grafcet

Université libanaise IUT-Saïda GIM-III Cours : Informatique Industrielle
Dr Hussein Kain Page 1 2010-2011
Chapitre 1
LES SYSTEMES AUTOMATISÉS
1.1. DESCRIPTION D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ
1.1.1. Définitions
Un système est une association des composants constituant un tout organique complexe
destiné à remplir une fonction globale.
Un sous-système est une association des composants destinés à remplir une ou plusieurs
fonctions opérationnelles au sein d’un système.
Un composant est un élément ou un ensemble des éléments destiné à remplir une fonction
particulière dans un sous-système ou un système.
1.1.2. Les différents systèmes.
Les objets techniques se situent dans des systèmes que l’on classe en trois familles, selon les
énergies utilisées.
• Les systèmes où l’homme fournit toute l’énergie de commande (avec son cerveau) et
puissance (avec ses muscles) sons appelés systèmes élémentaires.
Exemples:
Le besoin de se déplacer: l’homme et la bicyclette.
Le besoin de soulever une charge: l’homme et un cric hydraulique.
• Les systèmes où l’homme fournit seulement l’énergie de commande, la puissance
venant d’actionneurs, fonctionnant avec de l’énergie extérieure au système, sont
appelés systèmes mécanisés (un exemple d’actionneur : le moteur électrique, une
énergie extérieure : l’énergie électrique)
Exemples:
Le besoin de se déplacer rapidement: l’homme et une automobile.
Le besoin de déplacer une charge dans un atelier: l’homme et un palan à
moteur électrique ou un chariot élévateur.
• Enfin les systèmes possédant une commande où l’homme a mémorisé son savoir-faire
pour pouvoir être extérieur au système et avoir un rôle de superviseur par rapport à lui sont
appelés systèmes automatisés
Exemples:
Le besoin de se servir automatiquement des boissons chaudes : le distributeur
automatique. La machine automatisée possède une partie commande et le
client, extérieur au système, lui donne des consignes : café expresso, non
sucré, etc..
Le besoin de conditionner automatiquement des produits en poudre :
l’ensacheuse automatique. L’opérateur est extérieur au système et a un rôle de
contrôleur des produits finis, de l’alimentation en matière et de bonne marche
des opérations.

1.2. STRUCTURE D’UN SYSTEME AUTOMATISE
Pour faciliter l’analyse, l’automatisme est divisé en trois parties (fig. 1-1)
1) Une première partie dite Partie Opérative (en abrégé P.O.) regroupe les mécanismes, les
actionneurs et leurs préactionneurs ainsi que les capteurs-machines nécessaires au contrôle
du déplacement des actionneurs et au contrôle de présence des objets.
2) Une deuxième partie appelée Partie Relation (en abrégé P.R.) regroupe les capteurs-
opérateurs et les composants de signalisation visuels et/ou sonores. Le pupitre de commande
sert de support aux éléments de la P.R.
3) Une troisième partie appelée Partie
Commande (en abrégé P.C.) regroupe
les constituants et les composants
destinés au traitement des informations
(signaux) émises par les capteurs-
opérateurs de la P.R. et les capteurs-
machines de la P.O. les éléments de la
P.C. sont contenus dans l’armoire de
commande.
Figure 1-1
Comment s’effectue la communication entre la P.O., la P.R. et la P.C ?
- L’action exercée par le technicien (l'opérateur) sur les capteur-opérateurs de la P.R. se
traduit par l’envoi d’informations (signaux) vers la P.C.
- Les capteurs-machines de la P.O. fournissent des renseignements sur la position des
actionneurs et des objets à un instant donné en émettant des informations vers la P.C. Ainsi
l’action directe ou indirecte d’une porte sur son interrupteur « fin de course » indiquera que
celle-ci est en position fermée, par exemple.
- La P.C. assure le traitement des informations émises par les capteurs-opérateurs de la P.R.
et par les capteurs-machines de la P.O. Les ordres résultants sont transmis aux
préactionneurs de la P.O. selon certaines séquences (ou cycles) fonction du processus à
exécuter. Des ordres sont également transmis aux composants de signalisation de la P.R.
afin d’indiquer à l'opérateur l’état et la situation actuels de l’automatisme.
Par exemple, l’allumage d’un voyant nommé « REF » informera l'opérateur que tous les
actionneurs occupent une position particulière dite référence autorisant le départ du cycle
automatiquement de la machine.
Autre exemple, le déclenchement d’un klaxon alertera l'opérateur en lui signalant une
anomalie de fonctionnement de la machine.
Le dialogue homme-machine est ainsi assuré de la P.R. vers la P.O. via la P.C. et
réciproquement.
Exemples de composants de la partie opérative :
- actionneurs : vérins, moteurs, électroaimants, résistance de chauffage, etc.,
- préactionneurs : distributeurs, contacteurs, relais électromagnétiques, etc.,
- capteurs-machines : fins de course vérins, détecteurs de position, etc.
Exemples de composants de la partie relation :

