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Réseaux de communication et
Applications de Contrôle-Commande
NGUYEN Xuan Hung
Soutenance de thèse, 15 décembre 2011
LAAS-CNRS, Toulouse, France
Guy JUANOLE
Gérard MOUNEY
Ye-Qiong SONG
Jean-Marc THIRIET
Germain GARCIA
Zoubir MAMMERI
Yvon TRINQUET
Professeur Emérite, Université Paul Sabatier, Toulouse
Maître de Conférences, Université Paul Sabatier, Toulouse
Professeur, Institut National Polytechnique de Lorraine, Nancy
Professeur, Université Joseph Fourier, Grenoble
Professeur, Institut National des Sciences Appliquées, Toulouse
Professeur, Université Paul Sabatier, Toulouse
Professeur, Université de Nantes
Directeurs de thèse
Rapporteurs
Examinateurs

S
C
R
NGUYEN Xuan-Hung | Réseaux de Communication et Applications de Contrôle-Commande
2
Cadre de thèse
 Laboratoire accueil
 LAAS-CNRS (Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes), Toulouse
 Groupes de recherche :
• OLC (Outils Logiciels pour la Communication)
• MRS (Modélisation et contrôle des Réseaux et Signaux)
 Etablissement : INSA (Institut National des Sciences Appliquées ) de Toulouse
 Ecole doctorale : Systèmes (EDSYS)
 Directeurs de thèse
 Guy JUANOLE : Professeur des universités émérite, UPS, Toulouse
 Gérard MOUNEY : Maître de Conférences, UPS, Toulouse
 Finances
 Allocation de recherche (MESR) via INSA Toulouse (36 mois)
 Contrat CNRS via LAAS-CNRS (2 mois)
 Dates importantes
 Date de début : 01/11/2008
 Date de soutenance : 15/12/2011
15/12/2011

S
C
R
3
Systèmes Contrôlés en Réseau (SCR)
 Systèmes pluridisciplinaires  Applications de contrôle-
commande en boucle fermée dont
les composantes sont connectées
par un réseau
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Introduction
SCR
Réseau de
Communication
Automatique
Informatique
Relation QdC→QdS (CAN) Relation QdS↔QdC (CAN)
Protocoles MAC de type CSMA sans collision pour WLAN Conlusion et perspectives
Introduction Relation QdS→QdC (CAN)
Relation QdS↔QdC (WCAN)

S
C
R
4
Problématique : partage de ressources => retard
15/12/2011
Introduction
contrôleur actionneur
capteur
procédé
réseau
Partage des
ressources
de calcul
(calculateurs)
retard
Partage des
ressources de
communication
(réseau)
τca
τcc
flux fca
flux fcc

S
C
R
5
Conception de SCR
 Avant : conceptions indépendantes (Automatique, Réseau…)
=> Surdimensionnement
 Actuellement : Tendances de conception conjointe (co-conception)
=>Relations Automatique-Réseau
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Introduction

S
C
R
6
Cadre de notre travail
 Conception conjointe Automatique-Réseau (contrôle-ordonnancement de
messages)
 Relation Contrôle→Réseau (QdC→QdS)
 Relation Réseau→Contrôle (QdS→QdC)
 Relation Contrôle↔Réseau (QdS↔QdC)
 Réseaux locaux (LAN) considérés
 Réseau filaire : CAN
 Réseau sans fil (WLAN)  technique CSMA => protocole MAC sans collision
15/12/2011
Introduction
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
QdC : Qualité de Contrôle
QdS : Qualité de Service
CAN : Control Area Network
CSMA : Carrier Sense Multiple Access

S
C
R
7
Sommaire
Conclusion et perspectives
Protocoles MAC de type CSMA sans collision pour WLAN
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC sur le réseau CAN
Relation QdC→QdS sur le réseau CAN [1]
Introduction
15/12/2011
0
1
3
4
6
Relation QdS→QdC sur le réseau CAN
2
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC sur WLAN
5
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[1]: NGUYEN Xuan et al., WFCS 2010

