Voici la présentation de la partie du projet R3A que j'ai réalisé. Vous pouvez ignorer tout ce qui se trouve après la diapositive FIN

1. R3A
Comment le R3A va standardiser la Canne à
Sucre

2.  Robot Assistant Aux Agriculteurs
 En quoi la R3A est durable ?
Ecologie : Le R3A n’abime pas le terrain
Le R3A est alimenté par de
l’électricité
Social : Le R3A préservent les emplois agricoles tout en permettant de réduire leur pénibilités
Economie : Le R3A permet de développer les terrains agricole inaptes aux machines agricoles
Le R3A

4.  Gains de :
- Place
- Temps
- D’énergie
Pourquoi couper ?

5. Détecteur de présence
 Problématique de l’automatisme
- Le système ne devra pas forcer
l’ouvrier à une cadence.
Quand couper ?

6.  Plusieurs méthodes existent
Comment couper ?

7. La Came
Economie de place
Simplicité d’assemblage

8. Simplicité de modélisation
Nécessite une
optimisation de place
La Bielle-manivelle

9. Le Casseur
Une simple « clé » dont
Le couple serait
suffisant pour
sectionner la canne.
Il se peut que l’intérieur de la
canne ait une différence de
résistance et finissent par
bloquer la clé à l’intérieur de la
canne

10. Le Choix Final
Nous avons finalement opter pour un Casseur, utilisant 2
Servos-Moteurs

11.  Il ya auras 2 capteurs
principaux :
-Le HC-SR04
-Le Photo-Interrupter
Les Capteurs de la Guillotine

12.  Capteurs de présence à ultra-sons
Le HC-SR04

13. La Fiche Technique du HC-SR04
 Caractéristiques
1. Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
2. Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
3. Résolution de la mesure: 0.3 cm
4. Angle de mesure efficace : 30 °
5. Largeur d'impulsion sur l'entrée de
déclenchement :
10 μs (Trigger Input Pulse width)

15. Le Montage actuel du HC-SR04
Rajout d’une LED
brancher sur le PIN 3.

16. Le Code du HC-SR04
Définition des variables, long est
utilisé pour les variables
Définition des bauds nécessaire à la lecture
des mesures par le moniteur Arduino
Définition des Entrées et des Sorties
Activation à intervalle
réguliers du Trigger

17. Le Code du HC-SR04
Définition des variables
duration et cm
Impression des résultats de la variable cm toute les
250 millisecondes
Activation de la LED
si cm est inférieur à
5

18. Test du HC-SR04
Le système fonctionne
comme prévu

19.  Grâce à un détecteur de présence ou de mouvement.
 Il devra calculer la distance entre lui et le bout de la
canne.
 Mes tests ont montré que le capteur détecter bien la
canne à sucre malgré son faible diamètre
Modifier de la Longueur
de la Canne

20. Le Code prévu
On pourras modifier à volonté
la taille de la canne à sucre
grâce à l’application.
Cette valeur sera réutilisé par
l’application.

21. Le Photo-Interrupter
Capteur de passage par laser
 Fonctionne par
voie Analogique

22. La Fiche technique du Photo-Interrupter
 Caractéristique：
1. Tension : 5V
2. 4 Pin
3. Application variés
4. 10mm d’écart

23. Le Montage Test du Photo-Interrupter
Rajout d’une LED Rouge

24. Le Code Test du Photo-Interruptor
Définition des ports
du circuit
Définition des entrées et des
sorties

25. Le Code Test du Photo-Interruptor
Définition de val et définition de la
fonction if qui permet à la lampe
bleu de rester allumé tant que rien
n’est détecté
Définition de la fonction else
permettant de faire l’inverse en
cas de cas contraire

26. Test du photo-Interrupter
Lorsque rien n’est détecté, le système laisse la LED
Bleu allumé, mais lors du passage d’un objet
quelconque, la LED Rouge s’allume et la LED Bleu
s’éteint.

27. Test du MOCH25A

29. Le Système de Confirmation de la Guillotine
 Chaque détecteur confirmera
le passage de la Guillotine
(Vu de face)

30. Comment va fonctionner le Tout

31.  Ce sont eux qui vont casser la canne à sucre
 Nous allons utiliser des Herkulex DS-0101
Les Servos-Moteurs
Voltage = 7,4V D.C
StallTorque = 12kg.cm
Angle d’opération = 320°

32.  Utilisation de Herkulex Manager
 Les Herkulex sont brancher en série
 Un Adaptateur est requis pour la
communisation entre Arduino et les Herkulex
 Et un autre pour la tension
Pas de besoin en vitesse
d’exécution
Les Branchements

33. Le Code des Servos-Moteurs
Les librairie Arduino utiliser dans ce
code
Définition des pins des servo-
moteurs et de leur ID personelle
Définitions des pins du HC-SR04
Définition des noms des
servo-moteurs et attribution de
ceux-ci aux Herkulex_Bus

34. Le Code des Servos-Moteurs
(suite)
Variables et autre fonction permettant le
fonctionnement des Herkulex
Assignations de la vitesse de
communication (9600 bauds pour
le HC-SR04
Et allumage des moteurs

35. Le Code des Servos-Moteurs
(suite)
Le bus s’est met à jour à chaque fin
de cycle de déplacement
Les Servo-Moteurs bouge
dans des direction opposés
en même temps si cm ≤ 5

36. Le Code des Servos-Moteurs
(suite)
Fait clignoter les LEDs intégré
des Herkulex permettant leur
reconnaissance
Deuxième partie du code des
déplacements

37. Les Servos-Moteurs et le
HC-SR04
Pas d’adaptation notable dans le
code
Le système fonctionne comme
prévue

38.  La came nécessite des calculs précis pour son
fonctionnement
 La bielle-manivelle risque de prendre de la
place
La Clé semble donc plus adapter.
 Les Photo-Interruptors fonctionne en
Analogique, ce qui va forcer une adaptation.
Problématique

39.  Le code de l’application
 Le(s) moteur(s)
À venir

40. FIN

41.  Ce qui doit être affiché :
 Niveau des Bacs
 Poids des Bacs
 Niveau de la batterie
 Position GPS
 Moduler la taille des CAS
Affichage

42. Application

43. Application

44. Le système de déplacement
Code
Application sur le robot
Avancement

45. Le code
#include <Servo.h>
Servo Xinxao;
Servo Didier;
Servo Singleline;
Servo Twiceline;
void setup() {
Xinxao.attach(9);
Didier.attach(2);
Singleline.attach(3);
Twiceline.attach(4);
}

46. void loop() {
for(int pos = 135; pos>=45; pos-=2) { // fait
tourner de gauche à droite mdr c marrant
Xinxao.write(pos);
delay(20);
}
}

47. Le test

48. Branchement
 Ici le branchement d’un servomoteur sur une carte arduino UNO.

50. Système Servomoteur
 La mode de fonctionnement des servos
lorsqu’ils sont appliqués sur une patte du
robot.