- capteurs-opérateurs : boutons poussoirs, interrupteurs, commutateurs, sélecteurs, etc.
- composants de signalisation : voyants lumineux, gyrophares, affichage analogique ou
numérique, klaxons, sonneries, etc.
- composants de visualisation : écrans vidéo des terminaux et des moniteurs
(monochromes ou couleurs), etc.
Exemples de constituants et de composants de la partie commande :
- constituants : séquenceurs pneumatiques, automates programmables industriels
(A.P.I.), cartes à microprocesseur, micro-ordinateurs, systèmes numériques de
contrôle commande (S.N.C.C.), etc.
- composants : modules opérateurs logiques pneumatiques, relais électromagnétiques,
etc.

Chapitre 2
Les outils graphiques :
L’algorigramme, le GRAFCET, le GEMMA
2.1. L’ALGORIGRAMME
2.1.1 Définition
Un algorigramme (fig. 2-1) est un outil
graphique utilisé en informatique pour
structurer les programmes d’ordinateur, de
microprocesseur ou du calculateur.
On utilise également l’algorigramme pour la
recherche méthodique de défauts ou de pannes.
L’algorigramme est une suite ordonnée
d’ordres, d’informations, d’opérations et de
tests se déroulant en séquence en vue de
l’exécution de taches.
L’algorigramme en est la représentation
graphique.
Figure 2-1 Un algorigramme typique.
2.1.2. Différents types de structures algorithmiques
Les types de structures algorithmiques
Linéaires Alternative ou de choix Alternative réduite
Dans une structure linéaire,
ou séquence, les instructions
se font les une après les
autres dans un ordre logique.
SI condition réalisée ALORS
traitement 1 SINON traitement 2
SI condition réalisée
ALORS traitement 1
SINON saut (ou traitement
vide c’est à dire sans
instruction)
Structure linéaire. Structure alternative complète. Structure alternative réduite.

STRUCTURES ITERATIVES (itération = action à répéter)
POUR C prenant la valeur de Vi à C prenant la
valeur Vf RÉPÉTER le traitement.
En informatique c’est une boucle « for…end ».
RÉPÉTER le traitement JUSQU’À ce que la
condition soit réalisée.
En informatique c’est une boucle « until…end ».
TANT QUE la condition est réalisée, RÉPÉTER le
traitement.
En informatique c’est une boucle « while…end ».