S
C
R
8
Contexte de l’étude
 Modèle de l’application de contrôle-commande (notée Appli C-C)
 K = 1.8 ; Td = 0.032 s
(temps de réponse tr =100 ms ;
dépassement D = 5%)
 Réseau CAN : débit 125 Kbits/s ; trame fcc et fca = 80 bits (durée Dcc = Dca = 0.64
ms); période d’échantillonnage h = 10 ms
 Implantations considérées
 Une Appli C-C + un flux externe (fex) périodique synchrone avec fcc
- trame du flux externe fex = 120 bits (Dex = 0.96 ms), période Tex
- charge du réseau :
 Plusieurs Appli C-Cs identiques : P1, P2… Pn : les flux fcc sont synchrones
 QdC : critère de performance ITSE J0 
 Simulateur TrueTime (Appli C-C ; Réseau)
15/12/2011
Relation QdC→QdS (réseau CAN)
K
1000
s(s+1)
(1+Tds)
1/s
 

T
dt
t
y
t
r
t
J
0
2
))
(
)
(
(
cc ex
ex
D D D
TRU=
h h T
ca
 
%
J
J
%
0
0
0 


J
J
J

S
C
R
9
Réseau CAN et mécanisme d’accès
 Technique d’accès
 CSMA/CA à priorité
 Priorité portée par le champ ID
 Priorité statique
 Notion de bit : bit dominant (0), bit récessif (1)
 Arbitrage
 comparaison bit à bit du champ ID à partir du
bit de poids le plus fort
 bit dominant écrase bit récessif
 un seul vainqueur après l’arbitrage car l’unicité
de ID
15/12/2011
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
CSMA/CA : Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance

S
C
R
10
Résultat de travaux basés sur les priorités statiques
 Appli C-C : priorité du contrôleur (Pca) > priorité du capteur (Pcc)
 Appli C-C et flux externe
 Si priorité du fex (Pex) < Pca => application implantable
 Si Pex > Pca et si charge réseau importante => application non implantable
 D’où idée pour Appli C-C (régime transitoire : urgence forte de transmission ;
15/12/2011

S
C
R
11
Idée de la priorité hybride
15/12/2011
hybride = dynamique + statique
niveau 2 niveau 1
m bits n-m bits
niveau 1 :
unicité de flux (priorité statique)
niveau 2 :
Urgence de transmission (priorité dynamique)
Champ ID (de n bits) :
1
Quelle caractéristique
de l’application de
contrôle-commande
utiliser pour
représenter l’urgence
de transmission ?
=> Signal de commande
2
Comment traduire
une urgence de
transmission en
priorité dynamique ?
Þ Fonction du signal
de commande

S
C
R
12
Implantation de la priorité dynamique
15/12/2011
R
E
S
E
A
U
C
A
N
Actionneur
D/A conversion
Procédé
ADC
Échantillon-
nage (h)
Attribution
de la priorité
dynamique
u
u
y
y
u
entrée Calcul du
signal de
commande
y
sortie y
Calcul de
la priorité
dynamique
(prio)
ZOH
Capteur
Contrôleur
prio
prio
 Contrôleur calcule la priorité dynamique
 Capteur utilise la priorité dynamique calculée par
le contrôleur dans la période précédente
 1e
période : capteur utilise la priorité dynamique
max

S
C
R
13
Trois schémas de priorité hybride
 Schéma ph (priorité hybride)
 La priorité dynamique = fonction croissante
du signal de commande u
 La priorité dynamique réévaluée à chaque
période d’échantillonnage
15/12/2011
une application + 1 flux externe fex : TRU = 99.2% ; besoin (niveau 2) du flux externe fex = 0.9Pmax)

S
C
R
14
Considération de trois schémas de priorité hybride
15/12/2011
Relation QdC→QdS (sur réseau CAN)
une application + 1 flux externe fex :
TRU = 99.2% ; besoin (niveau 2) du flux externe fex = 0.9Pmax)
ph ph+sts ph+std
Priorité
dynamique
ph+sts : ph+ stratégie temporelle statique
ph+std : ph+ stratégie temporelle dynamique

