Bedhboperation r41 fr

BedienungBHR4.1.7 12.03.06 en
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SOFTWARE
KR C...
Operator Control
KUKA System Software (KSS)
Release 4.1
Issued: 09 Jan 2004 Version: 06

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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PD Interleaf

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Contents
1 9A l l u m e r / é t e i n d r e l e c o n t r ô l e u r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 General 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 10E l é m e n t s d e c o m m a n d e d e l ' o p é r a t e u r s u r l ' a r m o i r e d e c o m m a n d e " K R C 1 " . . . . . . .
1.3 11Eléments de commande de l'opérateur sur l'armoire de commande “KR C2” . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Operator control elements on the control cabinet “KR C3” 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Running up the controller 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Shutting down the controller 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Controller response when switched back on 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Cold start 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Warmstart 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.1 Hardware requirements 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.2 Power failure with the system running 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.3 Power failure during a cold start 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.4 Power failure during a restart 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Setting external power supply and user outputs 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Battery charge monitoring 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 KR C1 response 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.2 KR C2 response 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Virus protection 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 The KUKA Control Panel KCP 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 General 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Operator control elements of the KCP 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 The rear of the KCP 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Graphical user interface (GUI) 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Settings for brightness and contrast 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Function keys 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Input/output windows 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 System status 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Messages 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Status bar 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7 Toggling to the Windows interface 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7.1 Alt--Tab 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7.2 Alt--Escape 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7.3 CTRL--Escape 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.8 Windows mouse emulation using keys 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Coordinate systems 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 General 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Joint coordinate system 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 WORLD coordinate system 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 BASE coordinate system 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operator Control
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3.5 TOOL coordinate system 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Jogging the robot 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 General 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Selecting the jog mode 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Selecting the kinematic system 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Selecting the coordinate system 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Jog override (jog velocity) 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Moving the robot with the Space Mouse 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 General 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2 Mouse position 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 Degrees of freedom of the Space Mouse (Mouse configuration) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3.1 Motion of the main axes 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3.2 Motion of the main axes 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3.3 Unlimited functionality 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4 Dominant axis of the Space Mouse (Mouse configuration) 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4.1 Dominant axis activated 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4.2 Dominant axis not activated 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Moving the robot with the jog keys 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1 Joint coordinate system 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2 Coordinate systems TOOL, BASE, WORLD 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3 Incremental jogging 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Navigator 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 General 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Graphical user interface 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Fundamentals 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Header 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Directory structure, attributes display, selection list 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3.1 Directory structure 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3.2 Attributes display 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3.3 Selection list 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Directory and file list 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4.1 Pop--up menu 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4.2 Additional information 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4.3 Windows 95 and kernel system attributes 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Status line 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Error display 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.1 Error list 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.2 Edit 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.3 Data list 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.4 Delete 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 “File” menu 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 New 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1.1 Create folder 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1.2 Create module 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Edit 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.1 Open a subdirectory 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.2 Load file into the editor 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.3 Edit a data list 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.3.2.4 Open an error list 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Print 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3.1 Current selection 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3.2 Log book 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Archive 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.1 All 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.2 Applications 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.3 Machine data 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.4 Configure 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.5 Log Data 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Restore 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.1 All 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.2 Applications 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.3 Machine data 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.4 Configure 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 Rename 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.7 Format floppy disk 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.8 Attributes 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.9 Filter 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 “Edit” menu 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Mark all 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Copy 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Paste 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Cut 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Delete 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Duplicate 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7 Select 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7.1 Without parameters 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7.2 With parameters 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.8 Cancel program 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.9 Reset program 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 “Monitor” menu 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Appendix 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Keyboard assignment of the Navigator 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Default settings at User and Expert levels 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Executing, stopping and resetting a program 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Selecting and opening a program 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Symbols in the program window 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Program status line 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Setting work velocity (program override) 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Stop reactions 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Ramp--down braking 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Path--maintaining Emergency Stop 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Maximum braking 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Short--circuit braking (dynamic braking) 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5 Warning and safety instructions 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Manual program execution (jog mode) 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Program run mode “Go”, “Single Step” or “I--Step” 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operator Control
6 of 224
6.4.2 BCO run 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Executing individual program lines 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4 Program start backwards 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.5 Stopping program execution 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.6 Resetting a program (Reset) 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.7 Continuing a program 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Automatic program execution 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 BCO run 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Stopping program execution 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Continuing a program 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Deselecting a program 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Monitor 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Inputs/outputs 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Digital inputs 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Digital outputs 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Analog Outputs 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4 Gripper 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5 Automatic External 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5.1 Inputs 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5.2 Outputs 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Rob. Position 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Cartesian 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Joint 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Incremental 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4 Master/slave display 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Variable 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Single 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Overview 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.1 Monitor 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.2 Configure 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.3 Display 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 Cyclic Flags 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4 Flags 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.5 Counter 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.6 Timer 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Diagnosis 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Oscilloscope 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Log book 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2.1 Display 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2.2 Configuration 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3 CROSS Log book 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.4 Caller Stack 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.5 Interrupts 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.6 Safety circuit 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.7 Web Diagnosis 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Windows 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Help 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1 Online help 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.1 Message window 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.2 Log book 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7.6.1.3 Inline forms 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.4 Error display 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2 Online Help -- Contents/Index 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3 Info 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Menu structure 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 General 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 File 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Program... 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1 “Program” in the navigator 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2 “Program” at programming level 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3 “Program” in the editor 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Configure 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Monitor 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Setup 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Commands 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Technology 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9 Help 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operator Control
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1 Running up / shutting down the controller
9 of 224
1 En cours d'exécution / arrêt du contrôleur
1.1 General
L'armoire de commande KR C ... contient l'électronique de puissance et de contrôle du robot. En
plus de l'interrupteur principal, tous les éléments de commande du contrôleur sont situés sur l'unité
de programmation manuelle KCP (KUKA Control Panel).
Le démarrage du contrôleur suppose que la procédure de démarrage initiale a été correctement
effectuée et que le système est prêt pour la production.
La signification des symboles, des icônes et des conventions de polices particulières est expliquée
dans le chapitre [A propos de cette documentation].
La porte de l'armoire de commande KR C1 ou KR C2 ne doit être ouverte que par un électricien
expérimenté et qualifié pour l'entretien. À la fin des travaux, la porte de l'armoire de commande
doit être refermée avec soin pour éviter les dépôts de saleté et empêcher tout accès non autorisé!
La porte de l'armoire du KR C1 ou du KR C2 doit être refermée immédiatement après les
travaux d'entretien, sinon l'effet de refroidissement du flux d'air interne est perdu. Si vous ne le
faites pas, le contrôleur peut surchauffer et échouer.

Operator Control
10 of 224
1.2 Eléments de commande de l'opérateur sur l'armoire de commande "KR C1"
Le système de robot et le contrôleur sont allumés
et éteints avec l'interrupteur principal.
Un cadenas monté sur l'interrupteur principal
peut être utilisé pour l'empêcher de manière
fiable d'être allumé accidentellement (par
exemple pendant des travaux de maintenance sur
le système de robot).
Interrupteur principal
0
1o
Un volet donne accès à un lecteur de disquettes
et à un lecteur de CD-ROM, aux ports COM1 et
LPT1 et à la DEL d'état (contrôle ON).
Lecteurs et ports d'ordinateur
Serrure de Cabinet
Le verrou de l'armoire est protégé par un
couvercle, qui sert également de poignée de porte.
Floppy disk drive
CD--ROM drive
COM1
LPT1
Control
ON
Il est également possible de connecter une souris série standard au port COM1 du système
informatique. Cela peut même être connecté et déconnecté pendant le fonctionnement sans avoir
à redémarrer le système. Pour cette raison, COM1 est automatiquement utilisé par le pilote de la
souris.
Les applications et les fonctions qui accèdent au port COM1 doivent être reconfigurées sur un port
COM différent.
La connexion temporaire d'un clavier au port DIN ou PS / 2 correspondant est également possible.
Le clapet d'entraînement de la porte de l'armoire de commande ne doit être ouvert que dans le but
d'utiliser les entraînements afin d'empêcher la poussière et l'humidité de pénétrer dans les
variateurs. Veuillez vous assurer que ce volet reste fermé et verrouillé à tout moment.

1 Running up / shutting down the controller (continued)
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Serrure de Cabinet
Le verrou de l'armoire est protégé par un
couvercle, qui sert également de poignée de porte.
Le système de robot et le contrôleur sont allumés
et éteints avec l'interrupteur principal.
Un cadenas monté sur l'interrupteur principal
peut être utilisé pour l'empêcher de manière
fiable d'être allumé accidentellement (par
exemple pendant des travaux de maintenance sur
le système de robot).
Interrupteur principal
Options
Si l'armoire de commande est équipée d'options
supplémentaires, leur état fonctionnel est
indiqué par les voyants.
Lorsque la porte de l'armoire
est ouverte, un lecteur de CD-
ROM et un lecteur de
disquette sont accessibles.
Les lecteurs d'ordinateur
Floppy disk drive
CD--ROM drive
Il est également possible de connecter une souris série standard au port COM1 du système
informatique. Cela peut même être connecté et déconnecté pendant le fonctionnement sans avoir
à redémarrer le système. Pour cette raison, COM1 est automatiquement utilisé par le pilote de la
souris.
Les applications et les fonctions qui accèdent au port COM1 doivent être reconfigurées sur un port
COM différent.

Operator Control
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La connexion temporaire d'un clavier au port DIN ou PS / 2 correspondant est également possible.
Afin d'empêcher la poussière et l'humidité de pénétrer dans l'armoire de commande, la porte
ne doit être ouverte que pendant de courtes périodes. Assurez-vous que cette porte est
correctement fermée à tous les autres moments.
The cable of the KCP (KUKA Control
Panel) is connected to this socket.
KCP connection
The first LED shows whether or not the
system is switched on. The second
indicates that the computer unit hard drive
is being accessed.
Status indication
The entire robot system is switched on
and off with this switch.
This button is used to reset the computer
(warm start) without having to switch the
system off and back on again.
On/off switch Reset
CD--ROM drive
Floppy disk drive
IUPS
Both doors on the control module must be kept shut in order to keep dirt out.

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1.5 demarrage contrôleur
Après la mise en marche du système de robot à l'aide de l'interrupteur principal de l'armoire de commande,
l'ordinateur commence à charger (charger) le système d'exploitation et le logiciel de contrôle. Ce
processus de chargement dure plusieurs minutes. La progression est affichée sur l'affichage KCP au
moyen d'une barre d'indicateur de progression.
L'écran affiche ensuite le menu principal pour la création, la sélection et l'exécution du programme:
0
1o
On
Off

Operator Control
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Si les données de la machine chargées ne correspondent pas au type de robot, un message
d'erreur correspondant est généré lors du démarrage du contrôleur. Le robot ne doit pas être
déplacé dans ce cas.
Le robot peut être déplacé manuellement et les programmes démarrés uniquement s'il n'y a pas de
situation d'ARRET D'URGENCE et - en mode "Automatique" - les entraînements sont activés.
Vous trouverez des informations sur les éléments de commande "bouton d'arrêt d'urgence" et
"entraînements" dans le chapitre [Le panneau de commande KUKA KCP], dans la section
[Eléments de commande du KCP].
1.6 Arrêt du contrôleur
Après que le système de robot a été éteint à l'aide de l'interrupteur principal de l'armoire de
commande, le contrôleur arrête son propre logiciel et le système d'exploitation. Certaines données
sont automatiquement sauvegardées dans cette procédure (fonction Power OFF). Cela ne se produit,
cependant, que si le contrôleur a été correctement et complètement exécuté au préalable.
0
1o
On
Off

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1.7 Réponse du contrôleur lors de la remise sous tension
Le contrôleur propose deux variantes de démarrage du système:
G Démarrage à froid
G Redémarrage à chaud
1.7.1 Démarrage à froid
Le démarrage à froid se comporte de la même manière que les versions précédentes du logiciel de
contrôle. Aucun programme n'est sélectionné lorsque le système a démarré et que les sorties
utilisateur sont réglées sur "FALSE".
En mode "Automatique Externe", le programme "CELL" est automatiquement sélectionné et exécuté.
1.7.2 Démarrage à chaud
Un démarrage à chaud a pour but de réduire au minimum les temps d'arrêt en cas de panne de
courant. Une fois que le système a démarré, la position atteinte dans le programme immédiatement
avant la restauration de la panne de courant. Les bus de terrain sont réinitialisés (même en cas de
panne). Les sorties réglées au moment de la mise hors tension du système sont à nouveau définies au
redémarrage du système. Le traitement du programme peut alors reprendre à partir du point atteint
dans le programme. Dans la plupart des cas, il n'est plus nécessaire de déplacer la cellule libre.
Cette variante est activée par défaut.
Avant de redémarrer le système, vous devez décider s'il est toujours judicieux de reprendre
l'exécution du programme étant donné que les sorties seront réinitialisées ou restaurées. Il ne serait
pas judicieux de continuer le programme, par exemple, si le robot avait perdu le composant.
Du point de vue de l'opérateur, les choses suivantes se produisent en cas de panne de courant:
- Freinage de court-circuit (freinage dynamique);
- Le texte "Undervoltage" apparaît dans la fenêtre de message;
- La variable système "$ STOPMESS" est définie sur 1 (True);
- La variable système "$ POWER_FAIL" est définie sur 1 (True);
- La routine de sauvegarde démarre, tous les fichiers modifiés sont
enregistrés;
- La machine s'éteint automatiquement.
La prochaine fois que le système est démarré, l'état initial de l'interface utilisateur est restauré. Si, par
exemple, des formulaires étaient ouverts ou qu'un programme était chargé dans l'éditeur avant la
coupure de courant, ils ne s'afficheront pas après le redémarrage.
L'état du système noyau, y compris les programmes, le pointeur de bloc, le contenu des variables, les
sorties, les messages d'état et les messages d'accusé de réception, est complètement restauré.
En cas de redémarrage après un problème logiciel, la reprise du programme n'est possible que dans
des cas isolés.
Toutes les modifications en attente qui n'ont pas encore été enregistrées sont perdues après un arrêt.

Operator Control
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S'il y avait une erreur dans le système du noyau au moment de la coupure de courant, ou si le
système est arrêté pendant un démarrage à froid, le système génère le fichier "vxworks.debug".
KUKA peut utiliser ce fichier pour analyser l'erreur.
Le redémarrage du système se produit alors comme un démarrage à froid.
Si un démarrage à froid est activement souhaité au prochain démarrage du système, l'option
"Configurer" -> "Options Marche / Arrêt" -> "Forcer le démarrage à froid" est disponible à cet effet.
La commande de menu "Forcer le démarrage à froid" ne reste pas sélectionnée, c'est-à-dire qu'elle
doit être activée chaque fois qu'un démarrage à froid est nécessaire.
Pour plus d'informations sur la configuration et la configuration du redémarrage à chaud,
reportez-vous au Manuel de programmation dans la documentation [Configuration], chapitre
[Configuration du système].
1.7.2.1 Exigences matérielles
Seuls les modules d'alimentation à partir de la version "E" supportent la routine de sauvegarde. Cela peut
durer jusqu'à 200 secondes, alors que les anciens modules s'éteignent automatiquement après 70 secondes.
En cas de redémarrage à chaud, la configuration du système au moment de la coupure de courant est
rétablie. L'interpréteur est renvoyé au point où le programme a été interrompu, par exemple, et l'image de
sortie est restaurée. La restauration de l'image de sortie impose des exigences particulières à la conception du
système.
En mode manuel, la périphérie de sortie est liée aux sorties système "$ PERI_RDY" et "$
STOPMESS". De cette manière, les modifications de l'état de la cellule ne peuvent être effectuées que
si les variateurs sont commutés (activation du commutateur et arrêt d'urgence acquitté).
Tous les périphériques susceptibles de déclencher des mouvements potentiellement dangereux
dans la cellule doivent être conçus à l'aide de la technologie des vannes à impulsion. Cela
empêche les mouvements involontaires lorsque l'alimentation est coupée ou rallumée.
1.7.2.2 Panne de courant avec le système en marche
En cas de panne de courant en fonctionnement normal, le robot est arrêté par un freinage de court-
circuit (freinage dynamique). Un message correspondant est généré dans la fenêtre de message.

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Les variables système "$ STOPMESS" et "$ POWERFAIL" sont alors réglées sur "TRUE".
Une application active doit réagir à la coupure de courant avec la commande KRL "SYNC ()". Si ce
message n'apparaît pas, un message d'erreur correspondant est généré.
Cela ne fait aucune différence que la panne de courant ait été provoquée par une panne de courant
ou par une pression sur l'interrupteur principal pendant l'exécution du programme.
Tous les fichiers système du noyau avec le bit d'archive sont sauvegardés sur le disque dur. Une fois
les fichiers sauvegardés, le système attend que le temps d'attente PowerOff soit écoulé. Ceci est
ensuite suivi de l'une des deux éventualités suivantes:
Lorsque le temps d'attente s'écoule, le pouvoir est revenu
Le système de robot n'est pas désactivé et la variable système "$ POWER_FAIL" est de nouveau
réglée sur "FALSE". Le message dans la fenêtre de message doit alors être acquitté avant que le travail
puisse être repris.
Lorsque le temps d'attente s'écoule, le pouvoir est toujours absent
L'état du système du noyau entier est sauvegardé sur le disque dur dans le fichier "vxworks.freeze"
et le contrôleur est arrêté, de manière contrôlée, par la batterie de secours (voir Section 1.8). Tous
les fichiers système sont enregistrés de la manière habituelle.
Le système de contrôle est ensuite désactivé.
Si la batterie de secours n'est pas suffisante, dans des circonstances exceptionnelles, les fichiers
pourraient être détruits. Dans de tels cas, le système tente un démarrage à froid.
Une perte de mastering peut se produire si la tension de la batterie tombe en panne avant que
les données de mastering ne soient sauvegardées.
Lorsque l'alimentation est rétablie, le contrôleur est automatiquement lancé et sélectionne le
programme qui était en cours d'exécution. L'exécution du programme peut être reprise à partir du
point où le programme a été interrompu. Il y a deux façons de le faire:
G Si le robot se trouve sur sa trajectoire programmée (par exemple, freinage en descente), le
programme peut être démarré en utilisant la fonction "Start continue".
G Si le robot a quitté sa trajectoire programmée (par exemple, un freinage de court-circuit), une
course BCO peut être nécessaire au point où le chemin a été quitté (position RET).
1.7.2.3 Panne de courant pendant un démarrage à froid
La variable "$ POWER_FAIL" a la valeur "TRUE" et la procédure de démarrage du système est
abandonnée. Dans certains cas, une réinitialisation du processeur peut être déclenchée et un
démarrage à froid peut être effectué une fois le courant rétabli.
1.7.2.4 Panne de courant lors d'un redémarrage
Le logiciel de contrôle est complètement redémarré. La séquence d'événements subséquente
correspond alors à celle décrite à la section 1.7.2.2.

Operator Control
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1.7.3 Réglage de l'alimentation externe et des sorties utilisateur
Alimentation externe
L'unité d'ordinateur dans le contrôleur de robot peut être fournie séparément par une alimentation
externe (option). Une source d'alimentation de 24 volts est requise ici, qui fonctionne
indépendamment de l'alimentation normale. En cas de panne de courant, l'unité informatique n'est
pas éteinte.
Désactiver les sorties de l'utilisateur
En cas de coupure de courant avec une alimentation externe fonctionnelle, les sorties utilisateur ne
sont normalement pas désactivées. Si cela est souhaité, la variable "IO_SYS_DOWN_ON_24V" doit
être réglée sur "TRUE".
Lorsque le courant revient, les sorties de l'utilisateur sont restaurées.

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1.8 Surveillance de charge de batterie
Normalement, lorsque le système est arrêté ou en cas de panne de courant, les données du système
de robot sont automatiquement sauvegardées. Les batteries utilisées pour la sauvegarde du système
informatique sont logées dans l'armoire de commande.
1.8.1 Réponse de KR C1
If the battery voltage drops too far during the backup procedure (below 22 V), an error
message is generated in the message window.
If this message is generated during normal operation, a short--circuit has occurred
in the battery.
No error message is generated as a result of disconnecting the batteries during normal
operation.
The error message can have the following causes:
G The batteries are not fully charged.
Cause: System switched on/off many times in quick succession.
Remedy: Leave the robot controller running for at least 10 hours, so that the
batteries can be completely recharged. If this does not help, the battery
is defective.
G One or both batteries are defective.
Remedy: Replace both batteries immediately, WITHOUT switching off the robot
controller (could result in faulty files or damage to the operating system).
Use only batteries that have been specially released by KUKA. No guarantee can
otherwise be provided for the correct functioning of the system.

