This a training built by robot-education.fr concerning BIOLOID PREMIUM. Presentation of the company, the products, first step on the construction AND software. Comments welcomed. Enjoy =)

1. Version 1.0

2. INTRODUCTION Page 2
I - PRÉSENTATION DU PRODUIT: Page 3
1. Présentation de l’entreprise Page 3
2. Gamme de produits BIOLOID Page 4
a) Beginner Kit Page 4
b) Bioloid Comprehensive Kit Page 5
c) Bioloid Premium Kit Page 5
d) Bioloid GP Page 7
e) Informations techniques sur la gamme Page 7
3. Les particularités du Bioloid Page 9
a) Les moteurs Page 9
b) Le capteur gyroscopique Page 9
II – DÉCOUVERTE DU MONTAGE Page 11
1. Le contenu de la boîte Page 11
2. Le montage Page 14
III – PROGRAMMATION DU ROBOT Page 15
1. Les fonctionnalités préprogrammées Page 15
2. Créer son programme Page 15
a) Le fichier Motion Page 15
b) Le script Page 17
IV – INTERFAÇAGE Page 20
V – LIENS UTILES Page 21

3. INTRODUCTION:
« Qu’est-ce qu’un robot ? »
Nous nous efforçons d’introduire les robots dans nos vies
quotidiennes, en proposant des solutions à vos besoins. […]
Lorsque l’on parle de « robots personnels », on pense aux robots
et aux êtres humains, coexistant dans la vie quotidienne. […]
Vos rêves d’enfants deviennent désormais réels et
technologiques. C’est imaginer une époque où les robots ne sont
plus uniquement considérés comme des parties métalliques…
Byoung Soo Kim, PDG de ROBOTIS
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4. I - PRÉSENTATION DU PRODUIT:
1. Présentation de l’entreprise
Robotis est une marque coréenne créée en 1999.
Elle définit son activité principale comme étant celle de la
conception de solutions robotiques, pour les domaines de
l’éducation et du loisir.
Ses trois gammes de produits sont OLLO, BIOLOID et
DYNAMIXEL.
Ce sont aussi les concepteurs du DARwIn-OP (Dynamic
Anthropomorphic Robot with Intelligence–Open Platform), un
robot pensé pour le développement et la recherche, dont la
particularité est d’être totalement open-source.
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5. 2. La gamme de produits BIOLOID
a) Beginner Kit
Le Beginner Kit est spécialement dédié à l’éducation. Idéal pour
se former à la programmation, l’utilisateur peut construire et
mettre en marche jusqu’à 14 types de robots:
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6. 2. La gamme de produits BIOLOID
b) Bioloid Comprehensive Kit
Le Bioloid Comprehensive Kit comprend le matériel pour
Construire jusqu’à 26 robots, avec des notions de
programmation plus avancées.
Ci-dessous, voici une sélection de robots qu’il est possible de
concevoir, parmi les 26 possibles:
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7. c) Bioloid Premium Kit
Il s’agit d’une extension du Bioloid Comprehensive Kit. C’est
aussi la plateforme idéale pour l’éducation et la compétition.
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8. d) Bioloid GP
Le Bioloid GP est un robot de premier ordre, majoritairement
destiné à la compétition. Conçu en pièces d’aluminium, c’est un
robot puissant et adaptable.
e) Informations techniques sur la gamme
Ci-dessous un tableau récapitulatif des informations techniques:
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9. Bioloid
Bioloid Bioloid
Description Comprehensiv Bioloid GP
Beginner Kit Premium Kit
e Kit
Contrôleur
CM-5 CM-5 CM-510 CM-510
principal
AX-12A :
6EA(Upper Body)+
DYNAMIXEL
AX-12A : 4EA AX-12A : 18EA AX-12A : 18EA 2EA(Gripper)
(Servomoteur)
AX-18A :
10EA(Lower Body)
Capteurs AX-S1 AX-S1 GYRO, DMS, IR GYRO, DMS
BIOLOID BIOLOID
Logiciel RoboPlus RoboPlus
SOFTWARE SOFTWARE
NIMH 9.6V NIMH 9.6V Battery LIPO 11.1V LIPO 11.1V Battery
Batterie Battery Pack Pack Battery Set Set
SMPS 12V 5A SMPS 12V 5A SMPS 12V 5A SMPS 12V 5A
RC-100
RC-100 (Option) RC-100 RC-100
(Option)
Communication ZIG-100 set ZIG-110 set ZIG-110 set
ZIG-100 set
(Option) (Option) (Option)
(Option)
Démarrage
rapide Démarrage rapide Démarrage Démarrage rapide
rapide (3 robots)
Manuel (14 robots) (26 robots) (1 robot+pince)
E-manual (26
Guide Guide utilisateur robots) e-manual
utilisateur
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10. 3. Les particularités du BIOLOID
a) Les moteurs
Les moteurs Bioloid sont légers, puissants, et font partie
intégrante du corps du robot.
Ils ont la particularité de pouvoir se connecter entre eux, en
chaîne, et de faire ainsi économiser des ports sur le contrôleur.
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11. b) Le capteur gyroscopique
Le capteur gyroscopique sert à stabiliser l’équilibre du robot. Il
calcule l’horizontale du robot, grâce à deux capteurs
d ’angles, sur les axes X et Y.
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12. II – DÉCOUVERTE DU MONTAGE:
1. Le contenu de la boîte
La boîte contient :
- 18 servomoteurs, de type dynamixel AX-12
- 1 détecteur de distance (10 ~ 80 cm)
- 1 capteur gyroscopique
- 1 récepteur infrarouge
- 2 détecteurs infrarouges (détection d’objets)
- 1 brique de commandes, de type CM-510
- 1 télécommande (de type RC-100)
- 1 chargeur de batterie
- 1 batterie rechargeable
- Des pièces de montage pour le corps
- 1 cd-rom, contenant le logiciel de programmation
- 1 adaptateur USB2/serial
- 1 câble de liaison Robot/Ordinateur en serial
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13. 12