S
C
R
15
Réponses temporelles
15/12/2011
une application + 1 flux externe fex :
(TRU = 99.2% ; besoin (niveau 2) du flux externe fex = 0.9Pmax)

S
C
R
16
Plusieurs applications de contrôle-commande
15/12/2011
Priorité Statique : dégradation de performance liée à l’ordre de la priorité
Priorités Hybrides
 ph : le meilleur équilibre de performance
 ph+sts : tendance comportementale de type des priorités statiques (influence
de la partie statique)
 ph+std : compromis entre ph et ph+sts
(5 procédés)
(4 procédés)
(Pca1 > Pca2 > Pca3 > Pca4 >Pca5 > Pcc1 > Pcc2 > Pcc3 > Pcc4 > Pcc5)
%
J
J
0
 %
J
J
0


S
C
R
17
Conclusion
 Intérêt du concept de priorité hybride pour les Appli C-Cs
 Trois schémas ont été proposés : ph ; ph+sts ; ph+std
 Considération d’une seule application : ph+std a la meilleure QdC
 Considération d’un ensemble d’applications : ph donne le meilleur équilibre
de performance
 Schéma ph utilisé dans la suite du travail
15/12/2011

S
C
R
18
Sommaire
Relation QdC→QdS sur le réseau CAN
Introduction
15/12/2011
0
1
3
4
6
Relation QdS→QdC sur le réseau CAN [2]
2
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC sur WLAN
5
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[2]: NGUYEN Xuan, ETFA 2011

S
C
R
19
Introduction
 Objectif : modification des paramètres du contrôleur en prenant en compte
du retard de la boucle (i.e. compensation des retards)
 Modèle (sans retard) :
 K =0.7291; Td = 0.0297 (marge de phase 45°)
 Pôles : p1,2 = 11 ± j24.5
 Fonction de transfert :
 Intégration des retards dans le modèle
 Retards : τcc , τca
 Retard ZOH : τZOH = h/2
(ZOH : blocage d’ordre zéro)
 Méthode de compensation : pôles dominants
 Modification de K et Td en fonction du retard pour avoir les mêmes pôles du
système continu initial (les autres pôles devraient être négligés)
 Hypothèses : priorités statiques + réseau non surchargé
15/12/2011
Relation QdS→QdC (sur réseau CAN)
K(1+Tds) -(τca + τZOH)s
e
-τcc s
e
1000
s(s+1)
2
2
2
2
2
)
1
(
1000
)
1000
1
(
)
1
(
1000
)
(
n
n
d
n
d
d
s
s
s
T
K
s
KT
s
s
T
K
s
F












1000
s(s+1)
K(1+Tds)
1/s

S
C
R
20
Implantation de la relation QdS→QdC [2]
15/12/2011
Méthode des pôles dominants
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[2]: NGUYEN Xuan, ETFA 2011
 Capteur calcule le retard tau (= τcc + τca) et l’envoi au contrôleur
 Contrôleur prend le retard et calcule les paramtère
 Hypothèse : actionneur et capteur dans le même site

S
C
R
21
2
2
2
2
)
1
(
)
(
n
n
d
n
s
s
s
T
s
F








Méthode des pôles dominants
15/12/2011
)
1
(
1000
)
1
(
1
)
1
(
1000
)
1
(
)
(
)
(









s
s
e
s
T
K
s
s
e
s
T
K
s
F
s
d
s
d
ZOH
ca



)
1
)(
1000
)
1000
1000
(
)
1000
1
(
(
)
1
)(
1
)(
1
(
1000
)
(
2
3














b
s
Ka
s
K
a
a
KT
s
KT
a
s
b
s
a
s
s
T
Ka
s
F
d
d
d
1
2
1
2





s
s
e s



1
2
)
(
1
2
)
(
)
(








s
s
e
ZOH
ca
ZOH
ca
s
ZOH
ca







2

a
)
(
2
ZOH
ca
b

 

Padé approximation et
Avec
3
2
2
2
2
3
2
3
3
3
2
1 )
(
)
2
(
)
2
(
)
)(
)(
( p
I
R
s
I
R
Rp
s
p
R
s
p
s
p
s
p
s 



