2.2. LE GRAFCET
2.2.1 Définition
Le GRAFCET ou GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition, est un outil
graphique de représentation du comportement de la partie commande d’un système automatisé
Le GRAFCET est défini par la norme NF C03-190. Il est très utilisé pour la programmation
des automates programmables industriels (API). Le GRAFCET est constitué :
- d’éléments graphiques de base comprenant:
• les étapes,
• les transitions
• les liaisons orientées ;
Les liaisons orientées relient entre elles les étapes et les transitions, structurées en un réseau
alterné étapes-transitions-étapes.
- d’une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de ses
entrées et de ses sorties, et caractérisée par :
• les réceptivités associées aux transitions,
• les actions associées aux étapes ;
- de 5 règles d'évolution définissant formellement le comportement dynamique de la
partie commande ;
- d’hypothèses sur les durées relatives aux évolutions.
2.2.2 Étape
L'étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de
la P.C. ne varie pas vis-à-vis de ses entrées et de ses sorties.
L’étape se représente par un carré repéré numériquement, le
repère étant placé dans la partie supérieure du cadre (fig.2-2). La
partie inférieure peut recevoir, si besoin est, une étiquette
d’identification ou un autre repère (adresse d’un bit image de l'étape
dans le cas d’un A.P.I. par exemple). Si la place fait défaut,
l’étiquette peut être placée à coté du cadre de l’étape à identifier.
A un instant donné et suivant l'évolution du système, une étape est
soit active soit inactive.
Un état interne de la P.C. ou situation est défini par l’ensemble des
étapes actives à un instant donné. Ceci peut être exprimé sous la
forme : S = (n, m, etc.) où n, m,.. sont les étapes actives à l’instant
considéré.
Figure 2-2
L’analyse de toutes les situations possibles de la P.C. à partir du GRAFCET permet de
vérifier si son comportement est conforme aux spécifications fonctionnelles du cahier de
charge.
La situation de la P.C. demande à être parfaitement définie lors
de son démarrage. Cette situation particulière est dite situation
initiale dans laquelle certaines étapes sont initialement activées.
On repère les étapes initiales en doublant le cadre symbolique
de l’étape.
Certaines descriptions par GRAFCET hiérarchisés avec
forçage de situations conduisent à distinguer les étapes initiales
des étapes inutilisables (fig. 2-3) Figure 2-3

2.2.3 Transitions entre les étapes
Une transition marque la possibilité d'évolution entre une ou plusieurs étapes. Cette
évolution se traduit par le franchissement de la transition. Le franchissement de la transition
provoque un changement de situation de la P.C.
Une transition est soit validée soit non validée.
La transition est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives.
La transition est franchie et obligatoirement franchie
lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée est vraie.
La transition entre étapes se présente par un tiret
perpendiculaire à la ligne de liaison (fig. 2-4).
Pour faciliter la discussion du GRAFCET, les transitions
peuvent être repérées à gauche du tiret.
Figure 2-4
Mais pour ne par alourdir le GRAFCET, il est souvent plus simple de désigner la transition
par la ou les étapes amont et la ou les étapes aval.
2.2.4 Réceptivités associées aux transitions
A chaque transition est associée une expression logique appelée réceptivité.
La réceptivité peut être vraie ou fausse c’est à dire égale à 1 ou 0.
La réceptivité regroupe des informations d’origine diverses émises :
- par l'opérateur à partir du pupitre de commande (P.R.) où sont disposés :
• des boutons poussoirs,
• des interrupteurs,
• des sélecteurs de mode de marche,
• un bouton « coup de poing » d'arrêt d’urgence,
• des claviers de terminaux, etc. ;
- par la machine ou par l’installation (P.O.) où sont positionnés :
• des capteurs fins de course (interrupteurs de position),
• des détecteurs de présence (détecteurs de proximité),
• des détecteurs de phénomènes physiques (pression, température, etc.)
• etc. ;
- par des opérateurs internes ou externes à la P.C. :
• temporisateurs émettant un signal noté t/étape de lancement durée,
• compteurs émettant un signal noté ci=n où n est la valeur de la présélection de leur
continu,
• décompteurs émettant un signal noté di=0 lors du retour à zéro de leur contenu,
• etc. ;
- par la P.C. fournissant des informations sur sa propre situation :
• état actif ou inactif des étapes (notation Xi),
• variables images d’opérateurs internes (bits internes),
• résultats de calculs internes,
• résultats de conversion analogiques-numériques (mot ou nombre) ;

