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![OUTILS POUR L’IDENTIFICATION
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Exemple : Circuit de broyage
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y(t)[%]
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u(t)[%]](https://image.slidesharecdn.com/1-150127065046-conversion-gate02/85/1-cours-01-18-320.jpg)
1. cours 01
- 1. Identification de modèlesde procédés 1 GEL-4100 : Commande industrielle
- 2. Plan 2 1.1 Définition etreprésentation d’un procédé 1.2 Modèle d’un procédé 1.3 Processus d’identification 1.4 Outils pour l’identification
- 3. Définition et représentationd’un procédé 3 A. Définitions Variables de procédé Variables à contrôler Exemples : débit, température, niveau Variables manipulées Variables permettant d’agir sur le procédé et d’influencer les variables à contrôler Exemples : ouverture de valve, vitesse, position de volet Perturbations Variables qui ne sont pas manipulées directement mais qui influencent le procédé Exemples : composition du matériel, température extérieure Paramétriques Modifient le comportement du procédé Affectent la performance de la boucle de contrôle Extérieures Ne modifient pas le comportement du procédé N'affectent pas la performance de la boucle de contrôle
- 4. 4 B. Représentation d’unprocédé Ajout de matériel Ajout d’eau manuel Mesure de niveau Définition et représentation d’un procédé Vitesse matériel niveau Procédé Vitesse Niveau Ajout de matériel Ajout d’eau manuel Ensablement Usure de la pompe
- 5. 5 B. Représentation d’unprocédé Notations utilisées Définition et représentation d’un procédé Consigne r(t) Variable de procédé y(t) Variable manipulée u(t) Erreur e(t) Procédé Gp(s) Contrôleur Gc(s)
- 6. Modèle de procédé 6 Objectifs Regrouperles informations à propos d’un procédé Caractériser le comportement d’un procédé Exprimer les propriétés d’un procédé sous forme quantitative Utilisations possibles Prédire le comportement du procédé Calculer les paramètres du contrôleur Simuler les performances Superviser l’évolution du procédé
- 7. Modèle de procédé 7 Typesde modèles Modèle de connaissances Opérateurs Experts procédé Modèle basé sur les principes fondamentaux Équations basées sur les lois de la physique, etc. Modèle empirique Fonction de transfert Réponse en fréquence Réseau de neurones
- 8. Processus d’Identification 8 Relever lescaractéristiques de base du procédé Faire réagir le procédé Exemple: un échelon en manuel appliqué au niveau de la variable manipulée Reproduire le comportement observé avec un modèle simple
- 9. Processus d’Identification 9 Caractéristiques d’unprocédé Type de procédé Autorégulant (stable asymptotiquement) Intégrateur Signe du gainSigne du gain Positif Négatif Dynamique Présence d’un zéro Ordre de grandeur du retard Ordre de grandeur des constantes de temps
- 10. Processus d’Identification 10 Processus d’identification Préparation Déterminationdes caractéristiques de base Évaluation de l’amplitude de l'échelon Estimation de la durée de l'essai Réalisation de l’essaiRéalisation de l’essai Vérification des équipements Vérification des conditions d'opération Stabilisation du procédé en manuel Application de l’échelon Calcul du modèle Analyse des données Sélection d'une structure de modèle Évaluation des paramètres
- 11. Processus d’Identification 11 Éléments importants Amplitudede l’échelon Niveau de bruit Respect des contraintes d'opération Respect des plages d'opération normales Linéarité du procédé Symétrie du procédé Échantillonnage Suffisamment de points pour voir la dynamique Mise à l’échelle Données en pourcentage (en général) Points d’opération Modèle identifié autour d’un point d’opération (variations)
- 12. Processus d’Identification 12 Mise àl’échelle des signaux 0 – 100 %+ Régulateur CNA Système r(t) u(t) - Régulateur CNA Système CapteurCAN 0 – 100 % y(t) Procédé / Modèle
- 13. Processus d’Identification 13 Points d’opération Pulpeu(t) : Ajout d’eau (% d’ouverture) y(t) : Densité (% solide) Procédé uop = 30 % yop = 50 % ∆u = 10 % ∆y = -5 %
- 14. Processus d’Identification 14 Points d’opération + - Gp(s) + + 30% 50 % Yrp - 50 % + 30 % Urp30 % 50 %
- 15. OUTILS POUR L’IDENTIFICATION 15 Méthodesimplifiée Identification graphique Ident Utilitaire MatlabUtilitaire Matlab Cours Identification des systèmes GEL-4251 / GEL-7017
- 16. OUTILS POUR L’IDENTIFICATION 16 Modèlesconsidérés Procédés autorégulants Procédés intégrateurs :
- 17. OUTILS POUR L’IDENTIFICATION 17 Exemple: Circuit de broyage u(t) : Ajout d’eau (% d’ouverture) Pulpe Ajout d’eau fixe y(t) : Densité (% solide) Minerai
- 18. OUTILS POUR L’IDENTIFICATION 18 Exemple: Circuit de broyage 54 52 50 48 46 y(t)[%] 0 50 100 150 200 250 Temps [s] 300 350 400 450 500 44 42 0 50 300 350 400 450 500 70 65 60 u(t)[%]
- 19. OUTILS POUR L’IDENTIFICATION 19 Exemple: Circuit de broyage Deuxième ordre avec zéro instable et retard
- 20. OUTILS POUR L’IDENTIFICATION 20 Exemple: Circuit de broyage
- 21. Outils pour l’identification 21 AutresMéthodes: Méthode de BROÎDA Méthode de STREJC Etc…