K
R
p
a
T
a
p
I
R
K
I
R
Ra
a
a
I
R
a
R
a
p
d
1000
2
1
1000
)
(
2
)
(
)
2
2
(
3
3
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3 )
1
)(
1
(
)
1
)(
1
(
2
)
1
(
)
(
3
2
2
2












b
s
p
s
b
s
a
s
s
s
s
T
s
F
n
n
d
n



avec Td = fonction de retard
Remarque : Td augmente avec retard => zéro z = -1/Td approche de l’origine
=> ceci augmente le dépassement
On trouve :
)
24
;
11
(
2
,
1 



 I
R
jI
R
p
où

S
C
R
22
Résultats
 Implantation de 4 Appli C-Cs ;
priorités statiques : Pca1 > Pca2 > Pca3 > Pca4 > Pcc1 > Pcc2 > Pcc3 > Pcc4
 Visualisation de l’influence de la compensation des retards
 Contrôleur fixe : pas de modification de K et Td
 Contrôleur adaptatif : K et Td sont modifiés par la méthode des pôles dominants
15/12/2011
Contrôleur fixe Contrôleur adaptatif
Cause de zéro

S
C
R
23
Conclusion
 Mise en œuvre de la relation QdS→QdC : méthode des pôles dominants
=> amélioration de la QdC
 Implantation de plusieurs applications : pas de performances identiques
pour les applications à cause du zéro (z = -1/Td)
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S
C
R
24
Sommaire
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC sur le réseau CAN [3]
Introduction
15/12/2011
0
1
3
4
6
2
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC WLAN
5
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[3]: NGUYEN Xuan et al., WFCS 2012 (soumis)

S
C
R
25
Introduction
 Objectif : Combinaison des relations QdC→QdS et QdS→QdC
 Problème : priorité hybride => retard variable => relation QdS→QdC définie ne
peut pas être implantée
 Solution ? Implémentabilité si le contrôleur connait le retard de la période actuelle
 Les retards de la période actuelle :
 τcc peut être calculé par le contrôleur
 τZOH est toujours fixe (= h/2)
 τca est maintenant inconnu => il faut l’anticiper
 Proposition : contrôleur utilise la priorité dynamique maximale
=> envoi immédiat (temps de calcul est négligé)
=> τca est égal à la durée de transmission de la trame du contrôleur (τca =
Dca)
=> Retard de la boucle est disponible au site Contrôleur
=> Relation QdS→QdC (méthode des pôles dominant) est
15/12/2011
Relation QdS↔QdC (sur réseau CAN)

S
C
R
26
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[3]: NGUYEN Xuan et al., WFCS 2012 (soumis)
Implantation de la relation QdS↔QdC [3]
15/12/2011
relation QdC→QdS
relation QdS→QdC

S
C
R
27
Résultats : récapitulation
15/12/2011
%
J
J
0


S
C
R
28
Conclusion sur le réseau CAN
On a montré la faisabilité de la mise en œuvre de la conception conjointe en
utilisant la priorité hybride pour l’ordonnancement de messages et la
méthode des pôles dominants pour la compensation de retard.
15/12/2011

S
C
R
29
Sommaire
Protocoles MAC de type CSMA sans collision pour WLAN[4, 5]
Introduction
15/12/2011
0
1
3
4
6
2
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC (WLAN)
5
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[4] : NGUYEN Xuan et al., GLOBECOM – SaCoNAS 2010 ; [5] : NGUYEN Xuan et al., ETR 2011

S
C
R
30
Introduction
 Strict CSMA : potentialité de situation de collision
 Situation de collision due à l’ambiguïté de l’expression << médium libre à
un temps t >> car vue locale de l’état du médium (pas de vue globale)
 Le concept de << fenêtre d’ambiguïté >> = durée maximale possible entre
l’envoi d’une trame par un nœud et l’occurrence d’une collision sur cette
trame.
 Objectif d’un protocole sans collision : supprimer les situations de collision
en utilisant les priorités
c.-à-d. Transformer situations de collision  situations << vainqueur-vaincu(s) >>
15/12/2011
Protocole MAC de type CSMA sans collision pour WLAN