- par une condition toujours vraie (réceptivité égale à 1 notée = 1) ;
La nature de l’information est à préciser. L'évolution peut en effet dépendre :
- soit du niveau maintenu du signal : état 1 ou 0,
- soit du changement d’état du signal :
• passage de l’état 0 vers 1 (front montant),
• passage de l’état 1 vers l’état 0 (front descendant).
Dans le cas du niveau maintenu, on dit que
l’évolution est liée à une condition.
Dans le cas du changement d'état, on dit que
l’évolution est liée à un événement.
Notations : front montant : ↑ , front descendant ↓ .
Noter qu’une évolution peut dépendre également
d’une combinaison de conditions et d’événements.
La réceptivité est inscrite sous forme littérale ou
sous forme symbolique, de préférence à droite du
symbole de transition (voir exemple de fig. 2-6)
Figure 2-5
Exemple 1:
Évolution liée à des conditions..
Figure 2-6
Exemple 2:
Évolution liée à des événements.
Figure 2-7
Exemple 3:
Évolution liée à une
combinaison de
conditions et
d’événements.
Figure 2-8

Exemple 4
Évolution liée à une
condition interne.
Figure 2-9
Exemple 5
Évolution liée au
temps.
Figure 2-10
Exemple 6
Évolution liée à
un comptage.
Figure 2-11
Exemple 7
Évolution liée à
une réceptivité
toujours vraie.
Figure 2-12

2.2.5 Structures de base des GRAFCET
Un GRAFCET linéaire (une seule branche ou séquence unique) est composé d’une suite
d’étapes pouvant être activées l’une après l’autre.
Les séquences multiples : le GRAFCET possède plusieurs branches dont la sélection est faite
par aiguillage en «OU» ou en «ET».
• Séquences simultanées (fig. 2-13)
Les séquences sont dites simultanées lorsque plusieurs séquences sont activées en même
temps, après le franchissement d’une transition.
• Sélection de séquences (fig. 2-14)
A partir d’une ou plusieurs étapes, il y a un choix d’évolution possible entre plusieurs étapes
ou séquences.
Figure 2-13 Figure 2-14
• Macro-étape et macro-tâche (fig. 2-15 et 2-16)).
Elles sont utilisées pour simplifier la lecture et la compréhension de systèmes complexes.
Les GRAFCETs sont structurés, hiérarchisés et simples.
Figure 2-15
Figure 2-16

• Hiérarchisation des GRAFCETs. (fig. 2-17 et 2-18)
Il existe des GRAFCETs maîtres ou niveau supérieur et des GRAFCETs esclaves ou de
niveau inférieur. Pour qu’il soit maître, un GRAFCET doit pouvoir forcer à 1 ou à 0 une ou
plusieures étapes d’un GRAFCET esclave, ou encore figer dans l’état les étapes.
a) Le forçage à 1 d’une étape d’un GRAFCET.
Cela consiste à activer cette étape et à la maintenir, en désactivant toutes les autres.
b) Le forçage à 0 d’une étape ou de toutes les étapes d’un GRAFCET.
Cela consiste à désactiver ces étapes et à les maintenir désactivées.
c) Le figeage (fig. 2-19). Il consiste à maintenir dans l’état les étapes d’un GRAFCET et à
empêcher son évolution quel que soit l’état logique des réceptivités.
Tant que l’étape 6 de GM est
active, elle force à 1 l’étape 11 de
GE.
Figure 2-17
Tant que l’étape 10 de GM est
active, elle désactive toutes les
étapes de GE
Figure 2-18
Tant que l’étape 3 de GM est active, elle
fige dans l’état les étapes de GE, par
exemple l’étape 11 de GE active, et
empêche l’évolution, quel que soit l’état
logique de la réceptivité a.
Figure 2-19
2.2.6 Liaisons orientées
Les liaisons orientées relient les étapes aux transitions et les transitions aux étapes. Elles
indiquent les voies suivant lesquelles se font les évolutions.
Elles se présentent par des lignes verticales et horizontales.
Par convention, les évolutions s’effectuent toujours dans le sens du haut vers le bas.
Des flèches doivent être utilisées pour marquer l’orientation :
- lorsque la convention n’est pas respectée : sens du bas vers le haut,
- lorsqu’on veut éviter des erreurs d’interprétation
sur le sens exact des évolutions le long des lignes
horizontales.
Le tracé des liaisons ne doit donner lieu à aucune
ambiguïté au niveau de la lecture (fig. 2-20). Le point
n’étant pas admis pour marquer une connexion, il faut :
- décaler les traits de liaisons verticaux aboutissant à
un trait horizontal et vice versa pour montrer qu’il
y a connexion,
- tracer des liaisons en croix pour montrer qu’il n’y
a pas de connexion.
Figure 2-20