Operator Control
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1.8.2 Réponse de KR C2
Si la tension de la batterie chute trop pendant la procédure de sauvegarde (en dessous de 22 V), un
message d'erreur est généré dans la fenêtre de message.
Si ce message est généré pendant le fonctionnement normal, un court-circuit s'est produit
dans la batterie.
Aucun message d'erreur n'est généré à la suite de la déconnexion des piles pendant le
fonctionnement normal.
L'état actuel des batteries est sauvegardé à la fin de la procédure de sauvegarde. La prochaine fois
que le système est démarré, un message correspondant est généré:
Tension inférieure à 22 volts
Ce message indique qu'il reste suffisamment de tension pour sauvegarder les données
du système. Tension inférieure à 19 volts
Si ce message apparaît, les données du système d'exploitation ou du système de robot peuvent être
endommagées lorsque l'ordinateur a été éteint avant la fin de la procédure de sauvegarde. Le système
est éteint afin de protéger contre une décharge complète (et donc la destruction) des batteries.
Ces messages peuvent avoir deux causes:
G Les batteries ne sont pas complètement chargées.
Cause: Système allumé / éteint plusieurs fois rapidement.
Remède: Laisser fonctionner le contrôleur du robot pendant au moins 10 heures, afin que
Les batteries peuvent être complètement rechargées. Si cela n'aide pas, la batterie
est probablement défectueuse.
G Une ou les deux batteries sont défectueuses.
Remède: Remplacer immédiatement les deux batteries, SANS éteindre le contrôleur du robot
(cela pourrait entraîner des fichiers défectueux ou endommager le système d'exploitation).
N'utilisez que des batteries spécialement conçues par KUKA. Aucune garantie ne peut être
fournie pour le bon fonctionnement du système.

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Le message dans la fenêtre de message ne peut être ni supprimé ni reconnu. Ce message est
supprimé automatiquement, mais pas jusqu'à ce que la procédure de sauvegarde de la batterie
suivante soit terminée sans que la tension de la batterie ne soit trop élevée.
Sortie de signal "$ LAST_BUFFERING_NOTOK"
Si la tension de la batterie tombe en dessous de 22 ou 19 volts pendant la procédure de sauvegarde,
en plus de la génération de messages d'erreur, la sortie "$ LAST_BUFFERING_NOTOK" est réglée
sur "TRUE". Cela permet de réagir à la situation en fonction de l'équipement périphérique connecté.

Operator Control
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1.9 Virus protection
The control software package delivered with the controller includes a virus protection
program to protect it from computer viruses.
When the robot system is switched on, the Ikarus Software “Virus Utilities” program is
started. At the start of the program, an information window is briefly activated and the main
memory is searched.
It is not possible to remove a virus until the controller has booted completely.
The program “Ikarus--Guard”, which runs in the background, is then started; this is indicated
by an icon in the Windows taskbar.

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This program continually monitors the system’s main memory and drives.
In order to search for or remove viruses manually, it is necessary first to switch to the
Windows interface. Depending on the configuration, the user group “Expert” must be
accessed.
Further information about switching to the Windows interface can be found in the chapter
[The KUKA Control Panel KCP].
If a virus is discovered during operation, e.g. while accessing a floppy disk or network drive,
a corresponding virus warning is generated.
If this happens, please start the Virus--Utilities program via the Windows Start menu. Open
the Start menu using the keyboard shortcut “CTRL” + “ESC” and select the relevant program
using the arrow keys. Then press the Enter key.
The following window is then opened:

Operator Control
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The virus scanner does not, by default, intervene in the execution of the KRC software. This
default setting must be changed in order to be able to search for or delete a virus. To do this,
open the “Options” menu and select the entry “Configure”.
Activate the following option in the window which now opens and accept the settings by
pressing “OK”:

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Activate the option
“Remove virus”
Now select the directories which are to be searched.
Start the virus scanner by selecting the “Scan” function in the menu of the same name and
pressing the Enter key.

Operator Control
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The virus scanner then searches the specified drives and directories. Every virus detected
by the scanner is indicated in a dialog window and can be deleted by confirming the message.
If files in the operating system or robot control software are infected by viruses, the
software in question should be reinstalled as a precautionary measure once the
viruses have been deleted.
Finally, a summary is displayed of the drives searched and the viruses found.

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Further information about the virus scanner can be found in the instructions delivered with
the scanner.
It is in your own interest to make sure that you always use the latest version of the virus
scanner.

Operator Control
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2 The KUKA Control Panel KCP
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2 The KUKA Control Panel KCP
2.1 General
Le panneau de commande KUKA, appelé ci-après "KCP", forme l'interface entre l'homme et la
machine et est utilisé pour une utilisation facile des contrôleurs de robot "KR C ...". Tous les éléments
nécessaires à la programmation et à la commande par l'opérateur du système de robot, à l'exception
de l'interrupteur principal, se trouvent directement sur le KCP. Grâce à son design ergonomique et à
sa légèreté, le KCP peut être utilisé non seulement comme unité de console mais également comme
unité portative. Les dômes de maintien et les interrupteurs de validation à l'arrière du KCP sont
disposés de manière à ce que le KCP puisse être facilement utilisé par les gauchers et les droitiers.
L 'écran LCD graphique couleur VGA aide à visualiser les actions de l' opérateur et de la
programmation. Si vous avez déjà travaillé avec le système d'exploitation "Windows", vous trouverez
de nombreuses fonctionnalités et éléments familiers sur l'interface utilisateur.
La description suivante vous donne un aperçu des éléments de commande de l'opérateur
KCP et de l'interface utilisateur graphique.

Operator Control
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2.2 Operator control elements of the KCP
EMERGENCY STOP button
Le bouton d'ARRET D'URGENCE est l'élément de
sécurité le plus important. Ce bouton-poussoir
rouge est enfoncé dans des situations dangereuses
et provoque l'arrêt immédiat des entraînements
du robot.
Avant de pouvoir remettre les variateurs sous
tension, le bouton d'ARRET D'URGENCE doit
être relâché. Pour ce faire, tournez le haut du
bouton dans le sens des aiguilles d'une montre
jusqu'à ce qu'il se désengage de façon audible. Le
message d'ARRET D'URGENCE associé dans la
fenêtre de message doit alors être acquitté en
appuyant sur la touche logicielle "Acquitter".
Une pression sur le bouton ARRET D'URGENCE
active le freinage orienté vers le trajet.
Avant de relâcher le bouton d'ARRET D'URGENCE, il faut d'abord corriger la situation qui a
provoqué l'arrêt et, le cas échéant, ses conséquences.
Lecteurs ON
Appuyez sur ce bouton pour allumer les
commandes du robot.
Ceux-ci ne peuvent être activés que dans des
conditions de fonctionnement normales (par
exemple, aucun bouton d'ARRET D'URGENCE
n'a été enfoncé, le portail de sécurité a été fermé,
etc.).
Si le mode "Manuel" est activé, ce bouton-poussoir
n'a aucune fonction (voir aussi "Sélection du
mode").
Drives OFF
Appuyez sur ce bouton pour éteindre les
commandes du robot. Les freins des moteurs
sont également engagés après un léger retard et
gardent les axes dans leurs positions.
Si le mode "Manuel" est activé, ce bouton-
poussoir n'a aucune fonction (voir aussi
"Sélection du mode").
Les commandes OFF activent le freinage dynamique.

2 The KUKA Control Panel KCP (continued)
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Sélection de mode
En utilisant cet interrupteur à clé, vous pouvez
basculer entre les modes de fonctionnement
suivants:
Test 1
The robot moves only as long as one of
the enabling switches (on the rear of the
KCP) is held down.
Movements are executed at a reduced
velocity.
Test 2
The robot moves only as long as one of
the enabling switches (on the rear of the
KCP) is held down.
Movements are executed at the pro-
grammed velocity.
Automatic
The robot executes the selected pro-
gram automatically and is monitored
using the KCP.
grammed velocity.
External
The robot executes the selected pro-
gram automatically and is controlled
using a host computer or a PLC.
grammed velocity.
If the operating mode changes while the program is running, dynamic braking is activated.
Automatic operation is only possible with the safety circuit closed.
Further information can be found in the chapter [Executing, stopping and resetting
programs].

Operator Control
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Une action qui a été démarrée peut être annulée
à tout moment à l'aide de la touche Échap. Cela
inclut, par exemple, les formulaires en ligne
ouverts et les fenêtres d'état.
Les menus ouverts par erreur peuvent
également être refermés, un par un, en
appuyant sur cette touche.
CSE
Escape key (ESC)
Avec cette touche, vous pouvez basculer entre les
fenêtres de programme, d'état et de message si
elles sont disponibles.
L'arrière-plan de la fenêtre sélectionnée (activée)
est surligné en couleur.
Cette activation est également appelée "focus"
dans ce manuel.
Window selection key
OPTS
Appuyez sur cette touche pour arrêter un
programme en cours d'exécution.
Chemin - le maintien du freinage est effectué et
cela peut être acquitté en mode automatique.
Pour reprendre un programme qui a été arrêté,
appuyez sur la touche "Program start forwards".
Program STOP
Program start forwards
Cette touche est utilisée pour démarrer un programme
sélectionné.
Un programme n'est démarré que si les
variateurs sont sous tension et qu'il n'y a pas de
situation d'ARRET D'URGENCE.
Relâcher la touche "Program start forward" en
mode jog (T1 ou T2) déclenche le freinage du
maintien de la trajectoire.

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Pour démarrer le robot en mode pas à pas - T1 et T2 - l'un des commutateurs de validation doit
être maintenu enfoncé, puis la touche "Program start forwards" doit être enfoncée. Cette touche de
démarrage doit être maintenue pendant l'exécution du programme.
Program start backwards
En appuyant sur cette touche, les blocs de mouvement
du programme sélectionné sont exécutés étape par étape
vers le début du programme.
Le robot est ainsi déplacé en sens inverse le long
du trajet initialement programmé.
Ce mouvement est utilisé, par exemple, pour
enseigner ensuite des points intermédiaires en
mouvements circulaires.
Relâcher la touche "Départ programme en arrière"
déclenche le maintien du freinage.
This function is only available
in the operating modes T1
(Test1) and T2 (Test2).
Enter key
Cet élément de contrôle d'opérateur correspond
à la touche "Entrée" ou "Retour" que vous
connaissez d'un clavier PC.
Il est utilisé pour conclure des commandes,
confirmer des entrées dans des formulaires, etc.
Arrow keys z " # !
Les touches fléchées sont utilisées pour
- changer la position du curseur d'édition, et
- se déplacer entre les cases dans les formulaires en ligne et
listes de paramètres.
Pour ce faire, appuyez sur la touche fléchée
correspondante. Les fonctions, y compris la
fonction de répétition et le taux de répétition,
sont similaires à celles d'un clavier PC.

Operator Control
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Space Mouse
Cet élément de commande d'opérateur est utilisé
pour le mouvement à commande manuelle de
tous les 6 axes (degrés de liberté) du robot.
L'amplitude de la déflexion affecte la vitesse du
robot.
Vous pouvez également utiliser les touches
d'état - / + situées sur le côté droit de l'écran.
Voir aussi le chapitre [Jogging du robot].
Menu keys
Ces touches permettent d'ouvrir un menu dans la
barre de menu (en haut de l'écran).
Vous pouvez sélectionner dans le menu qui est
ouvert comme suit:
- en utilisant les touches fléchées (# "), qui
mettent en surbrillance l'élément de menu
sélectionné en couleur, puis en appuyant sur la
touche Entréeor
- en utilisant le pavé numérique pour entrer
les numéros précédant l'élément de menu
désiré.
Un menu peut être fermé une étape à la fois en
appuyant sur la touche Echap autant de fois que
nécessaire.
-- +
Status keys
Les touches de statut (à gauche et à droite de
l'écran) permettent de sélectionner les options de
fonctionnement, de commuter des fonctions
individuelles et de définir des valeurs.
Les fonctions respectives sont représentées
graphiquement par des icônes dans la barre de
touches de statut. Voir aussi Section 2.4 (Barre
de clé de statut).

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Softkeys
Ces éléments de commande sont utilisés pour
sélectionner les fonctions indiquées dans la barre
de touches logicielles (en bas de l'écran).
Les fonctions disponibles sont adaptées
dynamiquement, c'est-à-dire que l'attribution de
la barre de touches logicielles est modifiée.
De plus amples informations peuvent être
trouvées dans la section 2.4 (barre de touches
logicielles).
Le pavé numérique est utilisé pour entrer des
nombres. Sur un deuxième niveau, le clavier
numérique est assigné aux fonctions de
contrôle du curseur.
La touche "NUM" du clavier est pressée
brièvement pour basculer entre ces niveaux.
La case "NUM" dans la ligne d'état de l'écran
indique la fonction actuellement active du pavé
numérique:
Entrée numérique activée
Fonctions de contrôle du curseur activées
Numeric keypad
MAISON
Passe au début de la ligne
dans laquelle le curseur
d'édition est positionné.
DEL
Supprime la ligne dans
laquelle le curseur
d'édition est
positionné.
Déplace un écran vers le
début du fichier.
Annule la dernière
entrée (pas encore
implémentée).
TAB
Sautdetabulation
Déplace un écran
vers la fin du fichier.
Passe à la fin de la ligne
dans laquelle le curseur
d'édition est positionné.
Bascule entre les modes
d'insertion et d'écrasement.
Le mode de réglage est
indiqué dans la ligne d'état
comme suit:
Supprime le caractère à
droite du curseur d'édition.
Clé de contrôle; par
exemple. pour les
commandes
spécifiques au
programme.
Flèche z
Touche de retour arrière;
supprime le caractère à
gauche du curseur d'édition.

Operator Control
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Si vous appuyez une fois sur la touche Maj, le
caractère suivant sera tapé en majuscule. Pour
taper des caractères majuscules, la touche Maj
doit être maintenue enfoncée pendant la saisie
des caractères. Il est également possible de
basculer en caractères majuscules continus
(Verr Maj) en utilisant le raccourci clavier
"SYM" + "SHIFT". À des fins de contrôle,
"Caps" dans la ligne d'état passe du gris au
surligné.
Keyboard
V o u s p o u v e z b a s c u l e r e n t r e l e s
m i n u s c u l e s e t l e s m a j u s c u l e s a u
m o y e n d e l a t o u c h e " S H I F T " .
Caps Lock inactive
Caps Lock active
L e s s i g n e s d e p o n c t u a t i o n e t l e s c a r a c t è r e s
s p é c i a u x s o n t d i s p o n i b l e s a u d e u x i è m e n i v e a u d u
c l a v i e r . V o u s p o u v e z p a s s e r à c e n i v e a u e n
a p p u y a n t s u r l a t o u c h e " S Y M " .
Si vous appuyez une fois sur la touche "SYM", la marque de
ponctuation correspondante ou le caractère spécial sera saisi. Pour
obtenir une fonction de verrouillage, cette touche doit être
maintenue enfoncée pendant la saisie des caractères.
Dans certaines applications, par ex. programmes auxiliaires, il est
possible de commander des fonctions au moyen de combinaisons
de touches (par exemple "ALT" + "TAB"). Sur le KCP, la touche
"ALT" est située dans la position montrée à gauche.
La touche "CTRL" est située sur le pavé numérique.
Avant que la touche "CTRL" puisse être utilisée, le pavé numérique
doit être commuté sur les fonctions de contrôle du curseur (voir la
description "Clavier numérique").
Les touches "SHIFT", "ALT", "CTRL" et "SYM" restent activées pour une frappe, c'est-à-dire si la
touche "SHIFT" est pressée, par exemple, puis relâchée, elle est active pour la frappe suivante.

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2.3 The rear of the KCP
Début du
programme
Space Mouse
Interrupteur d'activation
Connections
Plaque sig
Réservé aux
applications
subséquent
Enabling switch
Ethernet port

Operator Control
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2.4 Interface utilisateur graphique (GUI)
L'affichage du panneau de commande KUKA est subdivisé en plusieurs zones avec diverses fonctions. Ceux-
ci sont adaptés dynamiquement aux différentes exigences pendant le fonctionnement.
Les éléments de l'interface utilisateur graphique comprennent la barre de menus, les barres de
touches de statut et la barre de touches, la fenêtre de programme, les formulaires en ligne, les
fenêtres d'état et de message et une ligne d'état.
Ceux-ci sont illustrés ci-dessous sur la base d'exemples. L'affectation du menu, de l'état et des
barres de touches dépend des applications installées.
2.4.1 Paramètres pour la luminosité et le contraste
Pour plus de clarté de l'interface utilisateur graphique, la luminosité et le contraste de l'écran LCD
peuvent être réglés.
La fonction Jog doit d'abord être désactivée avant que la luminosité et le contraste puissent être
modifiés. La touche d'état "Mode Jog" est située en haut à gauche de l'écran.
Les deux touches de statut sur le côté droit de l'écran sont utilisées pour régler la luminosité et le
contraste. Les valeurs respectives peuvent être modifiées de 0 à 15 en appuyant sur la touche
d'état +/- correspondante.
2.4.2 Function keys
Menu bar
Les fonctions du contrôleur de robot sont
regroupées dans la barre de menus.
Ces groupes (éléments de menu) doivent être ouverts à
l'aide des touches de menu (au-dessus de l'affichage)
pour accéder au niveau de fonction suivant.
Vous trouverez plus d'informations sur les
touches de menu dans la section 2.2.
Status key bars
Les barres de touches de statut affichent les
fonctions modifiables des touches de statut à
gauche et à droite de l'affichage.
L'apparence des touches de statut ou les fonctions
affectées à celles-ci changent pendant l'exécution
du programme.
Vous trouverez plus d'informations sur les clés de
statut dans la section 2.2.

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Softkey bar
La barre de softkey, qui s'adapte
dynamiquement, offre des fonctions
sélectionnables à l'aide des touches logicielles (en
bas de l'écran).
Vous trouverez de plus amples informations sur
la barre de touches logicielles dans la section 2.4.6.
2.4.3 Input/output windows
Edit cursor
Block pointer (program pointer)
La fenêtre du programme montre le contenu du
programme sélectionné. Si aucun programme n'est
sélectionné, une liste des programmes disponibles
s'affiche dans la fenêtre du programme.
Situé entre le numéro de ligne et le texte de
l'instruction, ou une déclaration, est une flèche
jaune pointant vers la droite, le "pointeur de
bloc". Ceci indique la ligne de programme en
cours d'exécution.
Un autre marqueur est le "curseur d'édition", une
ligne rouge verticale. Le curseur d'édition est situé
au début de la ligne en cours d'édition.
Des informations supplémentaires sur l'utilisation
du pointeur de bloc sont fournies au paragraphe
6.4.3.
Program window
Status window
La fenêtre d'état est ouverte selon les besoins à des
fins d'affichage (par exemple, l'affectation de
sorties) ou pour l'entrée de données (par exemple
pendant l'étalonnage d'outil).
Vous pouvez vous déplacer entre les zones de saisie
en utilisant les touches fléchées haut et bas .

Operator Control
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Le contrôleur communique avec l'opérateur via la
fenêtre de message. Les messages de notification,
d'état, d'acquittement, d'attente et de dialogue sont
affichés ici.
Message window
Chaque type de message est associé à un symbole
spécifique. De plus amples informations peuvent
être trouvées dans la section 2.4.5.
Si le texte du message ne tient pas sur une ligne, le reste du texte est automatiquement coupé.
Do you want to teach point “PointOfNoReturn” (TOOL_DATA[1], $WO
Pour afficher le texte entier du message, sélectionnez la ligne appropriée à l'aide des touches
fléchées. Appuyez ensuite sur la touche Entrée. Le texte complet du message est ensuite affiché.
La touche "ESC" vous ramène à l'affichage normal.
Do you want to teach point “PointOfNoReturn” (TOOL_DATA[1],
$WORLD, #BASE)
Inline form
Certaines fonctions du programme nécessitent
des valeurs à entrer.
Ces valeurs sont entrées dans un masque de saisie
(formulaire en ligne) ou sélectionnées à partir de
sous-menus en ligne.
De cette manière, vous vous assurez que les
instructions programmées ont toujours le bon
format.
Vous pouvez vous déplacer entre les zones de saisie en utilisant les touches fléchées "h" Et "b".

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2.4.4 System status
Status line (status bar)
La ligne d'état fournit une collection d'informations
sur les états de fonctionnement importants.
Cela inclut des informations sur l'état de
l'automate ou d'un programme.
Des informations plus détaillées sur les indications de
la ligne d'état peuvent être trouvées dans la section
2.4.6.

Operator Control
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2.4.5 Messages
Les symboles affichés dans la fenêtre de message ont la signification suivante.
Les messages de notification contiennent des informations ou indiquent les actions de l'opérateur, les
erreurs de programmation et les erreurs de l'opérateur. Ils sont purement à titre informatif et
n'interrompent pas l'exécution du programme.
Start key required
Ce message apparaît après la sélection d'un programme.
Les messages d'état indiquent l'état du système. Ils ont également un caractère informatif et peuvent
interrompre le programme d'application dans une certaine mesure. Les messages d'état sont
automatiquement supprimés lorsque l'état qui les a déclenchés n'est plus applicable.
EMERGENCY STOP
Ce message est généré si, par exemple, le bouton ARRÊT D'URGENCE a été actionné ou une
barrière de sécurité ouverte.
Les messages d'accusé de réception apparaissent fréquemment après un message d'état (par exemple
EMER-GENCY STOP) et doivent être explicitement confirmés. Ils indiquent une interruption de
l'exécution du programme.
Confirm EMERGENCY STOP
Les messages d'acquittement arrêtent le fonctionnement du robot jusqu'à ce que la cause de l'erreur
ait été éliminée et le message confirmé.
Les messages d'attente sont générés si un programme est en cours d'exécution et qu'une condition d'attente est
en cours d'exécution.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
Le contrôleur de robot est arrêté jusqu'à ce que la condition soit remplie ou que le programme soit
réinitialisé. Dans cet exemple, le système attend un signal à l'entrée 1.
L'opérateur doit répondre aux messages de dialogue. Le résultat est stocké dans la variable
pertinente. Le programme est arrêté jusqu'à ce que le message soit acquitté, puis repris.
Do you want to touch point “P1”?
Les touches logicielles "Oui" et "Non" sont désormais proposées dans la barre de touches. Lorsque
vous appuyez sur l'une des deux touches, le message est supprimé de la fenêtre de message.

