UNE AUTRE VERSION RAJOUTANT DES ELEMENTS EST DISPONIBLE Voici la présentation concernant ma partie du projet R3A. Vous pouvez ignorer tout ce qui ce trouve après la diapositive FIN

1. Comment le R3A va standardiser la Canne à
Sucre

2.  Robot Assistant Aux Agriculteurs
 En quoi la R3A est durable ?
Ecologie : Le R3A n’abime pas le terrain
Le R3A est alimenté par de
l’électricité
Social : Le R3A préservent les emplois agricoles
tout en permettant de réduire leur pénibilités
Economie : Le R3A permet de développer les terrains
agricole inaptes aux machines agricoles

4.  Gains de :
- Place
- Temps
- D’énergie

5. Détecteur de présence
 Problématique de l’automatisme
- Le système ne devra pas forcer
l’ouvrier à une cadence.

6.  Plusieurs méthodes existent

7. Economie de place
Simplicité d’assemblage

8. Simplicité de modélisation
Nécessite une
optimisation de place

9. Une simple « clé » dont
Le couple serait
suffisant pour
sectionner la canne.
Il se peut que l’intérieur de la
canne ait une différence de
résistance et finissent par
bloquer la clé à l’intérieur de la
canne

10.  Il ya auras 2 capteurs
principaux :
-Le HC-SR04
-Le Photo-Interrupter

11.  Capteurs de présence à ultra-sons

12.  Caractéristiques
1. Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
2. Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
3. Résolution de la mesure: 0.3 cm
4. Angle de mesure efficace : 30 °
5. Largeur d'impulsion sur l'entrée de
déclenchement :
10 μs (Trigger Input Pulse width)

14. Rajout d’une LED
brancher sur le PIN 3.

15. Définition des variables, long est
utilisé pour les variables
Définition des bauds nécessaire à la lecture
des mesures par le moniteur Arduino
Définition des Entrées et des Sorties
Activation à intervalle
réguliers du Trigger

16. Définition des variables
duration et cm
Impression des résultats de la variable cm toute les
250 millisecondes
Activation de la LED
si cm est inférieur à
5

17. Le système fonctionne
comme prévu

18.  Grâce à un détecteur de présence ou de
mouvement.
 Il devra calculer la distance entre lui et le
bout de la canne.

19. On pourras modifier à volonté
la taille de la canne à sucre
grâce à l’application.
Cette valeur sera réutilisé par
l’application.

20. Capteur de passage par laser
 Fonctionne par
voie Analogique

21.  Caractéristique：
1. Tension : 5V
2. 4 Pin
3. Application variés
4. 10mm d’écart

22. Rajout d’une LED Rouge

23. Définition des ports
du circuit
Définition des entrées et des
sorties

24. Définition de val et définition de la
fonction if qui permet à la lampe
bleu de rester allumé tant que rien
n’est détecté
Définition de la fonction else
permettant de faire l’inverse en
cas de cas contraire

25. Lorsque rien n’est détecté, le système laisse la LED
Bleu allumé, mais lors du passage d’un objet
quelconque, la LED Rouge s’allume et la LED Bleu
s’éteint.

28.  Chaque détecteur confirmera
le passage de la Guillotine
(Vu de face)

30.  Pas les mêmes besoins
 Le moteurs 1 n’as pas besoin de beaucoup de
puissance ou de vitesse
 Le moteur 2 a besoin d’un fort couple de
démarrage

31.  Pour couper le feuillage de la canne
N’as pas besoin de beaucoup de puissance ou
de vitesse
On se demande si on va vraiment l’utiliser

32. Bon couple
Ne consomme pas beaucoup
Assez petit pour ne pas être une
gêne
Prix entre 20 et 30$
On va probablement utiliser les
servo-moteurs Herkulex

33.  La came nécessite des calculs précis pour son
fonctionnement
 La bielle-manivelle risque de prendre de la
place
La Clé semble donc plus adapter.
 Les moteurs devront être actionner en « coup
par coup »
 Les Photo-Interruptors fonctionne en
Analogique, ce qui va forcer une adaptation.

34.  Le code de l’application et des
Photo-Interruptors
 Le(s) moteur(s)

36.  Ce qui doit être affiché :
 Niveau des Bacs
 Poids des Bacs
 Niveau de la batterie
 Position GPS
 Moduler la taille des CAS

39. Code
Application sur le robot
Avancement

40. #include <Servo.h>
Servo Xinxao;
Servo Didier;
Servo Singleline;
Servo Twiceline;
void setup() {
Xinxao.attach(9);
Didier.attach(2);
Singleline.attach(3);
Twiceline.attach(4);
}

41. void loop() {
for(int pos = 135; pos>=45; pos-=2) { // fait
tourner de gauche à droite mdr c marrant
Xinxao.write(pos);
delay(20);
}
}

43.  Ici le branchement d’un servomoteur sur une carte
arduino UNO.

45.  La mode de fonctionnement des servos
lorsqu’ils sont appliqués sur une patte du
robot.