2.2.7 Règles de syntaxe
Un GRAFCET est correctement tracé s’il respecte la règle d’alternance étape-transition et
transition-étape. Ceci signifie que deux étapes ne peuvent être reliées directement et que deux
transitions ne peuvent pas se suivre.
2.2.8 Règles d’évolution
Ces règles sont essentielles dans la définition du modèle GRAFCET.
(1) Règle 1 relative à la situation initiale de la P.C.
La situation initiale du GRAFCET caractérise le comportement de la P.C. vis-à-
vis de la P.O. et correspond à l’ensemble des étapes actives autorisant le début du
fonctionnement.
Ces étapes particulières dites étapes initiales ont pour symbole un double cadre.
La situation initiale est atteinte :
- soit lors de la mise en énergie de la P.C.,
- soit naturellement en fin de cycle,
- soit à la suite d’une demande de retour volontaire dans l’état initial (forçage de situation)
L’ordre d’initialisation peut être émis :
- soit par un opérateur humain (impulsion sur un bouton poussoir),
- soit par une autre P.C. (forçage de situation initiale),
- soit par une procédure particulière liée à la mise en énergie de la P.C.(cas des API)
(2) Règle 2, relative au franchissement d’une transition
L'évolution d’une situation du GRAFCET correspondant au franchissement
d’une transition ne peut se produit que :
- si cette transition est validée,
- et si la réceptivité associée est vraie.
Lorsque la fonction transition est vraie, elle devient franchissable et est obligatoirement
franchie.
Noter qu’une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
sont actives.
(3) Règle 3 relative à l’évolution de la situation de la P.C.
Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes
les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes (évolution synchrone).
(4) Règle 4 relative aux évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Cette règle autorise la décomposition d’un GRAFCET unique en plusieurs GRAFCETs
coordonnés entre eux en faisant intervenir dans les réceptivités les états actifs des étapes (fig.
2-21).
(5) Règle 5 relative à l’activation et à la désactivation simultanée d’une même
étape.
Si au cours d’une évolution, une même étape se trouve être à la fois activée et
désactivée, elle reste activée.

Figure 2-21 Illustration de la règle 4.
Exemple 1 :
Illustration des règles 2 et 3.
GRAFCET Etat logique de la
réceptivité r(4→5)
commentaires
0 ou 1 Transition 1 non validée car l’étape
4 est inactive.
0 Transition 1 validée car l’étape 4
est active mais non franchissable
car la réceptivité n’est pas vraie.
1 Transition 1 est franchissable et
obligatoirement franchie car elle est
validée et la réceptivité est vraie.
0 ou 1 Transition 1 franchie avec,
simultanément, activation de
l’étape 5 et désactivation de l’étape
4. Transition 2 est maintenant
validée.