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2.4.6 Status bar
La barre d'état vous donne des informations sur les états de fonctionnement importants.
Les chiffres sont entrés en utilisant le pavé numérique.
Les fonctions de contrôle du curseur du pavé numérique sont activées.
Les majuscules sont activées (tous les caractères seront écrits en majuscules)
Les caractères majuscules sont désactivés (les caractères majuscules et
minuscules peuvent être saisis)
Red: L'interpréteur "Submit" a été arrêté.
Green: L'interpréteur "Submit" est en cours d'exécution.
Gray: L'interpréteur "Submit" a été désélectionné.
Green:
Red:
Les lecteurs sont prêts. Les
lecteurs ne sont pas prêts.
Yellow: Le pointeur de bloc est situé sur la première ligne du
programme sélectionné.
Red: Le programme sélectionné et démarré a été arrêté.
Green: Un programme a été sélectionné et est en cours
d'exécution.
Gray: Aucun programme n'a été sélectionné.
Black: Le pointeur de bloc se trouve sur la dernière ligne du
programme sélectionné.

Operator Control
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Cette case indique le nom du programme sélectionné.
Cette case indique le numéro de bloc de la ligne de programme en cours
d'exécution.
Mode de fonctionnement dans lequel un ordinateur hôte ou un automate
prend le contrôle du système de robot (Automatique Externe).
Mode de fonctionnement (automatique).
Operating mode T2 (manual mode/jog mode).
Operating mode T1 (manual mode/jog mode).
La priorité du programme (la vitesse de déplacement) dans cet exemple est
fixée à 100% de la vitesse du processus.
Le Jog override (pour le jogging); dans cet exemple, la vitesse de jog est
réglée à 50%.
Le nom du robot est montré ici.
L'heure actuelle du système.

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2.4.7 Toggling to the Windows interface
Il est possible de basculer vers l'interface Windows (uniquement au niveau Expert) en utilisant divers
raccourcis clavier. Pour ce faire, assurez-vous que l'affichage "NUM" dans la ligne d'état est désactivé,
afin que vous puissiez utiliser les fonctions de contrôle du clavier numérique.
Cursor control functions
activated
2.4.7.1 Alt--Tab
Cette combinaison permet de basculer vers un autre programme actif. Ceux-ci pourraient inclure,
par exemple, les programmes "KR C ..." et "Kuka - Cross 3". Maintenez la touche "ALT" enfoncée et
appuyez plusieurs fois sur la touche "TAB" du pavé numérique jusqu'à ce que le programme désiré
soit affiché. Puis relâchez les deux touches.
+

Operator Control
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2.4.7.2 Alt--Escape
Cela vous ramène à l'application active précédente. Maintenez la touche "ALT" enfoncée et appuyez
plusieurs fois sur la touche "ESC". Puis relâchez les deux touches.
+ CSE
2.4.7.3 CTRL--Escape
La combinaison de touches "CTRL" + "ESC" vous permet d'ouvrir le menu Démarrer de Windows
afin d'appeler une application différente à l'aide des touches fléchées.
+ CSE

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2.4.8 Windows mouse emulation using keys
Cette fonction vous permet de déplacer le curseur de la souris à l'aide des raccourcis clavier et
d'émuler les boutons gauche et droit de la souris. Cette option est désactivée par défaut.
Activer l'opération de la souris en appuyant sur la touche "SYM" puis sur la touche "Enter". La
fonction peut à nouveau être désactivée de la même manière.
+ Mouse emulation
activated
Standard mouse
operation
Le curseur de la souris peut être déplacé dans la direction souhaitée en utilisant les touches fléchées.
Si une touche est maintenue enfoncée, le curseur de la souris se déplace avec une vitesse croissante
dans la direction souhaitée.
La touche Entrée remplace le bouton gauche de la souris.
La barre d'espace fonctionne comme le bouton droit de la souris.
Le bouton du milieu de la souris et les fonctions "Glisser-Déposer" ne peuvent pas être émulés.

Operator Control
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3 Coordinate systems
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3 Coordinate systems
3.1 General
Pour faire avancer le robot, en utilisant la souris ou les touches de déplacement, vous devez
sélectionner un système de coordonnées sur lequel les mouvements du robot doivent être basés.
Pour ce faire, vous pouvez choisir parmi les quatre systèmes suivants, dont l'utilisation est expliquée
plus en détail dans ce chapitre.
Système de coordonnées de joint
Chaque axe du robot peut être déplacé individuellement dans le sens positif ou
négatif;
Système de coordonnées WORLD
Système de coordonnées fixe et rectangulaire dont l'origine est située à la base du robot;
Système de coordonnées BASE
Système de coordonnées rectangulaires ayant leur origine sur la pièce à usiner
Système de coordonnées TOOL
Système de coordonnées rectangulaires, dont l'origine est située dans
l'outil.
Le robot se déplace conformément au système de coordonnées de référence sélectionné. Cela a
pour effet que les mouvements du robot sont différents, par exemple, du système de coordonnées
TOOL par rapport à ceux du système de coordonnées BASE. Vous trouverez des informations
plus détaillées à ce sujet dans les descriptions suivantes des différents systèmes de coordonnées.
Le système de coordonnées de référence ne peut être modifié qu'en mode jogging. La touche d'état
"Mode Jog" en haut à gauche de l'écran doit afficher le symbole "Space Mouse" ou "Jog keys".
Pour sélectionner le système de coordonnées souhaité, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
du KCP illustré ci-dessous jusqu'à ce que le symbole du système de coordonnées souhaité apparaisse
dans la barre de touches de statut.
-- +
Plus d'informations peuvent être trouvées ...
...in the chapter [Jogging the robot] for information on moving the robot with the Space
Souris ou les touches de jogging.
G ... dans la documentation [Mise en service], chapitre [Calibrage - Outils et pièces] pour
informations sur l'étalonnage des outils et des pièces à usiner.

Operator Control
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3.2 Joint coordinate system
Dans le système de coordonnées de joint, chaque axe de robot peut être déplacé individuellement
dans la direction de l'axe positif ou négatif. Cela peut être fait en utilisant les touches de déplacement
ou la souris spatiale, la souris spatiale permettant de déplacer simultanément 3 ou 6 axes.
Les touches / mouvements de la souris spatiale permettent de déplacer chaque axe individuellement:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Jog keys Space Mouse

3 Coordinate systems (continued)
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3.3 WORLD coordinate system
Le système de coordonnées de référence WORLD est un système de coordonnées cartésien absolu
(fixe), rectangulaire, dont l'origine est généralement située à l'intérieur de la cellule de travail.
L'origine du système de référence reste dans la même position lorsque le robot se déplace, c'est-à-
dire qu'il ne bouge pas avec lui.
A la livraison, l'origine du système de coordonnées WORLD est située dans la base du robot.
Position of
operator
Informations concernant la souris spatiale:
Le système de coordonnées World correspond à celui de la souris spatiale si l'opérateur (KCP) se
trouve directement devant le robot dans la position illustrée ci-dessus. Il est également possible de
communiquer une position d'opérateur différente (KCP) au système afin que les systèmes de
coordonnées correspondent les uns aux autres, assurant ainsi que la manipulation soit aussi simple
et sûre que possible.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Vous trouverez d'autres informations sur la souris spatiale dans le chapitre [Jogging du robot],
dans la section [Déplacement du robot avec la souris spatiale].

Operator Control
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3.4 BASE coordinate system
Le système de coordonnées BASE est un système de coordonnées cartésien rectangulaire dont
l'origine se trouve dans un outil externe. Cela pourrait être un pistolet de soudage, par exemple. Si
vous avez sélectionné ce système comme système de coordonnées de référence, le robot se déplace
parallèlement aux axes de la pièce. Le système de coordonnées BASE ne se déplace que dans le cas
d'une pièce fixée à un système cinématique externe couplé mathématiquement.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
A la livraison, l'origine du système de coordonnées BASE est située dans la base du robot.

3 Coordinate systems (continued)
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3.5 TOOL coordinate system
Le système de coordonnées TOOL est un système de coordonnées cartésien rectangulaire dont
l'origine est située dans l'outil. Ce système de coordonnées est généralement orienté de telle sorte que
son axe X est identique à la direction de travail de l'outil. Le système de coordonnées TOOL suit en
permanence le mouvement de l'outil.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
À la livraison, l'origine du système de coordonnées TOOL est située au centre de la bride du robot.

Operator Control
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4 Jogging the robot
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4 Jogging the robot
4.1 General
Le jogging est utilisé pour un mouvement contrôlé manuellement du robot pour enseigner des
points d'extrémité, par exemple, ou pour libérer le robot après que l'un de ses axes a violé l'un de ses
interrupteurs de fin de course logiciels.
Le robot a un total de six axes en standard, qui sont définis comme suit:
Vue d'ensemble
Position et sens de rotation des axes du
robot
Pour faire avancer le robot, le sélecteur de mode doit être réglé sur "Mode manuel" - T1 ou T2.
Jogging n'est pas possible avec l'interrupteur dans les positions "Automatique" et "Automatique
Externe". Le réglage actuel du sélecteur de mode est affiché dans la ligne d'état:
Vous trouverez d'autres informations sur l'élément de commande «Sélecteur de mode» dans le
chapitre [KCP KUKA].
Le robot ne peut être mis en marche que s'il n'y a pas de situation d'ARRET D'URGENCE.

Operator Control
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Si un axe de robot tourne contre l'un de ses interrupteurs de fin de course logiciels, il est
immédiatement désactivé. Le robot peut alors être retiré manuellement de cette position dans le
système de coordonnées de l'articulation. Tous les autres axes restent inchangés.
Please note:
Si un ou plusieurs des axes du robot heurtent sa butée sans être freiné et à plus de 20 cm / s
(vitesse de jogging réglée par le constructeur), le tampon concerné doit être remplacé
immédiatement.
Si cela arrive à l'axe 1 d'un robot mural, sa colonne rotative doit être remplacée.

4 Jogging the robot (continued)
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4.2 Selecting the jog mode
Les modes suivants sont disponibles pour le jogging du robot:
G Jogging switched off
Destiné uniquement à l'exécution du programme ou au fonctionnement en mode "Automatique";
G Moving the robot with the “Space Mouse”
Pour un mouvement simultané de 3 ou 6 axes, en fonction du réglage des degrés
G
de liberté;
Déplacer le robot avec les touches de déplacement
Afin de déplacer chaque axe individuellement.
Pour effectuer votre sélection, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut "Mode Jog" jusqu'à ce
que le symbole correspondant au mode Jog souhaité apparaisse dans la barre de touches de statut.
Pour améliorer votre vue d'ensemble du mouvement du robot, les positions des axes peuvent être
affichées dans une fenêtre d'état. Pour ce faire, la touche de menu "Monitor" est pressée et l'une des
options dans le sous-menu "Rob. Position "est sélectionné.

Operator Control
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4.3 Selecting the kinematic system
Les touches de déplacement peuvent être utilisées pour déplacer à la fois les axes de robot standard et
les axes externes, ainsi que tous les systèmes cinématiques externes qui ont été configurés. Pour
sélectionner l'axe ou le système cinématique souhaité, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
illustrée ci-dessous.
-- +
Le type et le nombre d'options disponibles dépendent de la configuration de votre système.
Assurez-vous d'abord que le jogging avec les touches Jog ou Space Mouse est activé. Sinon, le
déplacement des axes externes ne sera pas possible. Les détails peuvent être trouvés dans la section
4.2.
G Robot
Seuls les 6 axes de robot A1 ... A6 (système de coordonnées de joint) ou X, Y, Z, A, B, C
(système de coordonnées de référence) peuvent être déplacés
G Axes externes
Vous ne pouvez déplacer ici que les axes externes (E1 ... E6)
G Robot et axes externes
Les axes principaux du robot (A1 ... A3 ou X, Y, Z) et les 3 premiers axes externes (E1 ... E3)
peuvent être déplacés
Ici, les axes principaux (A1 ... A3 ou X, Y, Z) et les axes externes (E4 ... E6) peuvent être déplacés
Si vous déplacez le robot à l'aide de la souris spatiale (axes A1 ... A6 ou X, Y, Z, A, B, C), vous
pouvez déplacer les axes externes (E1 ... E6) à l'aide des touches de statut. Pour ce faire,
maintenez le bouton de validation enfoncé.
Vous trouverez d'autres informations sur les axes externes dans la documentation séparée [Axes
externes].

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4.4 Selecting the coordinate system
Après avoir sélectionné la souris de l'espace ou les touches de défilement, vous pouvez maintenant
choisir le système de coordonnées de référence sur lequel les mouvements du robot doivent être
basés. Les axes individuels se déplacent ensuite par rapport au système sélectionné.
Les systèmes de coordonnées de référence suivants peuvent être sélectionnés:
G Système de coordonnées de joint
Chaque axe du robot peut être déplacé individuellement dans le sens positif ou négatif.
G Système de coordonnées WORLD
Un système de coordonnées fixe et rectangulaire qui a son origine à la base du robot.
G Système de coordonnées BASE
Système de coordonnées rectangulaires, dont l'origine est située dans la pièce.
G Système de coordonnées TOOL
Système de coordonnées rectangulaires, dont l'origine est située dans l'outil.
Le robot se déplace conformément au système de coordonnées de référence sélectionné. Cela a
pour effet que les mouvements du robot sont différents, par exemple, du système de
coordonnées TOOL par rapport à ceux du système de coordonnées BASE.
Si les axes de poignet A4 et A6 sont alignés (par exemple dans la position de mastering), l'axe A5
doit d'abord être déplacé dans le système de coordonnées de joint pour éviter le message d'erreur
"Accélération de commande dépassée A4".
Dans la position de l'axe du poignet étendu (A4 et A6 dans l'alignement), il existe un risque
qu'un système d'alimentation externe (si présent) soit enroulé autour de l'axe du poignet.
Pour plus d'informations sur la position étendue de l'axe du poignet, reportez-vous à la
documentation [Programmation utilisateur], au chapitre [Mouvement], section "Axes à rotation
infinie".
Si le robot est déplacé dans la position étendue (axes A2 et A3 en ligne droite), l'axe A3 peut
tomber brusquement de 15 à 20 cm avant que la vitesse de commande ne soit dépassée et que
l'axe ne soit coupé.

Operator Control
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Pour sélectionner le système de coordonnées souhaité, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
du KCP illustré ci-dessous jusqu'à ce que le symbole du système de coordonnées illustré ci-dessus
apparaisse dans la barre de touches de statut.
-- +
Pour plus d'informations sur le sujet "systèmes de coordonnées de référence", veuillez vous
référer à la documentation [Commande de l'opérateur], chapitre [Systèmes de coordonnées].
En standard, lorsque le robot est livré, les systèmes de coordonnées BASE et TOOL ne sont pas
calibrés.
Si le système de coordonnées BASE ($ BASE) n'est pas calibré, il correspond au système de
coordonnées WORLD qui se trouve généralement dans la base du robot.
Si le système de coordonnées TOOL ($ TOOL) n'est pas calibré, il est situé au centre de la bride du
robot.

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4.5 Jog override (jog velocity)
Dans certains cas (par exemple, déplacement vers des points d'extrémité pendant l'apprentissage), il
est d'une importance vitale de réduire la vélocité de la course. Ce n'est que de cette manière que les
points peuvent être adressés avec précision et que les collisions avec les outils / pièces peuvent être
évitées.
La fonction "Jog override", qui n'est disponible qu'en mode jog, peut être utilisée à cette fin. La
touche d'état "Mode Jog" (en haut à gauche de l'écran) doit afficher le symbole "Space Mouse" ou "Jog
keys".
Vous pouvez maintenant modifier le réglage de dérogation de déplacement à l'aide de la touche
d'état "+ / -" à droite du symbole "Override" (en bas à droite de l'écran). Le réglage actuel est affiché à
la fois dans le symbole et dans la ligne d'état.
Avec la souris spatiale, la vitesse peut être encore réduite en réduisant la déflexion de la souris
(vitesse proportionnelle à la déflexion).
Dans les modes "T1" et "T2", le contournement Jog peut également être modifié pendant l'exécution du
programme.
L'incrément de substitution Jog peut être augmenté. Pour ce faire, vous devez activer l'option "Jog -
OV Steps" du menu "Configurer - Jogging". La valeur n'est alors plus modifiée par incréments de
1%, mais varie entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 et 100% de la valeur spécifiée dans les données machine.
Si vous avez sélectionné le système de coordonnées de joint comme système de coordonnées de
référence, la dérogation de déplacement fait référence à l'axe spécifique.
Si un système de coordonnées rectangulaires est défini (par exemple, système de coordonnées
WORLD), la priorité de déplacement se réfère à l'axe ayant la trajectoire la plus longue (axe
directeur). Les mouvements de tous les autres axes sont synchronisés avec l'axe principal.

Operator Control
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4.6 Moving the robot with the Space Mouse
4.6.1 General
Si vous avez sélectionné la souris de l'espace comme élément de commande à l'aide de la touche de
statut "Mode Jog", vous pouvez maintenant déplacer le robot sur 3 ou 6 axes (degrés de liberté) en
même temps. La souris spatiale est affectée à un système de coordonnées qui reste le même dans
tous les systèmes de coordonnées de référence.
Veuillez vous référer à la section [Sélection du mode Jog] pour plus d'informations sur la sélection
de ce mode Jog.
Si vous tirez la souris spatiale vers vous dans la direction X positive, par exemple, les axes du robot se
déplaceront également dans la direction positive dans le système de coordonnées de référence. Ceci
s'applique également aux axes Y et Z.
Par exemple, la rotation de la souris spatiale autour de son axe X entraîne également la rotation
du point central de l'outil autour de l'axe X du système de coordonnées de référence défini. Ceci
s'applique également aux axes Y et Z.
Veuillez vous reporter à la section [Sélection du système de coordonnées] pour plus
d'informations sur les systèmes de coordonnées.
Il est seulement possible de faire bouger le robot si vous maintenez d'abord l'un des boutons
d'activation (situé à l'arrière du KCP), puis actionnez la souris. Si le commutateur d'activation ou la
souris spatiale est relâché pendant que le robot se déplace, il est immédiatement arrêté.
Pour les mouvements du robot dans le système de coordonnées du monde, la fonction "Position de
la souris" est également disponible.
Pour certaines applications, par ex. Positionnement fin ou calibrage d'outil, il est utile de ne pas
déplacer le robot sur 6 axes simultanément. Pour cette raison, les aides "Degrees of freedom" et
"Dominant axis" sont disponibles pour réduire le nombre.
4.6.2 Mouse position

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Afin de garantir un contrôle intuitif de l'opérateur lors du déplacement du robot à l'aide de la souris
spatiale, l'opérateur peut informer le contrôleur de sa position.
Cette fonction est atteinte en appuyant sur la touche de menu "Configurer" et en exécutant l'option
"Jogging" -> "Position de la souris".
Le réglage par défaut de la position de la souris est de 0 degré (dans la direction X positive, le robot se
déplace vers l'opérateur). Pour s'assurer que la déflexion de la souris spatiale corresponde à la
direction du mouvement, l'opérateur doit se tenir devant le robot.

Operator Control
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Si l'opérateur se déplace maintenant vers la gauche du robot et souhaite à nouveau déplacer le robot
vers lui, il n'a plus à repenser ce qu'il est en train de faire. La position de la souris est simplement
définie à 90 degrés. Cela provoque la rotation du système de coordonnées du monde de 90 degrés
dans le contrôleur du robot.
Le même mouvement de la souris spatiale déplace le robot vers l'opérateur.
Vous pouvez changer la position de la souris 6D en appuyant sur les touches programmables
correspondantes. Chaque fois que la touche logicielle "+" est pressée, le système de coordonnées du
monde est tourné de 45 degrés supplémentaires dans le sens des aiguilles d'une montre. La touche
logicielle "-" fait pivoter le système de coordonnées dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
Le symbole KCP dans la fenêtre d'état se déplace également chaque fois que la touche programmable
est enfoncée, et indique donc toujours la position actuelle.
La touche logicielle "Fermer" accepte la position actuelle de la souris et ferme la fenêtre d'état.
Lorsque vous passez en mode "AUT" (Automatique) ou "EXT" (Automatique Externe), la position
de la souris est automatiquement réinitialisée à 0 degré.

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Appuyer deux fois sur la touche logicielle "+" déplace la position de la souris de 90 degrés dans le
sens des aiguilles d'une montre. L'opérateur se tient à gauche du robot dans ce cas.

