Ce document présente la caractérisation d'un système automatisé de palettisation utilisé lors d'un TP. Il traite du fonctionnement pas à pas de la machine, des tâches opératives et de leurs conditions de démarrage, ainsi que des moyens associés à chaque tâche. Une attention particulière est portée sur l'identification des flux de matière et d'énergie nécessaires à la réalisation de ces tâches.

1. Caractérisation des moyens associés à une
tâche
Caractérisation des flux
C 23/08/05 Mise à jour
B 23/05/02 Modification Cybernétix
A 04/05/01 Emission initiale par repagination des TP
Ind. Date Rédacteur Vérificateur Etat Modifications Approbation
Noms et Visas
1/10
Ce document ne peut être reproduit ou communiqué sans l’autorisation de Astriane.
Référence du document : 04008 T 313 760068

2. Document : 04008T313 Ind. C 2
ASTRIANE
.
Ind
Vous allez utiliser, pendant ce TP, un système automatisé appelé Palettiseur. La lecture, lors du
TP1, de la mise en situation de ce système, vous a permis de comprendre la finalité d'un tel système
qui est très utilisé dans l'industrie.
Pour vous permettre de bien observer le fonctionnement de la machine, dans la première partie du
TP, vous utiliserez le mode de fonctionnement pas à pas. Le professeur a déjà préparé le système à
ce mode de fonctionnement. Voyons tout d'abord ce que signifie "fonctionnement en pas à pas".
Mode de fonctionnement pas à pas
Le mode de marche pas à pas permet de faire évoluer le cycle dans l'ordre avec arrêt à chaque fin
de mouvement.
Ce mode de fonctionnement est utilisé par le technicien de maintenance pour vérifier le bon
fonctionnement des éléments de la partie opérative. De ce fait, comme on ne cherche pas à produire
dans un temps minimum, le cycle est légèrement modifié pour ne pas avoir de séquences
simultanées (ou il est alors difficile d'observer correctement le fonctionnement).
En ce qui vous concerne, ce mode va vous permettre de bien distinguer tous les mouvements,
puisqu'ils ne se font que les uns après les autres, et de voir quels sont les effecteurs, actionneurs, et
capteurs utilisés.
Le processus est défini par sa fonction globale:
C a r t o n s p le in s
su r con voyeu r C a r t o n s p le in s r a n g é s
s u r u n e p a le t t e
P A L E T T IS E R
P a le t t e v id e
La fonction globale est identique en mode pas à pas et en mode automatique; seul le temps mis
pour y parvenir est différent.
Pour remplir cette fonction, il faut commander, et donc exécuter un certain nombre d'actions, dans
un ordre bien déterminé, en tenant compte de la situation du système (ex: on doit ouvrir la pince de
dépose des cartons lorsqu'on est au-dessus de la palette, près de la rangée précédente). Ce type de
commande, qui tient compte de la situation pour décider de l'action à exécuter, est appelé
commande séquentielle.
TP 02

3. Document : 04008T313 Ind. C 3
ASTRIANE
.
Ind
Le système est en mode de fonctionnement pas à pas (voir TP n°1).
Il a fallu pour cela :
− Mettre en énergie le système.
− Préparer le système pour pouvoir commencer à fonctionner (palette vide, actionneurs
correctement positionnés).
− Indiquer au système qu'il doit fonctionner en mode pas à pas.
− Indiquer au système quelle est la hauteur du carton et le nombre de rangées. Ces deux paramètres
peuvent être modifiés, en début de production, en restant dans les limites possibles de la machine
que le constructeur du palettiseur a définies.
1.Caractérisation de la situation initiale de la partie opérative
Avant de commencer à produire, la partie opérative doit se trouver dans une situation particulière
appelée la situation initiale. Cette situation caractérise les conditions de démarrage du système.
La partie opérative est en situation initiale. En vous aidant de la perspective du palettiseur
( dossier technique) et du synoptique des actionneurs et capteurs ( p36 de la notice de
fonctionnement et d'utilisation), qui vont vous permettre de localiser les différents éléments de la
partie opérative, indiquer:
− si les rouleaux qui permettent aux cartons d'avancer sont immobiles ou non,
− si le poussoir est en position rentrée ou sortie,
− si la pince est ouverte ou fermée,
− si le système de préhension est du côté de l'arrivée des cartons ou du côté de la palette,
− si la pince est en haut ou en bas,
− s'il reste des cartons sur la palette.
Formaliser la condition de démarrage en utilisant des conditions logiques.(OU, ET, NON):
2.Identifier les moyens associés à une tâche.
L'analyse fonctionnelle a permis de définir, à partir de la fonction globale, trois tâches opératives :
− Tâche "Former un ensemble de deux cartons"
− Tâche "Saisir les deux cartons"
− Tâche "Déposer les deux cartons"
Chacune de ces tâches regroupe un certain nombre d'actions.
Dans la production en pas à pas, les tâches opératives sont coordonnées comme indiqué par le
Grafcet ci-après:
TP 02

4. Document : 04008T313 Ind. C 4
ASTRIANE
.
Ind
0
Conditions de marche Mode pas à pas
1 Former un ensemble de 2 cartons (Tâche 1)
ensemble formé (fin tâche 1)
2 Saisir les deux cartons (Tâche 2)
cartons saisis (fin tâche 2)
3 Déposer les deux cartons (Tâche 3)
cartons déposés (fin tâche 3)
GRAPHE DE COORDINATION DES TACHES
EN MODE PAS A PAS
Toute action est extraite d'une tâche opérative, elle même extraite de la fonction globale
"Palettiser", en conséquence la structure chaîne d'action- chaîne d'acquisition est présente à chaque
niveau, comme indiqué sur la figure ci-après.
TP 02