Exemple 2 :
Illustration des règles 2 et 3.
GRAFCET Etat logique de la
réceptivité
r(5,6,7→8,9)
commentaires
0 ou 1 Transition 1 non
validée car l’étape 6 est
encore inactive.
0 Transition 1 validée
mais non franchissable
car la réceptivité n’est
pas vraie..
0 Transition 1 validée
mais non franchissable
car la réceptivité n’est
pas vraie.
1 Transition 1
franchissable et
obligatoirement
franchie car elle est
validée et la réceptivité
est vraie.
0 ou 1 Transition 1 franchie
avec activation des
étapes 8 et 9 et
désactivation des étapes
5, 6 et 7.

2.3. ACTIONS ASSOCIEES A L’ETAPE
Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape. Les
actions traduisent ce qui doit être fait chaque fois que l’étape à
laquelle elles sont associées est active.
Dans le premier niveau de description (voir fig. 2-22) les
actions correspondent aux fonctions à assurer ou aux tâches à
exécuter par l’automatisme.
Les actions sont décrites de façon littérale par un nom ou par un
verbe à l’infinitif ou encore par un symbole à l'intérieure d’un ou
plusieurs rectangles.
Figure 2-22
2.3.1 - Actions – Ordres – Effets :
Le choix technologique de la partie opérative pour produire les effets attendus.
Le choix de la technologie pour la PC permet de décrire les ordres à donner pour provoquer les
actions qui produisent les effets attendus.
Exemple :
Ordre Action effet
Enclencher le contacteur KM1 Rotation du moteur M1 Avance du plateau
2.3.2 - Nature et classification des actions ou des ordres
Les actions peuvent être classées en fonction de leur durée par rapport à celle de l’étape. On
distingue:
les ordres continus ;
les ordres conditionnels ;
les ordres retardés ;
les ordres de durées limitées ;
les ordres fugitifs ;
les ordres maintenus sur plusieurs étapes ;
les actions mémorisées.
2.3.2.1 – Action continue:
Figure 2-23. Action continue
L’ordre est émis, de façon continue, tant que l’étape, à laquelle est associé, est active.

2.3.2.2 - Actions conditionnelles:
L’ordre ne peut être émis que si l’étape à laquelle il est associé est active et si une condition
logique spécifiée est réalisée. Cette condition peut être indiquée à l’intérieur ou à l’extérieur du
rectangle d’action, suivant la place disponible.
Figure 2-24. Action conditionnelle.
2.3.2.3 - Action retardée:
Cet ordre est un cas particulier de l’ordre conditionnel où le temps intervient comme condition
logique. L’indication du temps s’effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi"
indique l'étape prise comme origine du temps et "q" est la durée du retard.
Exemple : "t /x17/ 8s" prendra la valeur logique 1, 8s après la dernière activation de l'étape 17
(voir l’action B de la figure 2-25).
2.3.2.4 - Action de durée limitée:
L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la durée de cet
ordre sera limitée à la valeur spécifiée.
L'ordre "A" est limité à 5s après l'activation de l'étape 17.
Figure 2-25. Action retardée (symbole D) et action de durée limitée (symbole L).
2.3.2.5 - Action fugitive:
C’est une action impulsionnelle ou ponctuelle (symbole P) qui sera exécutée à l'activation ou à
la désactivation d'une étape. Dans ce cas l'ordre fugitif est de durée théorique infiniment courte.
En réalité cette durée sera suffisante pour pouvoir effectuer des actions ponctuelles sur la partie

commande telles que positionnement des mémoires, présélection des compteurs,
incrémentation des compteurs, etc.
Figure 2-26. Action fugitive (étape).
L'ordre fugitif est émis, pendant l'activation de l'étape, lors de l'apparition ou la disparition de
la variable spécifiée.
Figure 2-27. Action fugitive (variable).
L’événement seul ou combiné avec une condition peut trouver sa source dans le changement
d’état d’une variable interne ou externe :
↑Xi ou ↓Xi ou ↑e ou ↓e
Noter que l’action, commandée par le front montant de l’étape à laquelle elle est associée,
n’est exécutée qu’une seule fois. Si l’étape est activée et désactivée en même temps, elle reste
active, mais elle ne produit un nouveau front montant. Donc l’action n’est pas exécutée de
nouveau.
Figure 2-28. GRAFCET avec actions fugitives.