Operator Control
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4.6.3 Degrés de liberté de la souris spatiale (configuration de la souris)
Le nombre d'axes pouvant être déplacés simultanément à l'aide de la souris spatiale peut être limité.
Ceci est fait en utilisant la fonction "Degrés de liberté".
"Jogging" -> "Configuration de la souris".
Une fenêtre d'état s'ouvre dans laquelle vous pouvez définir les degrés de liberté.
Degrés de liberté de la souris
spatiale
Axis selection
all Axis (6D)
Dominant mode
A total of three options are available:
Unlimited
functionality
Motion of the
axes de poignet
Motion of the
main axes

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4.6.3.1 Mouvement des axes principaux
La fonctionnalité de la souris spatiale est ici restreinte au mouvement des axes principaux A1, A2 et
A3. Seul le fait de tirer ou de pousser la souris spatiale, comme indiqué sur la figure ci-dessous,
déplace le robot. Le déplacement du robot dépend du système de coordonnées de référence du robot
défini. La rotation de la souris n'a aucun effet sur le robot.
Tourner la souris de l'espace autour de ses axes de coordonnées n'a donc aucun effet sur le robot.
Si vous avez sélectionné un système de coordonnées cartésien (rectangulaire), vous ne pouvez déplacer le
robot que dans les axes de coordonnées X, Y et Z. Plusieurs axes se déplacent généralement de manière
synchrone dans ce cas. En revanche, si vous avez sélectionné le système de coordonnées joint (spécifique
à l'axe), vous ne pouvez déplacer directement que les axes du robot A1, A2 et A3.
Système de coordonnées de référence commun:
4.6.3.2 Mouvement des axes principaux
La fonctionnalité de la souris spatiale est ici restreinte au mouvement des axes du poignet. Seule la
rotation de la souris spatiale, comme indiqué dans la figure ci-dessous, déplace le robot. Ici aussi, le
type de mouvement dépend du système de coordonnées de référence du robot qui a été réglé.
Tirer et pousser la souris n'a aucun effet sur le robot.
Dans un système de coordonnées cartésiennes, vous ne pouvez déplacer le robot qu'en rotation
autour des axes de coordonnées X, Y et Z. Plusieurs axes peuvent également se déplacer
simultanément dans ce cas aussi. En revanche, si vous avez sélectionné le système de coordonnées
joint (spécifique à l'axe), vous ne pouvez déplacer directement que les axes du robot A4, A5 et A6.

Operator Control
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4.6.3.3 Fonctionnalité illimitée
Avec ce réglage, tous les 6 axes du robot peuvent être déplacés. Si un système de coordonnées
cartésiennes est sélectionné, pousser ou tirer la souris spatiale le long de son axe X, Y ou Z entraîne le
déplacement du robot selon l'axe X, Y ou Z du système de coordonnées de référence défini. La
rotation de la souris spatiale autour de son axe X, Y ou Z entraîne également la rotation
correspondante du centre de l'outil autour de l'axe X, Y ou Z.
Si vous sélectionnez le système de coordonnées joint, vous pouvez déplacer les axes du robot A1
vers A6: Pousser ou tirer (mouvements de translation) le long des axes de coordonnées X, Y et Z
de la souris spatiale déplace les axes A1, A2 et A3 du robot. Si, d'un autre côté, vous tournez la
souris de l'espace autour de ses axes de coordonnées X, Y et Z, vous pouvez déplacer le poignet
(axes de robot A4, A5 et A6).
Vous pouvez utiliser les paramètres décrits ci-dessus pour réduire le nombre de degrés de liberté de 6
à 3, mais il n'est pas possible de déplacer un seul axe avec la souris spatiale.
Il est cependant possible de définir un axe dit "dominant" pour permettre un fonctionnement avec
un seul axe si nécessaire.

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4.6.4 Axe dominant de la souris spatiale (configuration de la souris)
Pour diverses applications, il est utile de limiter la fonction de la souris spatiale à un axe de robot,
l'axe dit «dominant». Lorsque cette fonction est activée, seul l'axe de coordonnées ayant la plus
grande déviation de la souris est déplacé.
"Jogging" -> "Configuration de la souris".
Une fenêtre d'état s'ouvre dans laquelle vous pouvez spécifier si seul l'axe dominant est déplacé.
Axis selection
all Axis (6D)
Dominant mode
Dominant axis
La commande "Axe dominant" peut également être activée et désactivée à l'aide de la touche de
statut correspondante. Cette touche de statut n'est disponible que dans le mode Jog "Space Mouse".
Dominant axis
activated
Dominant axis
not activated

Operator Control
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4.6.4.1 Dominant axis activated
Pour déplacer le robot, l'axe de coordonnées de la souris spatiale qui reçoit actuellement la plus
grande déviation est pertinent.
Dans ce diagramme, les déflections relatives
de la souris spatiale pour les axes A1--, A2 +
et A3-- sont représentées par des longueurs
de flèche différentes.
Comme on peut le voir, la déviation pour A2
+ est la plus grande dans cet exemple.
L'axe 2 est donc l'axe dominant, et seul l'axe
2 est tracé.
Dès qu'un autre axe enregistre une plus
grande déviation, celle-ci devient à son tour
l'axe dominant.Deflection
of the Space Mouse
4.6.4.2 Dominant axis not activated
Vous pouvez déplacer 3 ou 6 axes en fonction du réglage des degrés de liberté. C'est ce que l'on
appelle un mouvement dit superposé. Jogging de 3 ou 6 axes simultanément devrait être
principalement laissé aux utilisateurs expérimentés.

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4.7 Moving the robot with the jog keys
Si, à l'aide de la touche de statut "Mode Jog", vous avez sélectionné les touches Jog comme support
d'entrée, vous pouvez déplacer le robot conformément au système de coordonnées de référence
réglé en appuyant sur la touche de statut "+ / -".
Veuillez vous reporter à la section [Sélection du mode Jog] pour plus d'informations sur la
sélection du mode Jog.
-- +
Avec certains modèles de robot, l'interface utilisateur peut varier légèrement de l'interface
standard. Avec un robot de palettisation en mode pas à pas spécifique à l'axe, par exemple, les axes
A4 et A5 ne sont pas disponibles, et en mode jogging cartésien, les angles B et C ne sont pas
disponibles.
4.7.1 Joint coordinate system
Si vous avez sélectionné le système de coordonnées joint (spécifique à l 'axe), les axes principaux et
de poignet A1 à A6 s'affichent dans la barre de touches de statut droite dès que vous appuyez sur l'
un des commutateurs de validation situés à l 'arrière du kcp
Dans le système de coordonnées de joint, les touches de déplacement sont affectées aux désignations
d'axes décrites ci-dessous. Les flèches affichées sur les axes du robot (A1 à A6) indiquent la direction
dans laquelle les axes se déplaceront lorsque la touche d'état "+" est enfoncée.
Les axes sont déplacés dans le sens inverse (-) en appuyant sur le côté des touches de statut
marquées "-".
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +

Operator Control
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4.7.2 Systèmes de coordonnées TOOL, BASE, WORLD
Si vous avez sélectionné le système de coordonnées "TOOL", "BASE" ou "WORLD", les axes
principaux X, Y et Z et les axes de poignet A, B et C sont affichés. Plusieurs axes sont généralement
déplacés de manière synchrone.
Dans le système de coordonnées du monde, les touches JOG sont affectées aux désignations d'axes
décrites ci-dessous. Ici aussi, les flèches indiquent les directions de l'axe positif.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Veuillez vous reporter au chapitre [Systèmes de coordonnées] pour des informations détaillées
sur les systèmes de coordonnées de référence.
Il est seulement possible de faire avancer le robot si vous maintenez d'abord l'un des boutons
d'activation (situé à l'arrière du KCP), puis appuyez sur la touche Jog souhaitée. Si le commutateur
d'activation ou la touche Jog est relâché, le robot s'arrête immédiatement.

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4.7.3 Incremental jogging
Une commande de mouvement peut être exécutée étape par étape en utilisant le jogging
incrémental. En cas d'erreur, il permet à l'utilisateur d'éloigner le robot d'une distance ou d'une
orientation définie par rapport au composant. Le robot peut ensuite être déplacé pas à pas jusqu'à la
position précédente.
Le positionnement des points équidistants est significativement accéléré grâce à cette
fonction. Cette option peut également être utilisée lors de la mastérisation avec le
comparateur.
Les incréments suivants peuvent être définis en standard:
Jogging incrémental désactivé
Incrément défini sur 100 mm linéaire (X, Y, Z) ou 10 degrés d'orientation (A, B, C)
Incrément défini sur 10 mm linéaire (X, Y, Z) ou sur 3 degrés d'orientation (A, B, C)
Incrément défini sur 1 mm d'orientation linéaire (X, Y, Z) ou 1 degré (A, B, C)
Incrément défini sur 0,1 mm linéaire (X, Y, Z) ou 0,005 degré d'orientation (A, B, C)
Pour basculer l'incrément, appuyez sur la touche de statut correspondante sur le côté droit de l'écran.
La touche "-" bascule vers la valeur suivante tandis que la touche "+" bascule vers la valeur suivante.
Le jogging incrémental n'est disponible que si le jogging avec les touches Jog a été activé.
Pour faire avancer le robot, maintenez le bouton de validation enfoncé, puis appuyez sur la touche de
déplacement de l'axe souhaité. Une fois l'incrément défini, la touche de statut doit être relâchée et
pressée à nouveau.
Le robot continue à bouger tant que la touche Jog reste enfoncée et s'arrête tout seul une fois la
distance prédéfinie ou le nombre de degrés atteint.
Dans le cas d'une interruption, par ex. Arrêt d'urgence, changement de mode de fonctionnement,
relâchement de la touche Jog ou activation du commutateur, le robot s'arrête. Ceci termine le
mouvement incrémentiel qui a été démarré.
Les incréments sont exécutés par rapport au système de coordonnées sélectionné.

Operator Control
74 of 224

5 Navigator
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5 Navigateur
5.1 General
Le Navigateur est un gestionnaire de fichiers que l'opérateur peut utiliser pour "naviguer" dans les
lecteurs et les structures de répertoires. Le navigateur peut être utilisé pour créer, sélectionner,
copier, enregistrer, supprimer et ouvrir des fichiers.
Une fois le contrôleur lancé, le KCP affiche la capture d'écran suivante:
La signification des symboles, icônes et conventions de polices particulières est expliquée dans la
documentation [Introduction] du chapitre [A propos de cette documentation].

Operator Control
76 of 224
5.2 Interface utilisateur graphique
5.2.1 Principes de base
Le navigateur comprend les quatre domaines suivants:
Directory structure,
attributes display or
selection list
(templates and filters)
Directory or file list
Entête
Status line
Les icônes et les symboles suivants sont utilisés dans le navigateur:
Drives
Symbol Type Default path
Robot KRC:
Floppy disk A:
Hard disk *1 e.g. “Kukadisk (C:)” or “Kukadata (D:)”
CD--ROM *1 E:
Mapped network drive *1 F: , G: , ...
Backup drive Archive:
*1: Dans le réglage par défaut, ces symboles n'apparaissent pas en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert"
*
système jusqu'à ce que l'erreur réseau soit détectée. Les actions de l'opérateur (par exemple
sélectionner / ouvrir le programme) ne sont pas possibles pendant cette période
2: Si une connexion réseau échoue pendant le fonctionnement, le navigateur est bloqué par le

5 Navigator (continued)
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Directories and files
Symbol Type Meaning
Directory Normal directory
Directory open Open subdirectory
Archive ZIP file (compressed directory)
Read directory The contents of the subdirectory are being read
Module Program at user level (*.src, *.dat, *.sub)
Module containing
errors
Program at user level which must be corrected
before being run in the editor
Src file *1 Program file at expert level
Src file *1 Subprogram at expert level
Src file containing
errors *1
Program file at expert level which must be
corrected before being run in the editor
Dat file *1 Data list at expert level
Dat file containing
errors *1
Data list containing errors
ASCII file *1 File that can be read using any editor
Other files *1 Binary files which cannot be read in the text editor
*1: These symbols are not shown below the user group “Expert”

Operator Control
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5.2.2 Entête
Le côté gauche de l'en-tête affiche le filtre ou les modèles disponibles pour la sélection. Le côté droit
montre le répertoire et / ou le chemin du fichier.
Filter
Le réglage actuel du filtre est
affiché au-dessus de la structure
du répertoire.
En mode expert, le filtre peut
être réglé par défaut sur
"Modules" ou "Vue détaillée".
Le lecteur ou le répertoire actuel est
affiché dans le répertoire ou la liste
de fichiers.
Le réglage du filtre ne peut pas être modifié en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
De plus amples informations sur le "filtre" peuvent être trouvées dans la section 5.2.3.3.
Vous trouverez des informations sur le "niveau expert" dans le manuel de programmation dans
la documentation [Configuration], chapitre [Configuration du système], section "Groupe
d'utilisateurs".
Template
La sélection du modèle est
affichée au-dessus de la
structure du répertoire.
Cette sélection est uniquement
disponible au niveau Expert.
Le lecteur ou le répertoire actuel est
affiché dans le répertoire ou la liste
de fichiers.

79 of 224
5.2.3 Structure du répertoire, affichage des attributs, liste de sélection
5.2.3.1 Structure du répertoire
Par défaut, le navigateur affiche la structure de répertoires des lecteurs ou répertoires actuels.
La structure de répertoire actuelle est normalement affichée
sur le côté gauche du navigateur. Cet affichage varie en
fonction du filtre qui a été défini. (Vous trouverez des
informations plus détaillées à ce sujet à la section 5.2.3.3.)
Le contenu du lecteur ou du répertoire surligné en couleur
est ensuite affiché sous la forme d'une liste de fichiers sur le
côté droit du navigateur.
Pour sélectionner un lecteur ou un répertoire, déplacez la
mise au point sur le symbole souhaité en utilisant la touche
fléchée "?" Ou "?".
Pour ouvrir ou fermer un niveau de répertoire, appuyez sur
la touche Entrée.
Focus
D'autres lecteurs et répertoires sont disponibles au niveau
expert.
Here too you can use the “”, “¯” arrow keys or the
Enter key.
To switch between the directory structure and the file list, use the “¬” or “®” arrow key.

Operator Control
80 of 224
5.2.3.2 Attributes display
L'affichage des attributs est ouvert en sélectionnant d'abord un fichier ou un dossier.
Sélectionnez ensuite la touche de menu "Fichier" et l'option "Attributs".
Cela montre plus d'informations concernant le fichier ou le répertoire. Plusieurs de ces options
peuvent être changées.
The arrow keys “¯” and “” peut être utilisé pour déplacer le focus dans une zone de saisie. Vous
pouvez ensuite entrer du texte ou, en utilisant la barre d'espace, sélectionner une option.
To move the cursor within an input box, use the “!” or “z” arrow keys. On the “User data”
page, you can access the parameter values directly by pressing one of these keys.
La touche logicielle "Tab +" ou la touche Tab du pavé numérique peut être utilisée pour basculer
entre les onglets "Général", "Info module" et "Données utilisateur". Si vous souhaitez utiliser le pavé
numérique, l'affichage "NUM" dans la ligne d'état doit être désactivé. Si ce n'est pas déjà le cas,
appuyez sur la touche NUM à côté du pavé numérique.
En utilisant les touches logicielles "OK" ou "Annuler", vous pouvez confirmer les modifications effectuées ou annuler l'action.
Vous pouvez également utiliser les touches Entrée ou ESC.
CSE

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General
Date et heure de la création du fichier, de la
modification et de l'accès le plus récent
Affichage des attributs du fichier Windows qui peuvent
être modifiés. Vous trouverez des informations plus
détaillées à ce sujet dans la section 5.2.4.
Le mode d'édition actuel ("Free", "FullEdit", "ProKor" ou
"ReadOnly")
Le nom du fichier sélectionné (dans ce cas un module
comprenant un fichier "src" et un fichier "dat")
Informations sur le type de fichier ("Dir", "Archive",
"Bin", "Text", "Module", "VirtualDir" et "Unknown"),
son chemin et la quantité totale de mémoire occupée
Module info
Informations sur la version, les fichiers "src" et "dat" et le
type de fichier ("RobotSRC", "SubmitSub" ou "None")
Statut du fichier dans l'interpréteur Submit "State 0" et
dans l'interpréteur de robot "State 1" (possibilités:
"Unknown", "Free", "Selected" ou "Active")
Commutation de l'attribut système "Visibilité" du noyau.
Vous trouverez des informations plus détaillées à ce sujet
dans la section 5.2.4.
Nom d'utilisateur, max. 30 caractères
Commentaire additionnel qui peut être défilé en utilisant
les touches fléchées " " Et " " Si nécessaire
User data
Paramètre "Template" et informations associées
Toute information supplémentaire désirée peut être
ancrée dans les modules KRL. Cela peut être des
informations sur la version ou le nom du modèle, par
exemple.
Nom du paramètre
Valeurs de paramètre associées

Operator Control
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5.2.3.3 Selection list
Actuellement, "Filtre" et "Modèles" sont disponibles dans les listes de sélection.
Filtre
La commande de menu "Filtre", qui n'est disponible qu'au niveau expert, ouvre une fenêtre et
propose un choix parmi les types de filtres suivants:
Ce paramètre affecte la sortie dans la fenêtre de fichier
Filter “Module” Filter “Detail”
L'apparence de la liste de fichiers change en fonction du filtre défini.
The arrow keys “¯” and “” PEUT être utilisé pour déplacer le focus sur le filtre
désiré. Vous pouvez utiliser la barre de touches logicielles pour activer le filtre
sélectionné ou annuler l'action.

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Modèle
Au niveau expert, l'instruction de touche logiciel "Nouveau" ouvre une fenêtre et propose l'un des
modèles suivants en fonction du répertoire sélectionné:
Le choix des modèles présentés dépend du répertoire dans
lequel le programme doit être créé. Par exemple, un
programme CELL peut uniquement être créé dans les
répertoires "R1" et "Program".
Ici encore, vous avez la possibilité d'accepter le réglage approprié ou d'annuler l'action.

Operator Control
84 of 224
5.2.4 Directory and file list
Le contenu du lecteur ou du répertoire en cours s'affiche sous la forme d'une liste de fichiers sur le
côté droit du navigateur.
To select a directory or file,
move the focus to thedesired
symbol using the “” or “¯”
arrow key.
To open or close a directory
level, press the Enter key.
Au niveau expert, l'affichage de la liste de fichiers peut être influencé par l'utilisation de la fonction
de filtre. Les détails peuvent être trouvés dans la section 5.2.3.3.
To switch between the directory structure and the file list, use the “¬” or “®” arrow key.
La barre d'espace peut être utilisée pour sélectionner plusieurs fichiers de façon permanente ou
pour annuler les sélections.
Pour ce faire, déplacez le focus sur le
fichier souhaité en utilisant la touche
fléchée "?" Ou "?" Et appuyez sur la
barre d'espace. Le fichier en question
est maintenant sélectionné.
Appuyez à nouveau sur la barre
d'espace et la sélection est annulée.
Alternatively, more than one file
can be selected using the key
combination “Shift” + “¯” or
“Shift” + “”.
The ESC key cancels the
selection of all the files high-
lighted.
Using the filter option “Detail” at expert level, the same file list has the following appearance:

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The contents of the file window can be moved left or right using the keys “Alt” + “¬” or “Alt”
+ “®” in order to enable the desired information to be seen. Alternatively, instead of the “Alt”
key you can use the “Shift” key.
5.2.4.1 Pop--up menu
Pour chaque objet sélectionné (par exemple liste de programmes ou liste de données, etc.), un menu contextuel peut
être ouvert en tant qu'alternative aux menus déroulants et aux touches programmables. Seules les commandes qui
peuvent réellement être exécutées à un moment donné sont disponibles pour la sélection.
Il y a trois manières différentes d'ouvrir le menu:
G Pressing the “!” arrow key;
G Pressing the right mouse button (if a computer mouse is connected);
G Pressing the application key (if a corresponding keyboard is connected to the system).
The pop--up menu, which may look like the example below, is then opened:
Move the focus to the previous/next menu item using the “"” and “#” arrow keys. You can
open a submenu using “!” or the Enter key and close it again using “z” or the ESC key.
Alternatively, you can select a command by pressing the corresponding number on the
numeric keypad. The “NUM” display must be activated in order to do this. The numbers
preceding the individual commands are fixed, i.e. the commands are not dynamically
renumbered. Thus the experienced user need only remember the numbers relevant to him.

Operator Control
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Dans certaines circonstances, le menu contextuel ne peut pas être ouvert. C'est le cas, par exemple,
lorsque l'affichage des attributs est ouvert.
Le menu contextuel peut également être utilisé avec plusieurs répertoires ou fichiers sélectionnés
en même temps.
Tous les éléments de menu qui peuvent apparaître dans le menu contextuel sont listés ci-dessous:
0 Select
1 Edit
0 Without parameters
1 With parameters
2 Archive
6 Rename
0 File
1 Data list
2 Error list
4 Copy
7 Duplicate
5 Delete
8 Attributes
3 Cut
5.2.4.2 Additional information
Les informations supplémentaires suivantes sont disponibles pour l'opérateur:
La barre de titre donne des détails sur le type d'informations affichées. Cette information peut
également être accédée et, dans une certaine mesure, modifiée en utilisant la commande de menu
"Fichier" -> "Propriétés".

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Creation date including time
File extension, e.g. “SRC”, “SUB”, “UPG” etc.
The first 10...15 characters of the comment
The existing Windows 95 and kernel system attributes
File size in kilobytes
Number of changes made to the file
Date and time of the last change
Directory or file name
5.2.4.3 Windows 95 and kernel system attributes
The “Windows 95” operating system uses the following file attributes:
Attribute Description Meaning
r Read only File can only be read, not deleted
a Archive
An attribute used, for example, by backup programs to
decide whether or not a file should be saved
h Hidden The file is, by default, not displayed
s System
This system file is necessary for the correct functioning of
Windows 95
A number of important KRL files also have this attribute
The kernel system uses the following attributes:
Attribute Description Meaning
R Read File can only be read, not deleted
V Visible This file is visible and is displayed in the sequence window
$ Predefined System file
P Parent
The program has been selected since the controller was last
run up
O Old father
This file had already been selected once before the controller
was last run up
E Error
File contains errors; it must be corrected in the editor before
it can be selected

Operator Control
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5.2.5 Status line
Les informations sur le nombre de fichiers, leur taille, chemin, progression et autres messages d'état
s'affichent dans la ligne d'état du navigateur. L'apparence de la ligne d'état dépend de la fonction
appelée.
Voici plusieurs exemples montrant l'apparence possible de la ligne d'état:
Contents display (turquoise)
Selection information (turquoise)
User dialog (yellow)
Demande de confirmation (gris)
Ceux-ci sont confirmés avec la touche Entrée ou annulés en appuyant sur la touche ESC.
User entries (green)
Action information (turquoise)
Lorsqu'une demande de confirmation est faite, une ligne correspondante est générée, à
laquelle il faut répondre via la barre de touches logicielles.
Process cancelled

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5.2.6 Error display
Cette option est utilisée pour le diagnostic et l'élimination des erreurs. Lorsque le contenu d'un
répertoire est lu, le programme ou le module, etc., est vérifié pour des erreurs de syntaxe. S'il en
existe, les fichiers contenant des erreurs sont affichés en conséquence.
Module containing errors
Si le focus est déplacé vers un fichier marqué comme contenant des erreurs, l'apparence de la barre
de touches change comme suit:
5.2.6.1 Error list
Cette touche programmable ouvre l'affichage d'erreur.

