1. DOCUMENT
SYNTHESE
Centres d’intérêt Savoirs
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 A B C D
Thèmes associés A1 B11 C11 D1
AF1 R1 E1 E8 E11 E13 E4 E5 I3 I1 I6 I12 A2 B12 C12 D2
AF2 R2 E2 E9 E12 E18 E7 E6 I4 I2 I7 B21 C21
AF3 R3 E3 E10 E15 E19 E16 I5 I11 I8 B22 C22
R4 E14 E17 I13 I9 B31 C23
R5 I10 B32 C24
R6 B41
R7 B42
R8 B51
R9 B52
08-09 SI CI11 Grafcet/Gemma Lycée CHEVALIER D’EON – TONNERRE Page 1/3
Grafcet – Mode de marche des machines (GEMMA)
I- Introduction :
Un état (à ne pas confondre avec une étape) est un mode de fonctionnement (mode de
marche ou d’arrêt) que peut prendre une machine.
Afin de concevoir des machines robustes et fiables, il faut recenser les états de fonc-
tionnement de cette machine.
Le GEMMA est un guide graphique qui répertorie tous les états possibles et les liens
entre eux.
II- GEMMA :
L’exemple suivant reprend des morceaux de TP réalisés dans les séances précédentes.
On souhaite que la machine puisse avoir une marche normale en mode automatique et
cycle et une marche manuelle. On souhaite également que la machine s’arrête en cas d’arrêt
d’urgence. La
reprise du
fonctionnement ne
pouvant se faire
qu’après l’appui sur
un bouton de
réarmement et
une remise en
position initiale
automatique de la
machine.
On se propose
de suivre le
GEMMA pour
construire ces
modes de
fonctionnement.
MA.(Auto+Cycle).CI
Manu
/Manu.CI
/Auto
GPN
finir
GPN
Finir
GPN
GMM
Forçage GC, GPN, GMM à
l’ensemble vide
GRA Puis For-
çage GC, GPN,
GMM à l’init
Attente en
l’état initial
rearm
/au
GRA fini puis
Grafcets en init
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III- GRAFCETS :
On cherche à construire une machine fiable dans toutes les conditions possibles et
imaginables.
Pour cela, il faut créer des grafcets qui serviront à la programmation de cette machine :
- Le grafcet le plus haut hiérarchiquement est le grafcet de sécurité (GS) qui
permet de tenir compte des défaillances. Il regroupe les états passant vers D1
(dans notre cas, A1, D1, A5, A6).
- Le grafcet qui permet de conduire le système hors défaillance est le grafcet de
conduite (GC). Il permet de tenir compte des états (A1, F1, A2, F4).
- Les grafcets de production normale (marche auto ou cycle, GPN) et grafcets de
marche manuelle (GMM) et le grafcet de remise à l’état initial (CI) (GRA).
GS
0
au. ( i14 )
D1
A6
2
au. (i14)
3
A5
rearm
4
X102
1
Forçage GC, GPN, GMM,
GRA à l’init
Grafcets en init
Forçage GC, GPN, GMM à
l’ensemble vide
GRA
A1
GPN
30
X11
...
38 Tempo
Auto.tempo finie + Cycle
GMM
40
X13 Si BP repos.BP travail.
Presse haute
Aller en posi-
tion repos
...
41
X13
Attention aux ordres contradic-
toires dans les conditions
100
X4
...
102
GRA
CI
X4
GC
10
11 13
12
A1
F1
A2
F4
MA.(Auto+Cycle).CI Manu
Auto Manu.CI
X30
Attention Les
informations
contenues dans le
GC ne sont que
des remarques
pas des actions
Attention c’est dangereux de com-
mander 2 moteurs dans la même case
action car si un des 2 moteurs arrive
en butée avant l’autre, il va forcer en
attendant la fin du mouvement de
l’autre moteur
Attention l’ATU est câblé en NC
pour des raisons de sécurité. Si le
câble ou l’ATU sont cassé, il n’y a
plus d’information qui arrive à
l’automate => celui-ci considère
qu’on a demandé un arrêt d’urgence
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IV- Synchronisation des tâches :
Pour mémoire, on vous rappelle que lorsque la machine à une marche automatique com-
plexe, il est possible de décomposer le grafcet GPN en plusieurs tâches (GT1, GT2, …) et un
grafcet de conduite des tâches (GCT). Ces grafcets sont synchronisés (Voir le cours de
première).
V- Temporisation :
Pour mémoire également, on vous rappelle qu’il existe plusieurs syntaxes pour écrire une
temporisation.
VI- Comptage :
En ce qui concerne le comptage dans les grafcets, on suit le plus souvent cette struc-
ture :
38 T1 (10s)
t1
38
t1/X38/10s
10
COMPTEUR<34 COMPTEUR=34
RAZ COMPTEUR
X25
COMPTEUR+1=
COMPTEUR
X25
Remise à zéro
Incrémentation
Test
GCT GT1
53
34 X11
Lancement de T1
X78
...
35
78
Etape de synchronisation
X35
T1
Info de fin de T1
Acquittement