5. Document : 04008T313 Ind. C 5
ASTRIANE
.
Ind
F o n c tio n P A L E T T IS E R
E n e r g i e P .C . E n e r g i e P .O . M a ti è r e d 'o e u v r e
O p é ra te u r
c h a in e d 'a c t io n
I P .C . P .O .
ordres E
N X I
T T
T
r N
co m pte s-re n d u s E a T P
i
E C
R S e
t
R
m
F Y e F P
n A
A S t O
C
C T E
E
c h a in e d 'a c q u is it io n
M a ti è r e d 'o e u v r e
a v e c v a l e u r a jo u t é e
FO R M ER U N
T â c h e o p é r a tiv e EN SEM B LE D E S A IS IR L E S D E U X
C AR TO N S
D EP O SER LES
D EU X C AR TO N S
D EU X C AR TO N S
F a ir e a v a n c e r
A c tio n le c a r to n s u r
le c o n v o y e u r
E n e r g ie P .C . E n e r g i e P .O . M a t iè r e d 'o e u v r e
P .C . c h a in e d'a c tio n P .O .
S o r tie A c ti o n n e u r (s )
a u to m a te P r é -a c ti o n n e u r
T m o te u r C -C
r
o 0 ,3 KM 6
a
i
t
e E ffe c te u r (s )
m
e c o n vo y e u r
n
t
E n tr é e C a p te u r (s ) : c e l lu l e
In te r fa c e é ve n tu e ll e
a u to m a te p h o to -é le c tr iq u e
I 1 ,5 c h a i n e d 'a c q u i s i ti o n
M a t iè r e d 'o e u v r e
a v e c v a l e u r a jo u t é e
Vous allez exécuter un cycle complet (formation d'une palette de deux rangées).
üPour cela, il faut appuyer sur le bouton poussoir "validation cycle".
La machine attend la présence d'un carton sur le convoyeur d'entrée.
üDéposer un carton sur le tapis d'entrée de façon à ce que l'information présence carton soit prise
en compte. Le cycle de palettisation commence.
POUR chaque tâche opérative, FAIRE :
TP 02

6. Document : 04008T313 Ind. C 6
ASTRIANE
.
Ind
1. Compléter le grafcet correspondant à celle-ci (voir pages suivantes), en notant les actions
associées aux étapes, ainsi que les informations associées aux transitions.
Chacune de ces actions met en oeuvre sur la partie opérative :
− un effecteur,
− un actionneur.
Les informations recueillies sont fournies par un ou plusieurs capteurs.
2. Identifier et noter, sur la droite du grafcet, en vis à vis de chaque étape et réceptivité (voir
exemple de présentation ci-après) les moyens technologiques associés à cette action en s'aidant
des documents suivants:
- liste des entrées-sorties automate
- synoptique du Paletticc (page 36 de la notice constructeur)
- schéma de câblage (folio 03 page 42 de la notice constructeur)
Dès que l'action est terminée, le message "pas suivant" apparaît au pupitre.
ü 3. Passer à l'action suivante en appuyant sur le bouton du pupitre "validation cycle".
REPETER les parties 1, 2 et 3 JUSQU'A la fin du cycle signalée sur l'afficheur par le message
"Palette pleine".
Exemple de présentation : voir action associée à l'étape 1
Faire avancer le carton Sortie automate Préactionneur Actionneur
1
sur le convoyeur O0,3 contacteur KM6 Moteur cc
Effecteur
convoyeur
Entrée automate Capteur
carton en butée cellule
sur convoyeur I1,5 photo-électrique
TP 02

7. Document : 04008T313 Ind. C 7
ASTRIANE
.
Ind
c o n d itio n s d e m a r c h e e n
m ode pas à pas E T
p r é se n c e c a r to n
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
1
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
2
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
3
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
4
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
e n s e m b le d e d e u x
c a r to n s fo r m é
TP 02

8. Document : 04008T313 Ind. C 8
ASTRIANE
.
Ind
e n s e m b le d e d e u x
ca rto n s fo r m é
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
5
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
6
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
7
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
d e u x c a r to n s s a is is
TP 02

9. Document : 04008T313 Ind. C 9
ASTRIANE
.
Ind
d e u x c a r to n s s a is is
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
8
E ffe c te u r
p réh en seu r p réh en seu r E n tr é e a u to m a te C a p te u r
c o té p a le tte . c o té p a le tte .
r a n g é e im p a ir e r a n g é e p a ir e
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
9
E ffe c te u r
E n tr é e a u to m a te C a p te u r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
10
E ffe c te u r
E n tr ée a u to m a te C a p teu r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
11
E ffe c te u r
E n tr ée a u to m a te C a p teu r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
12
E ffe c te u r
E n tr ée a u to m a te C a p teu r
S o r tie a u to m a te P r é a c tio n n e u r A c tio n n e u r
13
E ffe c te u r
E n tr ée a u to m a te C a p teu r
d e u x ca r to n s d é p o sé s
TP 02

10. Document : 04008T313 Ind. C 10
ASTRIANE
.
Ind
3.Identifier les flux
Un système automatisé a pour objectif d'apporter une valeur ajoutée à une matière d'oeuvre. La
transformation ainsi réalisée nécessite un apport d'énergie extérieur.
Pour chaque tâche opérative, indiquer:
- la matière d'oeuvre entrante et sortante,
- les énergies mises en jeu permettant sa réalisation.
E n e r g ie p n e u m a tiq u e
E n e rg ie é le c triq u e
m a t i è r e d 'o e u v r e
m a t i è r e d 'o e u v r e
m a t i è r e d 'o e u v r e
m a t i è r e d 'o e u v r e
P A L E T T IC C
F l u x d e m a t i è r e d 'o e u v r e
TP 02