Operator Control
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Des informations supplémentaires concernant les erreurs survenues sont répertoriées dans la liste des erreurs.
Barre de titre avec le nom du fichier
Short description
Error number
Line and column in which the error occurs
Source text line in which the error occurs
Error description
The arrow keys “” and “¯” can be used to select the desired error.
The following commands are available in the softkey bar:
jump to
This command opens the editor on the left--hand side.

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Pour que les numéros de ligne de la liste d'erreurs correspondent à ceux de l'éditeur, les options
"Toutes les opérations" et "Vue détaillée" doivent être activées. Ces fonctions sont disponibles par
défaut uniquement au niveau de l'utilisateur "Expert".
Si vous souhaitez ouvrir les plis, activez l'option "Programme" -> "PLIER" -> "Tous les PLANS".
Sélectionnez ensuite la commande "Configurer" -> "Divers" -> "Vue détaillée on / off".
Les numéros de ligne / colonne de la liste d'erreurs correspondent maintenant à ceux de l'éditeur, ce
qui facilite considérablement la localisation des défauts.
Si le défaut se trouve dans un pli fermé, le curseur d'édition sera positionné sur le pli fermé.
Lorsque le fichier est fermé, une demande de confirmation est générée demandant si le fichier doit
vraiment être enregistré sur le disque dur.

Operator Control
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Une fois le fichier enregistré avec succès, vous pouvez vérifier dans la fenêtre de message si l'erreur a
été corrigée avec succès.
Rafraîchir
La fenêtre d'affichage des erreurs est mise à jour, indiquant le nombre d'erreurs qui se sont
produites et le texte source.
Close
The error list is closed.

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5.2.6.2 Edit
Cette commande ouvre le fichier sélectionné dans la liste des fichiers. Cela peut être un fichier "SRC"
ou un fichier "DAT".
Vous trouverez plus d'informations sur la commande "Modifier" à la Section 5.3.2.
5.2.6.3 Data list
Le fichier "DAT" appartenant au programme est chargé pour l'édition. La liste de données peut
ensuite être modifiée.
5.2.6.4 Delete
The description of this command can be found in Section 5.4.5.

Operator Control
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5.3 “File” menu
File
New
Edit File/Directory
*.DAT
Error list
Print
Archive
Restore
Current selection
Log book
Current selection
All
Applications
Machine data
Configure
Log Data
I/O Drivers
I/O Longtexts
KUKA TechPack
Format floppy disk
Rename
Attributes
Filter
*1
*1
*1
*1: Not available below the user group ”Expert”
Current selection
All
Applications
Machine data
Configure I/O Drivers
I/O Longtexts
KUKA TechPack
UserTech

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Ouvrez le menu "Fichier" en appuyant sur la touche de menu correspondante. Le menu suivant est
alors affiché:
*1
*1 La commande de menu "Filtre" est uniquement disponible
expert level.
Les commandes de menu suivantes sont disponibles pour être sélectionnées:
5.3.1 New
Pour pouvoir créer un dossier ou un module, la fenêtre du programme doit d'abord être active, c'est-
à-dire surlignée en couleur. Si ce n'est pas le cas, appuyez sur la touche "Sélection de la fenêtre"
jusqu'à ce que la fenêtre du programme soit activée.
Le nom du dossier ou du module peut être entré dans la ligne d'entrée. Ce nom peut comporter un
maximum de 24 caractères. Dans le cas de programmes, un commentaire peut éventuellement être
entré.
Le symbole à côté de la ligne de saisie indique si un dossier ou un fichier est en cours de création.
Folder Module
Les numéros des noms de dossier et de programme sont saisis à l'aide du pavé numérique du KCP.
Pour ce faire, l'affichage "NUM" dans la ligne d'état doit être désactivé. Si ce n'est pas le cas, veuillez
basculer cette fonction.
La commande de menu "Nouveau" est également disponible dans la barre de touches.
Si un programme a déjà été sélectionné ou s'il existe un programme dans l'éditeur, vous devez
d'abord basculer vers le navigateur. Aucun nouveau programme ne peut être créé jusqu'à ce que
cela soit fait.
5.3.1.1 Create folder
Pour ce faire, le focus doit être situé dans la structure du répertoire.
Focus
Sélectionnez ensuite la commande "Nouveau" dans le menu "Fichier" ou appuyez sur la touche
afficheur correspondante. Entrez le nom souhaité du dossier dans la ligne d'entrée.

Operator Control
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Create folder
Folder name
Pour créer le dossier, appuyez sur la touche logicielle "OK" ou sur la touche Entrée.
Le fichier souhaité est automatiquement sauvegardé sur le disque dur et affiché peu de temps après
dans la fenêtre du fichier.
5.3.1.2 Créer un module
Pour ce faire, le focus doit être situé dans la liste des fichiers.
Concentrer
Sélectionnez ensuite la commande "Nouveau" dans le menu "Fichier" ou appuyez sur la touche
afficheur correspondante. Entrez le nom souhaité du module dans la ligne d'entrée.
Create module
Module name
Comment
Un commentaire peut être entré avec le nom du programme dans le but de faciliter l'identification.
La zone de saisie appropriée dans le formulaire est accessible à l'aide de la touche fléchée "?". Les 15
premiers caractères du commentaire sont au maximum affichés dans la liste des fichiers.

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Le commentaire peut également être modifié ultérieurement dans l'affichage des attributs. Vous
trouverez des informations plus détaillées à ce sujet dans la section 5.2.3.2.
Pour accepter le programme "Prog_10" avec la note "Commentaire", appuyez sur la touche
logicielle "OK" ou sur la touche Entrée.
Le fichier souhaité est automatiquement sauvegardé sur le disque dur et affiché peu de temps après
dans la fenêtre du fichier.
En suivant cette procédure, un "programme squelette" sera créé, le nom du programme étant affiché
dans la liste des fichiers.
Si un module portant ce nom existe déjà, un message correspondant est généré dans la fenêtre de
message.
La touche programmable "Oui" écrase le fichier existant
"Non" ou "Annuler" rejette la création du programme en cours et ferme la ligne
d'entrée
Au niveau expert, en plus des modules d'autres fichiers de programme peuvent être créés. Pour ce
faire, lorsque la commande "Nouveau" est sélectionnée, à la place d'une ligne de saisie, une fenêtre est
ouverte offrant une sélection des différents modèles disponibles. Vous trouverez plus d'informations
sur les filtres et les modèles dans la Section 5.2.3.3.
Dans la mesure du possible, créez des programmes utilisateur dans le répertoire "R1 Program"
afin de vous assurer qu'ils sont sauvegardés automatiquement via le menu "Fichier" -> "Archive" ->
"Applications".

Operator Control
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5.3.2 Edit
Le programme sélectionné ou Folge est chargé pour l'édition dans l'éditeur.
Une fois le sous-menu "Modifier" sélectionné, les options suivantes sont disponibles:
5.3.2.1 Open a subdirectory
Pour ce faire, le focus doit être situé dans la liste des dossiers.
5.3.2.2 Load file into the editor
Pendant la modification d'un programme, le robot peut en même temps exécuter un autre
programme en arrière-plan.
Example of an “SRC” file
Le programme souhaité est affiché dans la fenêtre du programme. L'affectation de la touche de
menu, de la touche programmable et des barres de touches de statut change en même temps, afin de
rendre disponibles les fonctions nécessaires à la programmation du robot.
Si vous avez ouvert un programme qui n'a été créé que pour la première fois, ce que l'on appelle le
"programme squelette" est affiché dans la fenêtre de programmation comme base nécessaire pour
chaque programme. La capture d'écran suivante montre un tel programme squelette.

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5.3.2.3 Edit a data list
Example of a “DAT” file
5.3.2.4 Open an error list
Example of an error list
Une description détaillée de la liste des erreurs peut être trouvée à la Section 5.2.6.1.
Vous trouverez plus d'informations sur les programmes dans la documentation [Programmation
utilisateur], les chapitres [Edition de programme], [Commandes de programme].

Operator Control
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5.3.3 Print
Vous pouvez utiliser cette commande pour créer des impressions de la sélection en cours et du journal
de bord. Cela peut prendre un certain temps, en fonction de la quantité de données à imprimer.
5.3.3.1 Current selection
Les fichiers sélectionnés sont envoyés à l'imprimante.
File name KRC:R1PROG_02.SRC
INI
BAS INI
A20 INI
A10 INI
GRIPPER INI
SPOT INI
TOUCHSENSE INI
USER INI
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
$BWDSTART = TRUE
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
PTP P1 Vel= 100 % PDAT1 TOOL:1 BASE:0
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
BAS (#PTP_DAT)
.
.
.

101 of 224
File name KRC:R1PROG_02.DAT
EXTERNAL DECLARATIONS
BAS EXT
EXT BAS (BAS_COMMAND :IN,REAL :IN )
DECL INT SUCCESS
A10 EXT
A20 EXT
GRIPPER EXT
.
.
.
5.3.3.2 Log book
Cette commande envoie le journal de bord, qui peut être consulté via le menu "Moniteur" ->
"Diagnostic" -> "Journal", à l'imprimante.
.
.
.
#9
----------------------------------------------------------------
08:21:15’254 11.02.2000 No.:5001: File modified /R1/$CONFIG.DAT
SOURCE: System
#10
----------------------------------------------------------------
08:21:15’081 11.02.2000 No.:306: Selection active
Source: System
#11
----------------------------------------------------------------
08:21:14’956 11.02.2000 No.:0: Program KRC:R1Prog_02 selected
.
.
.
Vous trouverez des informations détaillées sur le journal de bord dans le Manuel d'utilisation,
chapitre [Fonctions du moniteur], section [Diagnostic], sous "Journal".

Operator Control
102 of 224
5.3.4 Archive
Cette fonction vous permet d'enregistrer des données importantes sur une disquette.
Une demande de confirmation est générée, à laquelle il faut répondre avant que le processus
d'enregistrement ne soit effectué.
Les fichiers sélectionnés sont archivés
Les fichiers sélectionnés ne sont pas archivés
Si vous essayez d'insérer un fichier existant dans une archive, le nom du robot est vérifié. Le nom
du robot dans l'archive est comparé au nom défini dans le contrôleur. Si les deux noms sont
différents, une demande de confirmation est générée pour vous demander si vous souhaitez
vraiment remplacer l'archive existante.
La progression de l'opération est affichée dans la fenêtre de message:
L'achèvement de l'opération est également indiqué:

103 of 224
5.3.4.1 All
Les fichiers suivants sont sauvegardés sur une disquette:
All
“KRC:”
“C:KRCData”
“C:KRCRoboterInit”
“C:KRCRoboterIR_Spec”
“C:KRCRoboterLog”
“C:KRCRoboterTemplate”
The menu command “File” --> “Archive” –> “All” is also offered in the softkey bar.
5.3.4.2 Applications
Tous les programmes dans les dossiers répertoriés sont enregistrés:
Applications
“KRC:R1Program”
“KRC:R1System”
“KRC:Steu$Config.dat”
5.3.4.3 Machine data
Les fichiers et dossiers suivants peuvent être sélectionnés:
Machine data
“KRC:R1MaDa”
“KRC:SteuMaDa”
“C:KRCRoboterIr_Spec”

Operator Control
104 of 224
5.3.4.4 Configure
Les configurations des technologies suivantes sont disponibles:
I/O Drivers
I/O Longtexts
KUKA TechPack
The corresponding registry entries are saved here.
5.3.4.5 Log Data
Les données du journal, qui peuvent être visualisées à l'aide de la fonction de carnet de
diagnostic, sont écrites sur le disque dur.
Log Data
“C:KRCRoboterLog”
Vous trouverez des informations détaillées sur la fonction du journal dans le chapitre [Fonctions
du moniteur], dans la section [Diagnostic].
Pour plus d'informations sur l'impression des données du journal, voir la Section 5.3.3.
Les fichiers sélectionnés sont enregistrés sur la disquette dans le lecteur A: .
The menu command “File” --> “Archive” –> “Current selection” is also available in the
softkey bar.

105 of 224
5.3.5 Restore
Cette commande permet aux fichiers ZIP précédemment enregistrés d'être écrits à partir de la
disquette sur le disque dur.
Cette fonction est particulièrement utile, par exemple, si des programmes sur le disque dur sont
endommagés ou si vous souhaitez remettre un programme dans son état d'origine après que des
modifications importantes ont été apportées à celui-ci. Les fichiers sur le disque dur sont écrasés.
Une demande de confirmation est donc générée, à laquelle il faut répondre avant que le processus
d'enregistrement ne soit effectué.
L'action sera alors affichée dans la fenêtre de message:
Après un court temps d'attente, la fin de l'opération est affichée:
Restoring succeeded

Operator Control
106 of 224
5.3.5.1 All
Toutes les données, à l'exception des fichiers journaux, sont chargées à partir de la disquette sur le
disque dur. Les pilotes d'E / S sont également reconfigurés. L'interface utilisateur est ensuite
réinitialisée afin de mettre à jour toutes les modifications, par ex. à la structure du menu
(MenueKeyUser.ini).
Acquitter le mouvement activé après la restauration.
All
“KRC:”
“C:KRCData”
“C:KRCRoboterIR_Spec”
The menu command “File” --> “Restore” --> “Restr. All” in the softkey bar has the same
function.
Après la réinitialisation, l'interface utilisateur doit être rechargée à l'aide de la commande
"Configurer" -> "Divers" -> "Réinitialisation BOF" afin de garantir que les modifications apportées
à la structure du menu (MenuKeyUser.ini) s'affichent correctement.
5.3.5.2 Applications
Les répertoires et fichiers suivants sont réécrits sur le disque dur:
Applications
“KRC:R1Program”
“KRC:R1System”
5.3.5.3 Machine data
Seules les données machine sont chargées à partir de la disquette.
Machine data
“KRC:R1MaDa”
“KRC:SteuMaDa”
“C:KRCRoboterIr_Spec”

107 of 224
Pour restaurer des fichiers individuels à partir de la disquette, placez le focus sur le symbole
"Archive: " et ouvrez le répertoire "Disk" (correspond au lecteur A: ). Passez ensuite à la liste des
données, localisez les fichiers souhaités et collez-les à l'aide des fonctions d'édition (menu
"Programme"). Voir aussi la section 5.4.
5.3.5.4 Configure
Seules les données sélectionnées sont rechargées sur le disque dur:
I/O Drivers
I/O Longtexts
“C:KRCDataKuka_Con.mdb”
KUKA TechPack
The corresponding registry entries are restored here.
UserTech
“C:KRCRoboterInitMenueKeyUser.ini”
“C:KRCRoboterInitSoftKeyUser.ini”
Une fois que la base de données de texte longue (Kuka_Con.mdb) a été réécrite sur le disque dur,
la version restaurée est immédiatement disponible.
Seuls les fichiers ou les répertoires sélectionnés dans le lecteur "Archive: Disk " sont réécrits sur
le disque dur.
The menu command “File” --> “Restore” –> “Current selection” has the same function as
the corresponding softkey.

Operator Control
108 of 224
The floppy disk drive A: can be accessed directly at expert level:

109 of 224
5.3.6 Rename
The command “Rename” allows you to change the name or the comment line of a program.
In the right--hand Navigator window, select the file or folder that you would like to rename.
Then activate the command “File” --> “Rename” and carry out the desired changes.
You can move to the next input box in the form using the “®” arrow key.
Then confirm the action using the softkey “OK” or the Enter key, or cancel the action by
pressing the softkey “Cancel” or the Escape key.
At expert level the file extension (“SRC”, “DAT” or “SUB”) is shown.
CSE

Operator Control
110 of 224
The renamed file is automatically saved on the hard disk. If a name isentered whichalready
exists, a corresponding error message is displayed in the message window and the action
is cancelled.
Certain folders cannot be renamed, depending on the particular configuration. In this case,
the menu command and the corresponding softkey cannot be selected.
5.3.7 Format floppy disk
The contents of a 1.44 MB floppy disk in drive A: are deleted using Quickformat.
After the menu item “File” --> “Format floppy disk” is selected, a request for confirmation is
generated in the message window, which must be answered.
If the formatting has been completed, a corresponding output is generated in the message
window.
The floppy disk must not be removed from the disk drive until this message has
appeared in the message window and the LED on the disk drive is no longer lit.
Otherwise the disk drive and/or the floppy disk could suffer irreparable damage.

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5.3.8 Attributes
Further information about the attributes display can be found in Section 5.2.3.2.
5.3.9 Filter
More detailed information about the “Filter” can be found in Section 5.2.3.3.

Operator Control
112 of 224
5.4 “Edit” menu
Edit
Mark all
Copy
Paste
Cut
Cancel program
Without parameters
With parameters
Delete
Duplicate
Select
Reset program
*1: Not available as standard below Expert level
*1
(*1): Partiellement indisponible dans le groupe d'utilisateurs “User”
(*1)
Pour ouvrir le menu "Programme", appuyez sur la touche de menu correspondante. Le menu suivant
est alors affiché:

113 of 224
5.4.1 Mark all
Tous les répertoires et fichiers de la liste de fichiers sont sélectionnés pour être modifiés.
La sélection de répertoires ou de fichiers ne peut être annulée que si
G un autre répertoire est sélectionné dans l'arborescence des répertoires,
G la barre d'espace est enfoncée lorsque le focus est situé sur le symbole désiré dans la liste des fichiers,
or
G the “ESC” key is pressed.
5.4.2 Copy
Selected directories and files are copied to the clipboard. The copied folders and files can
then be pasted in a different position.
5.4.3 Paste
After a request for confirmation, folders and files from the clipboard are inserted at the current
position (“Copy”), or moved there (“Cut”).
This command is only available if there are data in the clipboard.

Operator Control
114 of 224
5.4.4 Cut
Selected folders are first copied to the clipboard. When this is done, the icons of the selected
folders will appear dimmed.
The file selection can be canceled using the Escape key.
The copied directories and files can then be pasted in a different position. A request for
confirmation is generated here also.
After being inserted, the folders and files are deleted from their original locations.
5.4.5 Delete
The selected files and directories are irrevocably deleted from the hard disk following a
request for confirmation. If you want to delete a program, it must not be currently selected
or being edited. You might first have to deselect the program or close the editor.
Use the arrow keys to select the program you want to delete, then press the menu command
“Program” --> “Delete”. A request for confirmation appears in the message window.
Several files can be selected for deletion at the same time. To do this, hold down the “Shift”
key while you select the desired files using one of the arrow keys. Files and directories
cannot by default be deleted in the user group “User”. The corresponding softkeys and
menu items cannot be selected.
If you press the softkey “Yes”, the program is deleted. It is then no longer displayed in
the list of programs available.
If you press the softkey “No”, the program remains unchanged.
Pressing the softkey “Cancel” immediately terminates the function.

115 of 224
The menu command “Delete” is also available in the softkey bar.
Files and directories cannot by default be deleted in the user group “User”.
5.4.6 Duplicate
The option “Duplicate” creates a copy of a program. In order to be able to create a copy, you
must select a file in the program window using the arrow keys “¯” or “” and then press the
softkey “Duplicate”. A form is then opened in which the name of the selected file is offered
as a suggestion.
Program name
Comment
On the lefthand side of this inline form is the input box “Name”. Here you can enter a name
for your program, up to 24 characters long. This name must begin with a letter.
You can additionally enter a text for this program. To do so, press the “®” arrow key to
position the edit cursor in the box “Comment” and enter the desired comment.
The entries are saved and the form is closed by pressing the Enter key. The desired program
is then created and displayed on the screen.
If you have entered a program name that already exists, an error message is displayed in
the message window:
The menu command “Duplicate” is also available in the softkey bar.

Operator Control
116 of 224
5.4.7 Select
If you want to execute a program, you can use the menu command “File” --> “Select”. Here
you can test the program thoroughly.
*1
*1: Not available below the user group “Expert”
A selected program can continue to run in the background while at the same time another
program is being processed in the editor.
5.4.7.1 Without parameters
The desired program is displayed in the program window. The assignment of the menu key,
softkey and status key bars changes at the same time, in order to make functions available
which are necessary for programming the robot.
If you have opened a program which has so far only been initially created, the so--called
“skeleton program” is displayed in the programming window as the necessary basis for every
program. The following screenshot shows such a skeleton program.

117 of 224
The menu command “Select -- Without parameters” is also available in the softkey bar.
5.4.7.2 With parameters
At expert level, the entry of parameters is also possible. For this purpose the following form
is opened in which the relevant data can be entered:
Additional parameters are necessary if a program requires further entries to be able to run.
If, for example, the program “Test.SRC” contains the header
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
an integer value and a boolean value are transferred when the program is called.
Further information about the program window can be found in the documentation [User
Programming], in the chapter [Program editing].
5.4.8 Cancel program
A program that has previously been selected, i.e. one that is ready for execution, can be
cancelled via the Navigator. A different program can then be loaded for editing.

