
  • 37.
  • 38.
  • 39. Code Application sur le robot Avancement
  • 40. #include <Servo.h> Servo Xinxao; Servo Didier; Servo Singleline; Servo Twiceline; void setup() { Xinxao.attach(9); Didier.attach(2); Singleline.attach(3); Twiceline.attach(4); }
  • 41. void loop() { for(int pos = 135; pos>=45; pos-=2) { // fait tourner de gauche à droite mdr c marrant Xinxao.write(pos); delay(20); } }
  • 42.
  • 43.  Ici le branchement d’un servomoteur sur une carte arduino UNO.
  • 44.
  • 45.  La mode de fonctionnement des servos lorsqu’ils sont appliqués sur une patte du robot.