S
C
R
31
Fenêtre d’ambiguïté
 Eléments importants de la couche physique :
 temps de propagation : τPT
 temps de retournement : τTT
 temps de détection (sensing time) : τST
 Visualisation de la fenêtre d’ambiguïté
 Largeur de la fenêtre d’ambiguïté = τTT + τPT
15/12/2011

S
C
R
32
Protocoles MAC à priorité : 2 approches
 Technique BlackBurst
 messages d’annonce (messages BlackBurst) envoyés avant les trames
 longueur de messages d’annonce proportionnelle à la priorité
 Adaptation du protocole CAN au réseau sans fil (appellé CANlike)
 Ici on ne présente que CANlike
15/12/2011

S
C
R
33
CANlike (1)
Adaptation du protocole CAN au contexte sans fil (1)
 Problème
 dans réseau sans fil, on ne peut pas émettre et écouter en même temps
 Solution
 bit dominant : porteuse (signal d’énergie) émise sur canal
 bit récessif : écoute du canal
 Tournoi
 bit dominant : il émet une porteuse et continue le tournoi avec le bit suivant du
champ ID (nœud gagnant par définition)
 bit récessif : nœud écoute le canal
• si’il détecte la porteuse (donc est perdant et ne continue pas)
• s’il ne détecte rien (pas de bit dominant émis par un autre nœud) , il continue le tournoi
15/12/2011

S
C
R
34
CANlike (2)
 Nécessité d’un signal de synchronisation avant le tournoi
 annoncer aux autres nœuds l’arrivé des bits du champ ID
 Nécessité d’un temps de garde (tg) après signal de synchronisation et bit ID
 Il faut déterminer les durées du signal de synchronisation (ls), de bit ID (lb) et du
temps de garde (tg)
15/12/2011

S
C
R
35
CANlike (3)
Evaluation du temps de garde (tg)
 Situation
 Nœud i décide d’envoyer ls à l’instant t
 Nœud j i décide d’envoyer ls à l’instant t + (τTT + τPT ) (décalage = largeur de la fenêtre)
 Temps de garde = dépassement du signal ls envoyé par nœud i par la
propagation du signal l envoyé par nœud j => t = 2τ + τ
15/12/2011

S
C
R
36
CANlike (4)
Evaluation des bits du champ ID (lb), durée ls
 Scénario : un nœud a un bit dominant ; un nœud a un bit récessif (écoute)
 Contrainte : nœud j doit détecter le signal venant de nœud i
Cas 1 : lb ≥ τTT + τST Cas 2 : lb ≥ 2τPT + τTT + τST => lb = 2τPT + τTT + τST
 Remarque : on prend ls = lb
15/12/2011
Cas 2
Cas 1

S
C
R
37
CANlike (5)
 Médium doit être libre pendant un temps TOBS avant d’émettre le signal de
synchronisation et le champ ID de la trame
Objectif : interdire l’insertion dans une transaction en cours
 Contrainte : TOBS supérieur à n bits ID => TOBS > n(lb + tg)
On prend TOBS = (n+1)(lb + tg)
 Phase de compétition = TOBS + Synchronisation + Arbitrage
= 2(n+1)(lb + tg)
 Implanté dans TrueTime
15/12/2011

S
C
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38
Sommaire
Introduction
15/12/2011
0
1
3
4
6
2
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC WLAN [6]
5
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[6]: NGUYEN Xuan et al., ETFA 2012 (en cours de rédaction)

S
C
R
39
Contexte
 Même Appli C-C que celle considérée précédemment
 Champ ID = 8 bits
 Priorité hybride :
 4 bits pour niveau dynamique, 4 bits pour niveau statique
 schéma ph+
= schéma ph + priorité dynamique max pour contrôleur
 Implantation de 4 applications identiques (synchrones)
 niveau statique : Pca1 > Pca2 > Pca3 > Pca4 > Pcc1 > Pcc2 > Pcc3 > Pcc4
 WiFi : 1Mbits/s; trame de données 480 bits, DCF = 50µs,
 Paramètres CANlike : lb = 20 µs; tg = 5µs, même vitesse, durées de trames
que WiFi
 Critère J
15/12/2011
1000
s(s+1)
K(1+Tds)
1/s