Operator Control
118 of 224
5.4.9 Reset program
A program selected in the background can be reset via the Navigator. In this way the program
can be brought back to the initial state it had immediately after it was loaded.

119 of 224
5.5 “Monitor” menu
Vous pouvez utiliser le sous-menu "Windows" pour basculer entre le navigateur, un programme
sélectionné et l'éditeur. La fonction est accessible en appuyant sur la touche de menu "Monitor" et en
sélectionnant le sous-menu "Windows".
Il est alors possible de basculer entre les deux fenêtres.
Il est également possible de basculer entre le programme, le navigateur et l'éditeur à l'aide de la
touche logicielle correspondante.

Operator Control
120 of 224
5.6 annexe (APPENDIX)
5.6.1 Affectation du clavier du navigateur
Les clés du KCP pour commander le Navigateur sont affectées de telle sorte que la sélection des
fichiers et des dossiers peut être effectuée d'une seule main.
Function Keys
General
Changer la fenêtre vers / depuis la liste des
dossiers et la liste des fichiers
Basculer le pavé numérique pour entrer
des nombres ou des caractères de contrôle
Utilisé pour entrer des caractères spéciaux
sur le clavier KCP
Clé pour des fonctions spéciales en conjonction
avec le système d'exploitation Windows
Directory structure
Select drive / folder
Open / close drive or folder
File list
Select folder / file
Open folder
Select / edit / display module
Edit text file
Select a number of adjacent folders or files +

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Select individual folders / files
Cancel a selection
Cancel all selections CSE
Open pop--up menu
Keyboard shortcuts
Copy +
Cut +
Paste +
Les touches "SHIFT" et "SYM" restent activées pour une frappe. Si plusieurs caractères spéciaux ou
de contrôle sont requis, la touche correspondante peut également être maintenue enfoncée.
Par exemple, si vous appuyez une fois sur la touche "Shift", le caractère suivant sera
automatiquement saisi en majuscules.

Operator Control
122 of 224
5.6.2 Default settings at User and Expert levels
Visibility of drives and folders User Expert
KRC:
R1
Program
MaDa
TP
System
Steu
MaDa
Floppy disk (A:)
Hard disk (C:)
CD--ROM drive
Network drives
Archive:
User privileges when creating folders User Expert
R1
KRC:
Program
MaDa
TP
System
Steu
MaDa
Filter User Expert
Detail
Module

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Templates User Expert
Cell
Module
Submit
Expert Module
Expert Submit
Function
Default directories Available templates
R1
Program
MaDa
TP
System
Steu
MaDa
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Module,
Submit
No
Exp., Exp. Submit, Function, Module, Submit
Exp., Exp. Submit, Function, Module, Submit
Cell, Expert, Expert Submit, Function, Module,
Submit
No
No

Operator Control
124 of 224

6 Executing, stopping and resetting a program
125 of 224
6 Executing, stopping and resetting a program
Une condition préalable à l'exécution du programme est que le contrôleur soit allumé et que
l'interface utilisateur graphique (GUI) soit active. Vous trouverez des informations à ce sujet dans
la documentation [Contrôle de l'opérateur], dans le chapitre [Démarrer / arrêter le contrôleur] et
dans [Panneau de configuration KUKA KCP].
6.1 Selecting and opening a program
Lorsque le contrôleur est lancé, tous les programmes sont chargés à partir du disque dur dans la
mémoire principale du robot.
Pour créer des entrées lorsque la fenêtre de message, par exemple, est active (surlignée en couleur), la
fenêtre de programme doit d'abord être activée à l'aide de la touche de sélection de la fenêtre.
Use the “¯” or “” arrow key to select the desired program and then press the softkey “Select”
(at the bottom left of the display). The selected program is then displayed in the program
window.

Operator Control
126 of 224
6.1.1 Symbols in the program window
Divers symboles sont utilisés dans la fenêtre du programme. Leurs significations seront expliquées
dans cette section.
Bloc pointeur (pointeur de programme)
Le pointeur de bloc indique quelle ligne du programme est en cours d'exécution. Il est montré
comme une flèche jaune ou rouge.
Current program line
Si vous souhaitez placer le pointeur de bloc sur une ligne particulière, déplacez d'abord le curseur
d'édition sur la position souhaitée à l'aide des touches fléchées "" "" ou "#", puis appuyez sur la touche
logicielle "Line Sel". la ligne sélectionnée.
Le pointeur de bloc n'est disponible que lorsqu'un programme a été sélectionné, pas dans l'éditeur.
L'apparence du pointeur de bloc change pour indiquer si la ligne de programme a déjà été exécutée
ou non.
Flèche en forme de L (jaune):
L'instruction de mouvement est en cours d'exécution vers l'avant, mais n'a pas encore été complétée.
Flèche en forme de L (jaune) avec signe plus:
Ici, le pointeur de bloc est positionné sur un pli fermé. L'instruction de mouvement est en cours
d'exécution vers l'avant et n'a pas encore été complétée. Cet affichage n'est pas disponible en dessous
du groupe d'utilisateurs "Expert".
Flèche normale (jaune):
Le robot a terminé l'instruction de mouvement spécifiée dans la direction vers l'avant.
Flèche normale (jaune) avec le signe plus:
Ici aussi, le pointeur de bloc est positionné sur un pli fermé. L'instruction de mouvement a été
complétée. Cet affichage n'est également pas disponible en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
Flèche en forme de L (rouge):
L'instruction de mouvement est en cours d'exécution en arrière, mais n'a pas encore été
terminée.
Flèche en forme de L (rouge) avec signe plus:
Ici, le pointeur de bloc est positionné sur un pli fermé. L'instruction de mouvement est en cours
d'exécution à l'envers et n'a pas encore été complétée. Cet affichage n'est pas disponible en dessous
du groupe d'utilisateurs "Expert".

6 Executing, stopping and resetting a program (continued)
127 of 224
Flèche normale (rouge):
Le robot a terminé l'instruction de mouvement spécifiée vers l'arrière.
Flèche normale (rouge) avec le signe plus:
Ici aussi, le pointeur de bloc est positionné sur un pli fermé. L'instruction de mouvement a été
complétée. Cet affichage n'est également pas disponible en dessous du groupe d'utilisateurs "Expert".
Modifier le curseur (marque d'entrée)
Le curseur d'édition clignotant indique la position dans le programme où les modifications sont effectuées.
Edit cursor
Les caractères seront, si possible, insérés ou supprimés à cette position. En revanche, les nouvelles
commandes seront insérées sous le curseur d'édition.
Indicateur de direction
Ce symbole est affiché si le pointeur de bloc n'est pas visible dans la fenêtre du programme.
Direction indicator
Le symbole indique la direction requise pour le défilement pour revenir au pointeur de programme.
D o u b l e f l è c h e ( n o i r e ) p o i n t a n t v e r s l e h a u t :
L e p o i n t e u r d e b l o c e s t s i t u é p l u s h a u t . U t i l i s e z l a t o u c h e
f l é c h é e " " " o u " P G U P " p o u r l e d é f i l e m e n t .
Double flèche (noire) pointant vers le bas:
Le pointeur de bloc est situé plus bas. Utilisez la touche fléchée "#" ou "PGDN" pour faire défiler vers le bas.
Sauts de ligne
Si la ligne de commande ne rentre pas dans la fenêtre du programme, un saut de ligne sera effectué
automatiquement. Ceci sera marqué par une petite flèche noire en forme de L.
Saut de ligne
Vous pouvez empêcher le saut de ligne au niveau expert en activant l'option "Configurer" ->
"Divers" -> "Editeur" -> "Linebreak ON / OFF".

Operator Control
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6.1.2 Program status line
La ligne d'état d'un programme qui a été sélectionné ou qui se trouve dans l'éditeur affiche les
informations supplémentaires de l'opérateur sur le programme.
Line, columnProgram path and name Icon
Program name
Le chemin et le nom du programme du programme qui a été sélectionné ou est dans l'éditeur.
Line/column
La ligne et la position de colonne actuelles sur lesquelles le curseur d'édition est situé. Les caractères
entrés seront, si possible, insérés à cette position.
Icon
Ici, l'opérateur peut obtenir des informations supplémentaires sur le programme chargé ou sur
l'édition de programme.
Padlock:
Le fichier a été ouvert en mode protégé en écriture. Cela signifie qu'aucun changement ne sera
enregistré. Par exemple, un programme sélectionné ne peut pas être traité dans l'éditeur. De
même, aucun changement ne peut être effectué si le fichier ouvert a reçu l'attribut "ReadOnly". Si
vous souhaitez néanmoins apporter des corrections au fichier, supprimez d'abord l'attribut
"ReadOnly". Pour ce faire, utilisez l'option "Fichier" -> "Attributs". Les détails peuvent être trouvés
dans la section "Navigateur".
Chaîne:
Le fichier indiqué est sélectionné ou intégré dans le programme sélectionné.
Presse-papiers:
Les données ont été copiées dans le presse-papiers. ils peuvent être insérés à un autre endroit. Les
fonctions de copie sont disponibles uniquement au niveau utilisateur "Expert" et au-dessus.
ABC avec une coche:
L'option "Configurer" -> "Divers" -> "Vue détaillée" est activée. Cette fonction est également
disponible uniquement au niveau utilisateur "Expert" et au-dessus.
PTP:
Un formulaire en ligne existant a été ouvert en appuyant sur la touche logicielle "Modifier".
PTP avec étoile:
Un nouveau formulaire en ligne a été ouvert.
Croisé (vert) Touche de démarrage:
Le verrouillage de démarrage est actif, c'est-à-dire que le programme sélectionné ne peut pas être
démarré. C'est le cas par exemple lorsqu'une commande de mouvement est en cours d'insertion ou
de modification.
Point d'interrogation:
Une boîte de dialogue de requête dans la fenêtre de message doit être répondu à. Par exemple, la
suppression d'un bloc doit d'abord être confirmée par l'opérateur.

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6.2 Réglage de la vélocité du travail (remplacement du programme)
Dans certains cas, par ex. Lors des tests de programmes, il est essentiel de réduire la vitesse du robot.
La fonction "Program override", pour laquelle une touche de statut peut être trouvée en haut à droite
de l'affichage, peut être utilisée à cette fin.
La valeur peut être modifiée en utilisant la touche + / -. Le réglage actuel est affiché à la fois dans
l'icône POV dans la barre de touches de statut et dans la ligne d'état.
Selon la configuration, le remplacement du programme est automatiquement défini sur une valeur
par défaut lorsque le sélecteur de mode est positionné sur "T2".
Si vous souhaitez modifier le POV par étapes plus importantes, il est conseillé d'activer l'option
"Program - OV Steps on / off" dans le menu "Configuration" -> "Override". La valeur n'est alors
plus modifiée par incréments de 1% mais varie entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 et 100%.

Operator Control
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6.3 Stop reactions
Si un programme en cours est arrêté, le bouton d'ARRET D'URGENCE enfoncé ou une barrière de
sécurité ouverte, le robot est arrêté. Le contrôleur distingue ici les états suivants:
6.3.1 Freinage par rampe
Le robot est arrêté avec une rampe de freinage normale et reste sur sa trajectoire programmée.
Cela se produit si ...
G la touche "Program start forward" ou "Program start backwards" a été lancée
jog mode, or
G la touche "Stop" a été enfoncée en mode "Automatique" ou "Automatique Externe" (arrêt
passif);
G la condition de conduite n'est plus présente.
6.3.2 Chemin - maintien de l'arrêt d'urgence
Le contrôleur tente de casser le robot sur le chemin avec une rampe de freinage plus raide. Cela
se produit si ...
G le bouton d'arrêt d'urgence a été enfoncé en mode automatique;
Si la rampe d'arrêt d'urgence ne peut pas être complétée, un court-circuit se produit.
G le commutateur d'activation a été libéré;
Si le chemin ne peut plus être maintenu, le contrôleur passe automatiquement à l'état "Freinage
maximum".
G la porte de sécurité de la cellule de travail ou la sécurité de l'opérateur a été ouverte en mode
automatique;
maximum".
G les lecteurs ont été désactivés pendant l'exécution du programme;
maximum".
G le mode de fonctionnement a été modifié pendant l'exécution du programme;
maximum".
6.3.3 Freinage maximal
Le robot n'est plus sur son chemin. Cela se produit si ...
G un axe dépasse sa vitesse de commande ou son accélération (la vitesse de commande est inférieure
G
en mode jog T1 en T2 ou en mode automatique);
un fin de course logiciel a été atteint ou une valeur de commande a été dépassée.
Afin de protéger les freins contre la surchauffe, l'énergie de freinage est calculée avec un temps de
refroidissement associé.
Si l'énergie de freinage dépasse une certaine valeur, les lecteurs sont verrouillés et un message d'état
est généré dans la fenêtre de message. Le message ne peut pas être acquitté tant que les freins du
moteur ne sont pas refroidis, et c'est seulement à ce moment que le mouvement du robot peut
reprendre.

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6.3.4 Freinage par court-circuit (freinage dynamique)
Le robot n'est plus sur sa trajectoire programmée et peut avoir quitté sa fenêtre de
positionnement. Cela se produit si ...
G
G
G
G
le bouton d'arrêt d'urgence a été pressé en mode jog (T1 ou T2); il y a une
erreur de codeur;
le contrôleur est éteint ou il y a une panne de courant;
la ligne entre DSE et RDC a été interrompue.
En cas de freinage de court-circuit ou de freinage dynamique, les freins de maintien des axes
individuels sont appliqués pendant que le mouvement est encore en cours. Si cela se produit
fréquemment alors que le robot est encore en mouvement, cela entraîne une augmentation
significative de l'usure des freins de maintien.
Afin de protéger les freins contre la surchauffe, l'énergie de freinage est calculée avec un temps de
refroidissement associé.
Si l'énergie de freinage dépasse une certaine valeur, les lecteurs sont verrouillés et un message d'état
est généré dans la fenêtre de message. Le message ne peut pas être acquitté tant que les freins du
moteur ne sont pas refroidis, et c'est seulement à ce moment que le mouvement du robot peut
reprendre.
La variable système "$ ON_PATH" indique si le robot est sur son chemin programmé ("TRUE") ou
non ("FALSE").
La fenêtre de positionnement est une zone dans l'espace qui peut être assimilée à un tube autour
du chemin programmé. Son rayon est défini dans la variable système "$ NEARPATHTOL".
Vous trouverez d'autres informations dans la documentation [Configuration], chapitre
[Automatique externe] dans la section [Diagrammes de signaux].
6.3.5 Warning and safety instructions
Lorsque des dispositifs de sécurité sont utilisés avec un "freinage de maintien de trajectoire", il faut veiller à
ce que personne ne pénètre dans la zone de travail du robot lorsque les entraînements sont en marche.
La fonction optionnelle "maintien du freinage en cas de violation de la sécurité de l'opérateur"
ne peut pas être utilisée dans les systèmes où il existe un risque de personnes se trouvant dans
la zone de travail du robot pendant le temps de décélération (par exemple dans les stations de
chargement).
Avant d'utiliser la fonction "maintien du freinage en cas de violation de la sécurité de
l'opérateur", l'utilisateur doit effectuer une analyse de danger et une évaluation des risques
pour chaque éventualité.

Operator Control
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6.4 Manual program execution (jog mode)
Les descriptions de cette section présupposent qu'un programme a été sélectionné. Si ce n'est pas le
cas, veuillez suivre la procédure décrite dans la section 6.1.
Set the mode selector switch to mode T1 or T2.
Si l'option "AutoAck" a été activée, tous les messages acquittables affichés sont acquittés lorsque la
touche Start est enfoncée. Ceux-ci incluent toutes les actions qui déclenchent le message
"Commandes actives inhibées" (par exemple déplacer le robot avec les touches Jog ou la souris
spatiale).
Vous trouverez plus d'informations sur "AutoAck" dans le manuel de l'administrateur.
6.4.1 Program run mode “Go”, “Single Step” or “I--Step”
Si vous voulez exécuter un programme entièrement, sélectionnez le réglage "Go". Maintenez ensuite
l'un des commutateurs d'activation (à l'arrière du KCP) et appuyez sur la touche "Program start
forwards". Le programme est exécuté jusqu'à ce que la touche Start ou le commutateur d'activation
soit relâché.
Si vous voulez exécuter un programme étape par étape, choisissez le réglage "Single Step". Maintenez
enfoncé l'un des commutateurs d'activation (à l'arrière du KCP) et appuyez sur la touche "Program
start forwards". Si le bloc de mouvement a été complètement exécuté, la touche "Start" doit être
relâchée et pressée à nouveau. Le bloc de mouvement suivant est ensuite exécuté.
En mode expert, l'option "Incremental Step" est également disponible. Dans ce mode, un programme
est exécuté ligne par ligne (ceci s'applique également à un repli fermé, bien qu'à première vue rien ne
semble se produire dans un tel cas). Pour avancer dans le programme, la touche "Program start
forward" doit être relâchée et pressée à chaque étape.
Ce symbole indique la marche arrière à l'aide de la touche "Retour programme". Cette fonction ne
peut pas être commutée manuellement mais apparaît automatiquement lorsque vous appuyez sur la
touche "Retour programme". Ici encore, il faut appuyer sur la touche "Program start backwards"
après chaque commande de mouvement.
La touche "Program start forward" doit être maintenue enfoncée pendant que le robot se déplace,
sinon le programme sera interrompu.

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6.4.2 BCO run
Pour assurer que la position du robot corresponde aux coordonnées du point de programme en
cours, une exécution BCO (coïncidence de bloc) est exécutée. Ceci est réalisé à vitesse réduite (10%).
Le robot est déplacé vers les coordonnées du bloc de mouvement dans lequel se trouve le pointeur de
bloc.
C'est fait...
* après une réinitialisation du programme au moyen d'une course BCO à la position d'origine;
* après la sélection de bloc aux coordonnées du point auquel le pointeur de bloc est situé; G après la
sélection du programme "CELL" avant que le mode automatique externe puisse être démarré; G
après la sélection d'un nouveau programme;
* après avoir modifié une commande;
* après avoir fait du jogging en mode de programmation.
Un cycle BCO est également nécessaire si le centre de l'outil est situé en dehors de la fenêtre de
positionnement. Les exemples suivants sont destinés à illustrer ceci:
P5 P6
Positioning window
Tool center point
PTool
Programmed path
Le point central de l'outil se trouve toujours sur le chemin programmé après l'arrêt du robot. Une
exécution BCO n'est donc pas requise.

Operator Control
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P5 P6
Positioning window
Tool center point
PTool
Programmed path
Le point central de l'outil est situé dans la fenêtre de positionnement. Une exécution BCO n'est
pas requise ici non plus.
P5 P6
Positioning window
Tool center point
PTool
Programmed path
Le robot a quitté la fenêtre de positionnement. Un passage BCO doit être effectué.
P5 P6
BCO run to P6
Tool center point
PTool
P5
P6
PTool
P5
P6
Tool center point
Si un mouvement CIRC est laissé (par exemple par un freinage dynamique), l'opération BCO
nécessaire est exécutée directement au point suivant.
P5
BCO run
PTool
Un parcours BCO s'effectue toujours par l'itinéraire direct de la position actuelle à la
position de destination. Il est donc important de s'assurer qu'il n'y a pas d'obstacles sur ce
chemin afin d'éviter d'endommager les composants, les outils ou le robot!

135 of 224
6.4.3 Executing individual program lines
Tout d'abord, assurez-vous que le sélecteur de mode est en position de marche par à-coups (T1 ou T2).
Le programme commence à la ligne indiquée par le pointeur de bloc (flèche jaune) sur la gauche.
Edit cursor
L'exécution du programme commence à la ligne indiquée par le pointeur de bloc (flèche jaune) sur la
gauche. Dans le but de sélectionner un bloc particulier dans le programme, déplacez le curseur
d'édition (ligne rouge verticale) sur la ligne de programme souhaitée à l'aide des touches fléchées.
Cela provoque le saut du pointeur de bloc sur la ligne sélectionnée. Le pointeur de bloc saute à la
ligne sélectionnée.
Lancez maintenant le programme à partir de la ligne sélectionnée. Pour ce faire, appuyez sur l'un des
commutateurs de validation (sous le KCP) et sur la touche "Program start forwards".
Pendant l'exécution du programme, le pointeur du programme (flèche jaune) se déplace toujours sur
la ligne en cours d'exécution

Operator Control
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La première étape du programme consiste généralement en une «séquence BCO» et doit être
déclenchée en appuyant sur un bouton d'activation et sur la touche Start. Lorsque la coïncidence
de bloc est atteinte, un message correspondant est généré. Au début du programme actuel,
relâchez brièvement la touche de démarrage et appuyez à nouveau dessus.
La touche "Program start forward" doit être maintenue enfoncée pendant que le robot se déplace,
sinon le programme sera interrompu.
6.4.4 Program start backwards
En utilisant la touche "Program start backwards", un programme peut être exécuté dans l'ordre
inverse.
Pour la marche arrière, seuls les modes de fonctionnement "Test (T1 / T2)" sont disponibles.
Lorsque la touche "Program start backwards" est enfoncée, toutes les sorties, flags et cycflags sont
gérés en fonction de la configuration dans le fichier Backward.ini.
Si un programme est exécuté à l'aide de la touche
"Program start forward", le pointeur de bloc jaune
indique le dernier bloc de mouvement adressé.
Lorsque vous appuyez sur la touche "Program start
backwards", la touche d'état "Program run mode"
passe en mode de marche arrière.
Le pointeur de bloc, qui est maintenant rouge, indique
alors le dernier bloc de mouvement adressé en arrière.
Une fois le bloc de mouvement correspondant atteint, la touche "Program start backwards" doit être
relâchée et pressée à nouveau. Le bloc de mouvement suivant est ensuite adressé.
Les déplacements avant et arrière ne sont possibles que si BCO (coïncidence de blocs) existe.
Dans le cas de la marche arrière, tous les points programmés sont adressés avec une position exacte.
Le positionnement approximatif n'est pas possible ici.