Figure 2-29. Chronogramme du GRAFCET de la figure 2-28.
2.3.2.6 - Ordre maintenu sur plusieurs étapes:
Afin de maintenir la continuité d'une action devant se prolonger pendant l'activité de plusieurs
étapes, il est possible :
- soit de répéter l'ordre continu relatif à cette action, dans toutes les étapes concernées;
- soit d'utiliser une description sous forme de séquences simultanées.
- Soit d’utiliser des instructions de commande bistable comme « SET » et « RESET ».
Figure 2-30. Action maintenue.
2.3.2.7 - Action mémorisée par une fonction opérative auxiliaire:
Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes consécutives, peut
également être obtenu par la mémorisation de l'action, obtenue par l'utilisation d'une fonction
opérative auxiliaire appelée fonction de mémorisation (ou mémoire). Cette fonction pourra être
décrite par un GRAFCET auxiliaire.
Figure 2-31. Action mémorisée par une fonction auxiliaire.

2.4 STRUCTURE AVANCEES DES GRAFCET
2.4.1 Registre à décalage
L’exemple est inspiré d’une chaîne d’enrobage de fromage (fig. 2-32). Figure 2-33 présente le
GRAFCET de la tâche d'enrobage et le GRAFCET du registre à décalage.
Figure 2-32. Chaîne d’enrobage de fromage
Figure 2-33: GRAFCET de la tâche d'enrobage et GRAFCET du registre à décalage.
Etude du GRAFCET du poste d’enrobage des fromages
S=(0) et pf et ↑ps=1 → S=(0,1),
S=(0,1) et pf et ↑ps=1 → S=(0,1,2),
S=(0,1,2) et pf et ↑ps=1 → S=(0,1,2,3),
S=(0,1,2,3) et /pf et ↑ps=1 → S=(0,2,3) support vide en P1,
S=(0,2,3) et pf et ↑ps=1 → S=(0,1,3) support vide en P2,
S=(0,1,3) et pf et ↑ps=1 → S=(0,1,2) support vide en P3,

Le poste de peinture est désactivé en cas d’absence de fromage sur le support.
L’étape 0 étant toujours activée peut être supprimée: on obtient une étape source avant l’étape 1.
Le registre à décalage se vide progressivement si l’on cesse d’alimenter la chaîne en fromage.
Le rébouclage du GRAFCET est inutile: on obtient une transition puits après l’étape 3.
Ici, on applique les règles d’évolution du GRAFCET normalisé, notamment la règle 4:
«plusieurs transitions franchissables sont simultanément franchies », et la règle 5: «une étape
est à la fois activée et désactivée reste active».
CAS D’APPLICATIONS PARTICULIERES DES REGLES D’EVOLUTION
• Transition toujours validée (fig. 2-34)
La situation initiale correspond à S=(0). Lorsque la
réceptivité associée à la transition 0→1 est vraie, le
GRAFCET évolue vers la situation S=(0,1), l’étape
0 est à la fois activée et désactivée, donc elle reste
activée d’après la règle 5.
La suppression de l’étape toujours active en tête de
GRAFCET est possible et la transition isolée devient
une transition source.
Figure 2-34
•
•
•
• Transition puits.
Une transition puits est une
transition sans étape
immédiatement suivante. Elle
conduit à une situation vide.
Le GRAFCET du registre à
décalage peut être présenté
avec une transition toujours
validée et une transition puits
(fig. 2-35)
Figure 2-35

grafcet

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