S
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40
Evaluation de performance : CANlike
15/12/2011
%
J
J
0

Priorité statique
Contrôleur fixe
QdC→QdS :
Priorité dynamique
Contrôleur fixe
QdC→QdS :
Priorité statique
Contrôleur adaptatif
QdC↔QdS :
Priorité dynamique
Contrôleur adaptatif
WiFi

S
C
R
41
Conclusion
 Faisabilité de la relation QdS↔QdC sur un réseau local sans fil avec un
protocole MAC CSMA sans collision (CANlike)
 Meilleure performance que WiFi
15/12/2011

S
C
R
42
Sommaire
Introduction
15/12/2011
0
1
3
4
6
2
Relation bidirectionnelle QdS↔QdC WLAN [6]
5
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
[6]: NGUYEN Xuan et al., ETFA 2012 (en cours de rédaction)

S
C
R
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Conclusion
Contributions :
 Définition de priorités hybrides dont la partie dynamique permet de capter
l’urgence de transmission des appli C-Cs
 Relation QdC→QdS
 Meilleure équité que si priorité statique
 Mise en ouvre de la relation QdS↔QdC :
 priorité dynamique
 pôles dominants
 Réseau sans fil : spécification des protocoles MAC CSMA sans collision
 applications temps réel
 Mise en ouvre sur réseaux sans fil de la relation QdS↔QdC
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S
C
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Perspectives
 Aspect réseau
 Faisabilité des protocoles MAC sans collision aux réseaux sans fil multi sauts
 Aspect automatique
 Considération de plusieurs types d’appli C-C et types de réseau correcteur
 Autres méthodes de compensation
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NGUYEN Xuan-Hung | Réseaux de Communication et Applications de Co
ntrôle-Commande
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ph+std
 Profil de référence P(t): une fonction
décroissante qui fixe les priorités dynamiques
aux instants d’échantillonnage
 Stratégie de supervision temporelle en utilisant
la fonction g(u)
 Algorithme: à l’instant 0, P = Pmax; à partir
de l’instant 1, on fait:
1. Calcul de g(u)
2. Calcul de
tk = tk-1 + h – αg(u) avec α= tk-1/tr (0 ≤ α ≤1)
(a) si tk < 0 alors tk = 0
(b) si tk > tr , tk = tr
3. Calcul P = P(tk)

S
C
R
NGUYEN Xuan-Hung | Réseaux de Communication et Applications de Co
ntrôle-Commande
15/12/2011 Slide
ph+std
h-αg(u)>0 h-αg(u)<0
Même priorité: h-αg(u)=0
tk = tk-1 + h – αg(u)

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Protocole CANlike : phase d’arbitrage
Bus CAN CANlike (réseau sans fil)
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Protocole MAC basé sur BB
 Sur la base de priorités statiques
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Médium
libre pendant
TOBS1 ?
Envoi du
message d’annonce
Envoi de la
trame de données
Médium
libre pendant
TOBS2 ?
oui
non
oui
non
longueur = kTBB
(k = priorité ;
TBB = temps d’un BB)
 retournement
 retournement

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Protocole MAC basé sur BB : TBB, TOBS2, TOBS1
 Scénario à considérer
 Contraintes :
 nœud i : nœud i doit être vainqueur => TBB ≥ 2τPT + τTT
 nœud j : nœud j doit être vaincu => TBB ≥ 2τPT + τST
 TOBS2 : considérer le dépassement (sur j) du signal BB de j par le signal
BB venant de i => TOBS2 = 2τPT + τST
 TOBS1 > TOBS2 d’au moins un τST pour pouvoir détecter correctement
l’état du canal => TOBS1 = 2τPT + 2τPT + 2τST
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TOBS2
TBB ≥ 2τPT + 2τTT + τST

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Protocole CANlike : principe
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Médium
libre pendant
TOBS ?
Phase d’arbitrage
Envoi de la
trame de données
Vainqueur?
oui
non
oui
non

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