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Si le robot est déplacé vers l'arrière à l'intérieur d'une plage de positionnement approximative, le
point de positionnement exact de la plage de positionnement approximative est adressé.
P2 (Exact positioning point)
Robot position at change
of direction
Approximate positioning range
P1
P3
Forward direction
Overlapping motions, e.g. weaving or sensor corrections, are not supported during reverse
traversing.
Si la direction est modifiée d'arrière en avant entre deux points, les sorties du bloc précédent ne
sont pas restaurées.
6.4.5 Stopping program execution
Pour arrêter le programme en mode Jog, relâchez la touche Start. Le programme sera arrêté
immédiatement.
6.4.6 Resetting a program (Reset)
Avec la fonction de menu "Programme" -> "Réinitialiser programme", un programme qui a été arrêté
ou interrompu peut être ramené à l'état initial qu'il avait lors du chargement.
Le pointeur de bloc jaune saute alors à la première instruction qui peut être exécutée dans le
programme indiqué. Le programme sélectionné peut ensuite être redémarré.

Operator Control
138 of 224
Une fois le programme réinitialisé, une exécution BCO est effectuée. Cela se fait toujours
par la route directe de la position actuelle à la position d'origine ou au point suivant. Il est
donc important de s'assurer qu'il n'y a pas d'obstacles sur ce chemin afin d'éviter
d'endommager les composants, les outils ou le robot!
6.4.7 Continuing a program
Un programme qui a été arrêté ou interrompu peut être poursuivi en maintenant enfoncé un bouton
d'activation et en appuyant sur la touche Départ.

139 of 224
6.5 Automatic program execution
En fonctionnement normal du robot, un programme est exécuté de manière cyclique, c'est-à-dire
lorsque la fin du programme est atteinte, l'exécution du programme se poursuit automatiquement
depuis le début du programme.
Les descriptions suivantes supposent qu'un programme a été sélectionné. Si ce n'est pas le cas,
veuillez suivre la procédure décrite dans la section 6.1.
Switch the drives of the robot on.
Lorsqu'un programme est en cours d'exécution, les commandes de menu "Configurer" -> "Pilote
E / S" -> "Réinitialisation du pilote" et "Reconfiguration E / S" sont désactivées et ne peuvent pas
être utilisées.
6.5.1 BCO run
De plus amples informations peuvent être trouvées dans la section [Exécution manuelle du
programme].
Set the mode selector switch to “Automatic” or “Automatic External” mode.
The status line then changes for automatic mode as follows:
In Automatic External mode, the status line has the following appearance:
6.5.2 Stopping program execution
A program can be stopped by pressing the “Program stop” key. The program and the robot
are then stopped.
If the drives of the robot have been switched off by means of the “Drives OFF” key, the robot
stops and the brakes of the axes are engaged.
6.5.3 Continuing a program
If the drives of the robot have been switched off by means of the “Drives OFF” key, the drives
must first be switched on again before the program can be restarted. This is done by pressing
the “Drives ON” key.
OPTS

Operator Control
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If the acknowledgement message for a passive stop is displayed in the message window it
must be acknowledged.
The mode must then be set back to “Automatic” or “Automatic External”.

141 of 224
6.6 Deselecting a program
Si vous souhaitez désélectionner un programme, appuyez sur la touche de menu "Programme".
Sélectionnez l'option "Annuler le programme" dans le menu qui est ouvert.
Pour vérifier que le programme a été désélectionné, assurez-vous que le nom du programme
précédemment sélectionné n'apparaît plus dans la barre d'état.

Operator Control
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7 Monitor
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7 Monitor
A wide range of functions are grouped together under the menu item “Monitor” giving you
an overview of operating states and settings of the robot system.
After selecting the menu key, this menu is opened:
The individual menu options are described in more detail in the following sections.
More detailed information about the handling of menus, inline forms and status windows
can be found in the chapter [The KUKA Control Panel KCP].
7.1 Inputs/outputs
All of the available inputs and outputs can be viewed and some of them also altered by
choosing the menu item “I/O”.

Operator Control
144 of 224
7.1.1 Digital inputs
Once this option has been selected a status window is opened, displaying the signal states
of the robot controller’s inputs and the configured long texts.
The name of an input can be changed by pressing the softkey “New Name”. This information
is saved in the long text database and is thus available again next time the status window
is opened.
You can open the status window for displaying the 1024 outputs with the aid of the softkey
“Outputs”. When you have pressed the softkey, its label and function change. You can return
to the status window for displaying inputs by pressing it again.
You can access the desired input directly via the numeric keypad by entering the
corresponding number (e.g. 524) and waiting.
Inputs can be simulated, i.e. set to fixed values, for the purposes of commissioning or in the
event of errors arising. This makes it possible to test robot programs even if the connected
peripheral equipment is not (yet) operational. This function can only be configured at Expert
level.

7 Monitor (continued)
145 of 224
The designation “SIM” identifies simulated
inputs which may be either set or not set.
The designation “SYS” identifies inputs
whose value are saved in a system
variable.
Further information...
...on simulation of inputs and outputs can be found in the Programming Handbook in the
documentation [Configuration], chapter [Configuring the system, expert], section
[Simulated inputs/outputs].
...on the subject of system variables can be found in the Programming Handbook in the
documentation [Expert Programming], chapter [Variables and declarations], section
[System variables and declarations].

Operator Control
146 of 224
7.1.2 Digital outputs
After this option has been selected a status window is opened, displaying the signal states
of the robot controller’s outputs.
The red LED symbol indicates that these
outputs are set.
The name of an input can be changed by pressing the softkey “New Name”. This information
is saved in the long text database and is thus available again next time the status window
is opened.
You can switch the output on which the color marker bar is located by pressing the softkey
“Change”. This softkey can only be used as long as one of the enabling switches on the rear
of the KCP is held down. Furthermore, it is not displayed in the operating mode “Automatic”.
You can open the status window for displaying the 1024 inputs with the aid of the softkey
“Inputs”. When you have pressed the softkey, its label and function change. You can return
to the status window for displaying outputs by pressing it again.
You can access the desired output directly via the numeric keypad by entering the
corresponding number (e.g. 524) and waiting. To do this, the function “NUM” must be
activated in the status line.
Outputs can be simulated, i.e. set to fixed values, for the purposes of commissioning or in
the event of errors arising. This makes it possible to test robot programs even if the
connected peripheral equipment is not (yet) operational. This function can only be configured
at Expert level.

147 of 224
The designation “SIM” identifies simulated
outputs which may be either set or not set.
The designation “SYS” identifies outputs
whose value are saved in a system
variable.
Further information...
...on simulation of inputs and outputs can be found in the Programming Handbook in the
documentation [Configuration], chapter [Configuring the system, expert], section
[Simulated inputs/outputs].
...on the subject of system variables can be found in the Programming Handbook in the
documentation [Expert Programming], chapter [Variables and declarations], section
[System variables and declarations].

Operator Control
148 of 224
7.1.3 Analog Outputs
After this option has been selected a status window is opened, displaying the values of the
32 analog outputs.
The output values (ranging from --10 V to +10 V) are displayed in the boxes.
You can open the status window for displaying the 32 analog inputs with the aid of the softkey
“Tab +”. The values of these inputs cannot be changed.
You can return to the status window for displaying the 32 outputs by pressing the softkey
“Tab +” again.
When the softkey “Change” is pressed, the input box selected using the arrow keys is
opened. Enter the new value by means of the numeric keypad.

149 of 224
Press the softkey “OK” in order to let the new settings take effect. The input box closes again.

Operator Control
150 of 224
7.1.4 Gripper
of configured grippers.
The red LED symbol indicates
that this output is set.
The softkeys and status keys described below are only displayed if they have been
activated via the menu item Configure/Status keys/GRIPPERTech.
The number and type of
gripper that have been se-
lected with the status key
“Gripper” are displayed in the
top line of the status window.
Using the status key “Manual
gripper operation”, you can
switch between the configured
functions of the selected
gripper. To do this, one of the
enabling switches on the back
of the KCP must be held down.
A configured gripper can only be operated in the mode T1 (reduced velocity) or T2
(programmed velocity), with the enabling switch located on the back of the KCP held down.
You can use the two softkeys “Continue” and “Previous” or the status key “Gripper” to page
through the available gripper forms. The indication of the gripper number on the status key
“Gripper” does not change in this case.

151 of 224
7.1.5 Automatic External
After this option has been selected a status window is opened, in which the signal states of
the “Automatic External” interface can be displayed.
7.1.5.1 Inputs
Status gray: No signal present at this input (FALSE)
Status red: Signal present at this input (TRUE)
Term: Description of the input currently being used
The softkey “Details” changes to a different status window displaying more information: the
type, the name of the variable and the channel number or value.
The type can be a variable (yellow) or an input (green).

Operator Control
152 of 224
The variable or system variable (“$”) or the name of the input
The value of the input or the channel number
“Normal” switches back to the short version of the display.
The softkey “Outputs” takes you to the corresponding page.
The status window is closed by means of the softkey “Close”.
7.1.5.2 Outputs
Start conditions
This page contains all the status information relevant to the start.
Status gray: No signal present at this output (FALSE)
Status red: Signal present at this output (TRUE)
Term: Description of the output currently being used
You can page through the various pages of the “Outputs” display with the aid of the softkeys
“Tab+” and “Tab--”.
The softkey “Details” changes to a different status window displaying more information: the
type, the name of the variable and the relevant output.

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The type can only be an output (green).
The variable or system variable (“$”)
The value of the output being used
“Normal” switches back to the short version of the display.
The softkey “Inputs” takes you to the corresponding page.
The status window is closed by means of the softkey “Close”.

Operator Control
154 of 224
Program state
This page contains all the variables that are relevant to the program state.
Robot position
Here you will find a list of robot positions including, for example, the various HOME positions.

155 of 224
Operation mode
The operating mode currently active is displayed on the last page.

Operator Control
156 of 224
7.2 Rob. Position
You can display the position of the robot by using the menu item “Rob. Position”.
The following position displays can be selected:
7.2.1 Cartesian
This status window displays the current position of the robot in Cartesian mode. If the status
window remains open, you can constantly follow the position and orientation while the robot
is in motion.
Cartesian display
With this display mode, the position of the tool center
point (TCP) is displayed in relation to the WORLD
coordinate system in the base of the robot and the
rotational offset between the two coordinate systems.
The entries for “Status” and “Turn” are also displayed.
You can switch between the various windows at any time by pressing the softkeys
“Cartesian”, “Axis spec.” and “Increment”.
You can exit and close the status window by pressing the softkey “Close”.

157 of 224
7.2.2 Joint
This status window displays the current position of the robot in joint (axis--specific) mode.
If the status window remains open, you can constantly follow the values of the axis angles
while the robot is in motion.
Axis--specific (joint) display
The rotational offset of each robot axis is displayed
here in relation to its zero position determined during
mastering.

Operator Control
158 of 224
7.2.3 Incremental
This status window displays the current position of the robot in increments. If the window
remains open, you can read the current display while the robot is in motion.
Incremental display
Values for the increments supplied by the axis drives
are displayed here.

159 of 224
7.2.4 Master/slave display
The angular momentum of the master/slave drives
is shown in this status window.
You can switch between the display modes at any time by pressing the softkeys
“Mas./Slave”, “Cartesian”, “Axis spec.” and “Increment”.
The softkey “Mas./Slave” and the associated status window are only displayed if the
corresponding options are installed.
If the status window remains open, you can constantly follow the position and orientation
while the robot is in motion.

Operator Control
160 of 224
7.3 Variable
7.3.1 Single
After this option has been selected a status window is opened, in which the values of the
variables are displayed and can be altered.
List boxes are opened
by means of the key
combination ALT + ¯.
To change the value of a variable, position the cursor in the input box “Name”, using the
softkey “Name” and enter the name of the variable you wish to change. Then press the Enter
key to confirm this.
The value the variable had when you pressed the Enter key is now displayed in the box
“Current value”. If this is not the case, please check the messages in the message window.
As long as the cursor remains in the box “Current value”, the arrow keys “¯” and “” can be
used to scroll through the list of variables being edited and/or displayed.
Now press the softkey “New Value” to position the cursor in the input box “New Value”. Enter
the new value for the variable and confirm this by pressing the Enter key again.

161 of 224
After your entry has been accepted by the controller, the new value is displayed in the box
“Current value”. If this is not the case, please check the messages in the message window.
In the basic setting, the search for the specified variable begins in the program currently
selected. If it is not found here, all global data lists are searched.
If you wish to search for the variable in a program other than the one currently selected, you
need to press the softkey “Module”. The input box of the same name is opened. Enter the
file path here for the program you wish to search.

Operator Control
162 of 224
7.3.2 Overview
7.3.2.1 Monitor
After this option has been selected a status window is opened. The groups of variables
entered in the file ConfigMon.ini are displayed here.
The box “Status” indicates whether or not the line is updated automatically. This symbol is
displayed if the display is updated automatically.
The name of the input or output is displayed in the box “Name”.
If the box “Variable” exists, the name of the corresponding system variable is displayed.
Value gray: No signal present at the input or output (FALSE)
Value red: Signal present at the input or output (TRUE)
The arrow keys can be used to select a specific element in the group and make certain
modifications. This is done by pressing the softkey “Change”.
It is possible to see from the tabs at the bottom of the status window whether or not further
display groups are available.
If there is at least one other group available, you can toggle to this page using the softkey
“Tab+”. Otherwise, this softkey is deactivated.
The softkey “Config.” is available in the user group “Expert” or higher and enables the
configuration of individual groups.
The softkey “Refresh all” is used to update the display.
The softkey “start info” activates the automatic updating of the selected element. “Cancel
Info” can be used to deactivate the continuous automatic updating function.

163 of 224
Elements selected using the arrow keys can be modified by pressing the softkey “Change”.
This applies to the names of inputs/outputs and the setting of outputs to “TRUE” or “FALSE”.
The softkey “OK” is used to accept the changes that have been made.
The softkey “Cancel” is used to reject the changes.
Pressing “Save” saves the current changes in the file “ConfigMon.ini” and closes the status
window. The changes that have been saved are displayed again next time the window is
opened.
The variable display is closed using the softkey “Cancel”.
The values of write--protected variables cannot be changed.
If the current user group is lower than the entry in the “ConfigMon.ini” file, under “ Editable”,
the softkey “Change” cannot be pressed.
Information on configuring the display via the “ConfigMon.ini” file can be found in the
Programming Handbook in the documentation [Configuration], chapter [Configuring
the system, Expert].
7.3.2.2 Configure
This menu item is not available below the user group “Expert”.
Information on this command can be found in the Programming Handbook in the
documentation [Configuration], chapter [Configuring the system, Expert].
7.3.2.3 Display
This menu item is also not available below the user group “Expert”.
Information on this command can be found in the Programming Handbook in the
documentation [Configuration], chapter [Configuring the system, Expert].

Operator Control
164 of 224
7.3.3 Cyclic Flags
of the 32 cyclical flags, also called “Notices”.
Gray: The cyclical flag is not set
Red: The cyclical flag is set
The number of the cyclical flag in question is displayed in the box “No”.
A description of the cyclical flag is displayed in the box “Name”.
The text stored for this cyclical flag is displayed in the lower section of the window.
The name of the cyclical flag selected using the arrow keys can be modified by pressing the
softkey “Change”; up to 40 characters are permitted here.
More detailed information on the use and programming of cyclical flags can be found in the
Programming Handbook in the documentation [Expert Programming], in the chapter
[Variables and declarations], section [System variables and system files] and in the
chapter [Interrupt handling], section [Use of cyclical flags].

165 of 224
7.3.4 Flags
After this option has been selected a status window is opened, displaying the states of all
999 flags.
Gray: The flag is not set
Red: The flag is set
The number of the flag in question is displayed in the box “No”.
The name of the flag is displayed in the box “Name”.
You can switch the flag on which the color marker bar is located by pressing the softkey
“Change”.
The name of the flag selected using the arrow keys can be modified by pressing the softkey
“Name”; up to 40 characters are permitted here.
More detailed information on the use and programming of flags can be found in the
[Variables and declarations], section [System variables and system files].

Operator Control
166 of 224
7.3.5 Counter
After this option has been selected a status window is opened, displaying the values of the
counters already configured.
After pressing the softkey “Value”, you can enter a new value for the selected counter using
the numeric keypad.
The name of the counter can be modified using the softkey “Name”. The name may consist
of a maximum of 40 characters.
If you close the status window without having pressed the softkey “OK” beforehand, the
changes will not be saved.
More detailed information on the use and programming of counters can be found in the
[Variables and declarations], section [Boxes].

167 of 224
7.3.6 Timer
After this option has been selected a status window is opened, displaying the values and
operating states of all 10 timers.
Red: This timer is deactivated and set to a value ± 0
Red with check: This timer is deactivated and set to a value > 0
Green: This timer is activated and running in the range ± 0
Green with check: This timer is activated and running in the range > 0
The softkey “Change” starts the selected timer or stops one that is running.
After pressing the softkey “Value”, you can enter a new value for the selected timer using the
numeric keypad.
The name of the timer can be modified using the softkey “Name”. The name may consist of
a maximum of 40 characters.
If you close the status window without having pressed the softkey “OK” beforehand, the
changes will not be saved.
More detailed information on the use and programming of timers can be found in the
[Variables and declarations], section [Timer].

Operator Control
168 of 224
7.4 Diagnosis
The following functions are grouped together under the menu item “Monitor” --> “Diagnosis”:
Menu Function
Oscilloscope Recording and displaying motion data or the signal states of
inputs and outputs.
Log book Displaying logged operator actions on the KCP.
CROSS Log book
(only in “Expert” mode)
Displaying log files of the trace program “KUKA Cross” that
runs in the background and (depending on the configuration)
records a number of actions.
Caller Stack
Menu--assisted monitoring of the advance run and main run
pointers, and also “Arrived at point” and “Move to point”.
Interrupts
List of all declared robot and submit interrupts.
Securitycircuit
(safety circuit)
Starting the ESC diagnostic program which can be used to
check the safety circuit of the robot.
Web Diagnosis Web--based diagnosis
The diagnostic functions are accessed by pressing the menu key “Monitor” and then
selecting the submenu “Diagnosis”.
Select the desired diagnosis function from the open submenu.
The menu items “CROSS Logbook”, “Caller Stack” and “Interrupts” can only be seen in the
user group “Expert”.
More detailed information about the handling of menus, inline forms and status windows
can be found in the chapter [The KUKA Control Panel KCP].

169 of 224
7.4.1 Oscilloscope
The function “Oscilloscope” is used to record motion data or the status of the controller’s
inputs and outputs. These data are required for setup, optimization and troubleshooting, for
instance.
Up to twenty channels, which can then be viewed and analyzed later, can be traced at the
same time. An additional function allows two traces to be “superposed” on each other.
A detailed description of this function may be found in the Electrical Servicing handbook,
in the main chapter Diagnostic Functions, chapter [Oscilloscope].
7.4.2 Log book
The submenu “Logbook” displays on the KCP certain logged operator actions carried out by
the user. You can access this function by pressing the menu key “Monitor” and then selecting
the submenu “Diagnosis” and activating the “Logbook” option contained within it.
7.4.2.1 Display
Once this option has been selected, a status window is opened, in which information about
the configuration, logbook list and filter types can be viewed and modified.
Info
The user can view the current configuration in the Info display.
Configuration
Controller version
Robot name
Log book manager version

Operator Control
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The user can switch between the logbook, the filter and the information display by pressing
the softkey “Tab +”. The “TAB” key on the numeric keypad can be used for the same purpose.
To do this, however, the “NUM” display in the status line must be deactivated.
The logbook display can be terminated at any time using the softkey “Cancel”.
Log
Selecting this option opens a status window displaying, on the KCP, the operator actions that
have been carried out by the user and logged in a file.
The status window consists essentially of two main areas. The first area displays the type
and number of the log event along with a brief description, while the second area contains
more detailed information.
Area displaying type, number and
description of the log event.
Area with detailed description of the
log event
Area in which the selected filters are
displayed.
The log book can be evaluated online or offline. Software module debug information,
process data and robot characteristic data such as motor currents, command values, etc.
are not recorded.
If the text in the lower part of the status window is too big to fit in the display, you can scroll
through the display line by line using the status key “Detail” or the keyboard shortcut “ALT”
+ “Cursor” ¯ or .
The symbols in the log book display have the following meaning:
Icon Shape/color Content Type of log entry
round/yellow Warning during user operation
octagonal/
red
Arm with hand
Error during user operation
square/blue Information during user operation
round/yellow Robot kernel system warning
octagonal/
red Robot
Robot kernel system error
square/blue Robot kernel system information

171 of 224
round/yellow Warning during boot procedure
octagon/red Arrow Error during boot procedure
square/blue Information during boot procedure
round/yellow Warning during installation
octagon/red Wrench Error during installation
square/blue Information during installation
round/yellow Program--generated warning
octagon/red Hammer Program--generated error
square/blue Program--generated information
The information in the logbook is saved in a text file. The path and name of this file can be
set via “Log book” --> “Configure”. The default setting here is “C:KRCRoboterLogLog-
buch.txt”.
The softkey “Page +” displays the next page up. Alternatively, the“PGDN” keyon thenumeric
keypad can also be used.
The softkey “Page --” displays the next page down. The “PGUP” key on the numeric keypad
can also be used here.
The softkey “Refresh” updates the status window with the current data. This option is very
useful if other actions have been carried out in the meantime.
The log book display can be terminated at any time using the softkey “Cancel”.
Refresh

Operator Control
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Filter
Using this status window, the user can select the filter types and classes to be listed in the
logbook.
The softkey “Mark” can be used to confirm the filter type or class selected using the arrow
keys. This causes a check mark to appear or disappear in the corresponding box.
After completing your selection, press the softkey “Apply”.
The log book display can be terminated at any time using the softkey “Cancel”.
At least one filter type and one filter class must be selected, otherwise a corresponding
error message will appear when “Apply” is pressed.