14. 13

15. 2. Le montage
NB: Se référer à la notice de montage:
BIO_PRM_ClappingCrab_ASM_EN.pdf
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16. III – PROGRAMMATION DU ROBOT:
1. Les fonctionnalités préprogrammées
Robotis fournit, pour tous les robots qu’elle propose, un
programme de démonstration en « .tsk », ainsi qu’un panel
d’émotions en « .mtn », permettant à celui-ci de fonctionner.
Une fois chargés dans le robot, celui-ci peut fonctionner.
Cf. les deux exemples en présentation, l’humanoïde et le
dinosaure.
2. Créer ses programmes
a) Le fichier Motion
Le fichier Motion consiste en un double séquençage.
À gauche, chaque étape représente une « émotion » du robot,
Cette «émotion» est divisée en étapes, qui donneront alors un
mouvement.
À chaque étape, on décrit la position des moteurs (à droite).
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17. Ci-dessous, une copie d’écran du fichier Motion:
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18. b) Le script:
Étape n°1:
On commence par scripter l’état d’initialisation du robot.
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19. Étape n°2:
On créé ensuite un script de commandes, décrivant les
mouvements du robot. On associe une commande à une émotion.
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20. Étape n°3:
Enfin, on exploite la méthode de mouvements, dans un START
PROGRAM.
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21. IV – INTERFAÇAGE:
Étape n°1:
On branche le robot à l’ordinateur, on fait une recherche du bon
port de communication.
Étape n°2:
Il ne reste plus qu’à le télécharger sur le robot.
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22. V – LIENS UTILES:
 http://www.robotis.com/xe/bioloid_en
 http://www.gostai.com/doc/fr/bioloid-tutorial/
 http://bioloid-france.bbfr.net/
 http://www.bioloid.info/tiki/tiki-index.php
Sources:
SITE INTERNET
 http://www.robotis.com/xe/bioloid_en
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