173 of 224
7.4.2.2 Configuration
After this option has been selected a status window is opened for configuring the logbook.
Path and name of the file
Output as per filter
Number of logbook entries
The maximum number of logbook entries is defined in the upper box of the window. You can
move to the lower box “Print / Output to file” by using the arrow keys. You can now use the
space--bar to select or deselect “Apply filter”. The path and the name of the desired logbook
file can be specified in the box “Filename”.
The softkey “OK” saves all changes and closes the configuration window.
The status window can be closed at any time by means of the softkey “Cancel”.

Operator Control
174 of 224
7.4.3 CROSS Log book
This function displays the trace program “KUKA--Cross” that runs in the background.
A detailed description of this function may be found in the Electrical Servicing handbook,
in the main chapter [Diagnostic Functions].

175 of 224
7.4.4 Caller Stack
How to change user group is described in the Programming Handbook, in the
documentation [Configuring the system], chapter [The “Configure” menu], section
“User group”.
This function evaluates the data for the process pointer ($PRO_IP) and displays them as
text. After this option has been selected, a status window is opened.
The following items are listed individually:
Call number
If the call is caused by an interrupt
Module name
Line number of the jump
Line contents
A summary of the information from above is displayed in the lower line.

Operator Control
176 of 224
The softkey “jump to” can be used to open the selected call and display the corresponding
line with a gray background.
“Refresh” updates the caller stack.
The softkey “Close” terminates the function and closes the status window.

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7.4.5 Interrupts
How to change user group is described in the Programming Handbook, in the
documentation [Configuring the system], chapter [The “Configure” menu], section
“User group”.
When the menu item “Interrupts” is selected, a status window opens showing a list of
declared “robot” interrupts. Information is provided about priority (from 1 to 128), scope
(global, local), type (standard, stop, measure, error stop and trigger), module name with path
specification and the line number of the individual interrupt.
Interrupt category
Priority
Local or global interrupt
Interrupt type

Operator Control
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The interrupts are shown as symbols, which are explained in the table below:
Icon Shape/color/contents Nature of interrupt
Square / gray / -- Inactive interrupt
Square / red / D Active, disabled interrupt
Square / green / E Active, ON interrupt
You can obtain information about the Submit interrupts with the aid of the softkey “Submit”.
They are listed in the same way as the “Robot” interrupts. This softkey changes back and
forth between Submit and Robot.
Pressing this softkey updates the display.
To exit this menu, press the softkey “Close”.
Further information on the topic “Interrupts” may be found in the Programming Hand-
book, in the documentation [Expert Programming], chapter [Interrupt handling].
7.4.6 Safety circuit
This external program allows diagnosis of the safety circuit of the robot in question.
A description of the “Securitycircuit” function may be found in the Electrical Servicing
handbook, in the main chapter [Diagnostic Functions] chapter [Safety circuit].
7.4.7 Web Diagnosis
This function is used for remote diagnosis.
Further information about the Web Diagnosis function can be found in the Administrator
handbook.

179 of 224
7.5 Windows
When Navigator, Program or Editor is selected, the corresponding window will be brought
to the foreground. If no program is selected, or nothing is present in the editor, these items
will be shown as inactive in the upper menu.

Operator Control
180 of 224
7.6 Help
The “Help” menu offers the options “Online help”, “Online Help -- Contents/Index” and “Info”.
The window selection key will not work as long as the online help function is displayed.
If an external keyboard is connected, you can also call the online help function by pressing
function key “F1”.
7.6.1 Online help
The online help function gives additional information about messages selected in the
message window, the logbook display, the error display and inline forms. The element about
which you require information must be selected.
If the message window in which the element is located is inactive, first you must switch to
it using the window selection key. You can then highlight the desired message using thearrow
keys.
7.6.1.1 Message window
Select the desired message using the arrow keys.
Then activate the online help function.

181 of 224
If the contents of the help window cannot all be displayed at one time, use the arrow keys
to page through the contents.
Use the softkey “Close” to exit the online help function and return to normal operation.
7.6.1.2 Log book
Select the desired message in the logbook using the arrow keys.

Operator Control
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7.6.1.3 Inline forms
Open an inline form for which you require a more detailed description. This may be a new
or existing motion command, for example.

183 of 224
7.6.1.4 Error display
Use the arrow keys to select the line containing the error in question.

Operator Control
184 of 224
7.6.2 Online Help -- Contents/Index
Here you can make targeted searches for information in the table of contents or index of the
online help function.
After this option has been selected the corresponding window appears on the user interface.

185 of 224
The left--hand side of the window shows a list of contents or the index, while the right--hand
side displays the corresponding help messages. The following navigation options are
available:
The arrow keys “"” and “#” can be used to select a subject, or to page through the help
messages.
The arrow keys “!” and “z” or the Enter key can be used to open or close a subdirectory.
Once you have selected a subject, press the Enter key to display the corresponding help
page.

Operator Control
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Use this softkey to switch between Contents/Index and the corresponding help page. You
can then use the arrow keys to page through the subjects and/or help messages. If the focus
is on the left--hand side of the page, the Contents/Index is active; otherwise the help page
is active.
Contents/Index active Help page active
Pressing the softkey “Index” brings you to the overall index of the online help function. Typing
one or more letters in the input line will cause the list to be scrolled forward immediately to
the appropriate location.

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To avoid having to type in the entire term, you can use the arrow keys to scroll the focus up
or down a line at a time.
Once you have found the desired term, press the Enter key or the “Display” button. The help
page will then appear on the right--hand side of the display.
Pressing the softkey “Contents” takes you to the table of contents which is displayed by
default when the online help function is started.

Operator Control
188 of 224
Press the softkey “Close” to end the online help function and return to normal operation.

189 of 224
7.6.3 Info
This command displays the following version information:
General version number
Type of controller
Manufacturer
GUI version
Kernel system version
User text
x...
The softkey “Tab+” takes you to the next page in which information about the robot is
displayed.
Machine data version
List of external axes (if
present) showing axis
number and name
Robot type and configuration
Robot name

Operator Control
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The next page contains information about the system.
Computer name
System version information
Memory information127MB 74,0%
3097MB
Pressing the softkey again opens the next available page in which additionally installed
options, such as “MeasureTech” and “LaserCut” are listed.

191 of 224
Additional comments can be found on the next page.
Space for additional comments
The next page contains information about the modules used.
Versions of the modules
present
The softkey “Save” allows you to send the module information to a text file. This, by default,
is the file “C:KRCRoboterLogocxver.txt”.

Operator Control
192 of 224
The last page contains information about the virus scanner running in the background.
The softkey “Export” allows you to send information about the virusscan-
ner to the file “C:KRCRoboterLogVirusInfo.xml”.
The version display is closed using the softkey “Close”.
Should you encounter any difficulties with your robot system, please quote the relevant
version numbers when making inquiries.

8 Menu structure
193 of 224
8 Menu structure
8.1 General
The menus provided by the “KUKA System Software” can be opened by pressing the
corresponding menu key.
Menu bar Menu key
For further information about operator control please refer to the chapter [The KUKA
Control Panel KCP].
The following commands are available to you via the KUKA software menu bar:
Depending on whether the Navigator, Programming, or Editor level is being used, the menu
keys “Setup”, “Commands” and “Technology” will be activated or deactivated.

Operator Control
194 of 224
You can open the menus shown below by pressing the corresponding menu key and select
the desired function from the submenu which then opens.
Menu key Options Section
File File operations and display 8.2
Program Commands relating to program creation and editing 8.3
Configure Inputs/outputs, drivers and other system settings 8.4
Monitor Monitor functions for inputs/outputs, position, counters,
variables and diagnosis
8.5
Setup 1) Mastering, calibration and service functions 8.6
Commands 2) Motion and logic commands, KRL Assistant 8.7
Technology Technology commands ARC Tech, SPOT Tech, GRIPPER
Tech, TOUCH Sense, USER
8.8
Help Version information and online help 8.9
1) No program may have been selected or loaded into the editor
2) This function is only available within a program
Whether or not specific submenus and commands can be accessed depends on the user
group that is being used.

8 Menu structure (continued)
195 of 224
8.2 File
New
Open File/Folder
Errorlist
*.DAT
Print Current selection
Log book
Archive
Log Data
Machine data
Current selection
Applications
All
KUKA TechPack
I/O Longtexts
Restore
Rename
Format floppy disk
Attributes
Filter
User group “Expert”
Machine data
Current selection
Applications
All
KUKA TechPack
I/O Longtexts
User Tech
New
Open File/Folder
Errorlist
*.DAT
Log book
Archive
Log Data
Machine data
Current selection
Applications
All
KUKA TechPack
I/O Longtexts
Restaure
Rename
Format floppy disk
Attributes
Filter
User group “User”
Machine data
Current selection
Applications
All
KUKA TechPack
I/O Longtexts
User Tech

Operator Control
196 of 224
New
New
Creation of new files and subdirectories1) MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
1) Not available in the user group “User”.
Open File/Folder
Errorlist
*.DAT
Open
» File/Folder
Opens the selected folder
Loads the source file of a selected module (*.SRC) into the
editor
MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
» *.DAT
Opens the data list (*.DAT) of a selected file in the editor
» Errorlist
Opens a list of errors that have been detected in the selected
file
Log book
Print
» Current selection
The selected files are printed
Ch. [Navigator]
» Log book
The logbook entries are printed
[ g ]
Archive
Log Data
Machine data
Current selection
Applications
All
KUKA TechPack
I/O Longtexts
Archive
» All
All files are saved to floppy (Ini, MaDa, etc.)
Ch. [Navigator]
» Applications
Saves the applications (*.SRC, *.DAT) to floppy
[ g ]
» Machine data
Only saves the machine data to floppy

197 of 224
» Configure 1)
» I/O Drivers
Saves the I/O drivers to floppy
» I/O Longtexts
Saves the long text database
» KUKA TechPack
Saves certain registry entries to floppy
Ch. [Navigator]
» Log Data
Saves the logbook files to floppy disk
Saves selected files and directories to floppy
Restore
Machine data
Current selection
Applications
All
Configure
I/O Drivers
KUKA TechPack
I/O Longtexts
User Tech
Restore
» All
All data, with the exception of log files, are loaded from the
floppy disk (Ini, MaDa, etc.).
Ch. [Navigator]
» Applications
The saved applications are loaded back from the floppy disk
onto the hard disk (*.SRC, *.DAT)
» Machine data
Only machine data are loaded from the floppy disk to the
controller
» Configure 1)
» I/O Drivers
Only the I/O drivers are loaded from the floppy disk
» I/O Longtexts
The I/O list is loaded from the floppy disk
» KUKA TechPack
Restores certain registry entries
» User Tech
UserTech--specific data are restored
Selected files are loaded back onto the hard disk
Rename
Rename
The name of the selected file can be altered MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]

Operator Control
198 of 224
Format floppy disk
Format floppy disk
The floppy disk in the disk drive is formatted MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
Attributes
Attributes 2)
Details about type, path, size, creation, attributes, edit mode and
comment for the selected file
Ch. [Navigator]
2) Not available for program editing
Filter
Filter 1) 2)
Display variants for file components MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
2) Not available for program editing

199 of 224
8.3 Program...
The “Program” menu appears differently at the Navigator, Programming and Editor levels.
8.3.1 “Program” in the navigator
Mark all
Select Without parameters
With parameters
Copy
Paste
Cut
Delete
Duplicate
Cancel program
Reset program
Mark all
With parameters
Copy
Paste
Cut
Delete
Duplicate
Cancel program
Reset program
User group “Expert” User group “User”
Mark all
Mark all
All files in the selected folder are highlighted. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
Copy
Copy 1)
Selected files are copied to the clipboard. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
Paste
Paste 3)
Files from the clipboard are inserted at the current position MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
3) Only available if a file has first been copied or cut
Cut
Cut
The selected files are deleted from their original position and
copied to the clipboard
Ch. [Navigator]

Operator Control
200 of 224
Delete
Delete
All selected files are permanently deleted after a request for
confirmation
Ch. [Navigator]
Duplicate
Duplicate
The selected file is copied into the current folder under a different
name
Ch. [Navigator]
With parameters
Select
» Without parameters
The program is selected without function parameters.
Ch. [Navigator]
» With parameters
The function parameters are transferred when the program is
selected.
[ g ]
Cancel program
Cancel program 2)
The selected program is closed. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]
2) Only available if a program has been selected
Reset program
Reset program 2)
The initial state of the program after loading is restored. MC [Operator Control],
Ch. [Navigator]

201 of 224
8.3.2 “Program” at programming level
Replace
Copy
Paste
Cut
Delete
Find
Cancel program
Reset program
FOLD Current FOLD opn/cls
all FOLDs opn
all FOLDs cls
Modify A10 Online
Replace
Copy
Paste
Cut
Delete
Find
Cancel program
Reset program
all FOLDs opn
all FOLDs cls
Modify A10 Online
Points in TTS Points in TTS
all FOLDs opn
all FOLDs cls
FOLD 1)
» Current FOLD opn/cls
The fold in the current program line is opened or closed.
HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
Ch [G l i f» all FOLDs opn
Opens all FOLDs in the selected program.
[ p g ]
Ch. [General informa-
tions on KRL pro-
grams]
» all FOLDs cls
Closes all FOLDs in the selected program.
grams]
Delete
Delete
After a request for confirmation, the line in which the edit cursor
is situated is deleted.
MC [User Progr.]
Ch. [Program editing]
Find
Find
It is possible to search the current program for a search string. MC [User Progr.]

Operator Control
202 of 224
Cancel program
Cancel program 3)
The selected program is closed. MC [User Progr.]
Prog. zurücksetzen
Reset program 3)
The initial state of the program after loading is restored. MC [User Progr.]
Modify A10 Online
Point in TTS
Modify 1)
» A10 Online 2)
Zusätzliche Option für die Technologie “ARC Tech 10”
HB ArcTech10
» Points in TTS
Various online modification options for programs and motion
commands.
MC Expert Programming
Ch. [External editor]
2) Available if the technology package ArcTech10 has been loaded

203 of 224
8.3.3 “Program” in the editor
Replace
Copy
Paste
Cut
Delete
Find
Close
all FOLDs opn
all FOLDs cls
Replace
Copy
Paste
Cut
Delete
Find
Close
all FOLDs opn
all FOLDs cls
all FOLDs opn
all FOLDs cls
FOLD 1)
» Current FOLD opn/cls
The fold in the current program line is opened or closed.
HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
Ch [G l i f» all FOLDs opn
Opens all FOLDs of the program loaded in the editor.
[ p g ]
tions on KRL pro-
grams]
» all FOLDs cls
Closes all FOLDs in the program loaded in the editor.
grams]
Copy
Copy 1)
The program line selected via the edit cursor is copied to the
clipboard.
HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
tions on KRL pro-
grams]
Paste
Paste 1)
Data from the clipboard are inserted at the current position. HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
tions on KRL pro-
grams]

Operator Control
204 of 224
Cut
Cut 1)
The program lines selected by means of the edit cursor are
deleted from their original position and copied to the clipboard.
HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
tions on KRL pro-
grams]
Delete
Delete
After a request for confirmation, the line in which the edit cursor
is situated is deleted.
MC [User Progr.]
Find
Find
Search the current program for a specified search string MC [User Progr.]
Replace
Replace 1)
Search and replace program sections in the editor. HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
tions on KRL pro-
grams]
Close
Close
The editor is closed. MC [User Progr.]

205 of 224
8.4 Configure
I/O
SUBMIT--Interpr.
Start/select
Cancel
Stop
Jogging Prog.--OV--Steps
Mouse position
Jog.--OV--Steps
Mouse configuration
User group
Cur. tool/base
On/Off options
Miscellaneous
Automatic External
Force cold Startup
PowerOff Delay
Change password
Office--GUI
Editor
Mon. work.envelope
Technology sel.
Reinitialization
Detail view on/off
Linebreak on/off
Override
Configuration
User goup “Expert”
I/O Driver Edit Config.
I/O Reconfigure
Driver Reset
Statuskeys
Tool definition
Tool type
External Axis
Base type
Language
Def--line
BOF Reinitialization
Gripper
GRIPPER Tech
ARC Tech 20
ARC Tech 10
USERTech reinit.
I/O
SUBMIT--Interpr.
Start/select
Cancel
Stop
Mouse position
Jog.--OV--Steps
Mouse configuration
User group
Cur. tool/base
On/Off options
Miscellaneous
Automatic External
Force cold Startup
PowerOff Delay
Change password
Office--GUI
Editor
Mon. work. envelope
Technology sel.
Reinitialization
Detail view on/off
Linebreak on/off
Override
Configuration
Driver Edit Config.
I/O Reconfigure
Driver Reset
Tool definition
Tool type
External Axis
Base type
Language
Def--line
Gripper
Statuskeys GRIPPER Tech
ARC Tech 20
ARC Tech 10
USERTech reinit.

Operator Control
206 of 224
I/O
Automatic External
Gripper
I/O
» Gripper
Gripper settings.
» Automatical External
Settings for the Automatic External interface.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
Ch. [Configuring the
system]
I/O Driver Edit Config.
I/O Reconfigure
Driver Reset
I/O Driver
» Edit Config. 1)
Opens the file “IOSYS.INI”.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
Ch [C fi i th» Driver--Reset
Resets the peripheral interfaces.
[ g ]
system]
» I/O Reconfigure
The inputs/outputs are reconfigured.
SUBMIT--Interpr. Start/Select
Cancel
Stop
SUBMIT Interpreter
» Start/Select
Start/select Submit interpreter.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
Ch [C fi i th» Stop
Stop Submit interpreter.
[ g ]
system]
» Cancel
Deselect Submit interpreter.
Statuskeys GRIPPER Tech
ARC Tech 20
ARC Tech 10
Statuskeys
» GRIPPER Tech
Status keys for optional technology package
» ARC Tech 10
» ARC Tech 20
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
system]

207 of 224
Mouse position
Jog.--OV--Steps
Mouse configuration
Jogging
» Program--OV--Steps on/off
Switches program override on/off.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
Ch [C fi i th» Jog--OV--Steps on/off
Switches manual (jog) override on/off.
[ g ]
system]
» Mouse position
Definition of the spatial relationship between the 6D mouse
and the robot.
» Mouse configuration
Axis selection and dominant mode.
User group
User group
Access to certain user levels. HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
system]
Cur. tool/base
Cur. tool/base
Selection of the desired tool, base system and/or kinematics. HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
system]
Tool definition
Tool type
External Axis
Base type
Tool definition
» Tool type
Display saved calibration data for the tool type.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
Ch [C fi i th» Base type
Display saved calibration data for the base type.
[ g ]
system]
» External Axis
Display saved calibration data for external axes.

Operator Control
208 of 224
On/Off options Force cold Startup
PowerOff Delay
On/Off options
» Force cold Startup
The next time the controller is run--up, a complete restart
without selection of any programs will be forced.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
system]
» Disable PowerOff Delay 1)
Delay before the system can be rebooted.
system]
Miscellaneous Change password
Office GUI on/off
Editor
Mon. work. envelope
Technology sel.
Reinitialization
Detail view on/off
Linebreak on/off
Override
Configuration
Language
Def--line
USERTech reinit.
Miscellaneous
» Language
Changes the language used in the graphical user interface.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
Ch [C fi i th» Change password
Change the password for a user group.
[ g ]
system]
» Editor 1)
» Def--line
Displays the DEF lines in a program.
» Detail view on/off
The program is displayed in KRL code.
» Linebreak on/off
Activates/deactivates line breaks in the program window.
» Office GUI on/off 1)
Additional operator control elements on the GUI for mouse
operation.
» Monitoring working envelope 1)
» Override
Overrides the monitoring of the work envelope.
» Configuration
Definition of the workspaces.
» Technology selection 2)
Selection of technologies (e.g. Kuka ARCTech, GRIPPER--
Tech, ServoGun, ...) to be loaded.

209 of 224
» Reinitialization 1)
» USER Tech reinitialize
USER Tech files are reinitialized without rebooting the
system.
» BOF reinitialization
The GUI (Graphical User Interface) is reinitialized without
rebooting the system.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
system]
2) Only available if a corresponding technology package has been installed.
8.5 Monitor
I/O
Rob. Position Cartesian
Incremental
Axis specific
Windows Navigator
Editor
Program
Variable
Diagnosis
Icon Edit
Gripper
Single
Overview
Oscilloscope
CROSS--Log book
Log book
Caller Stack
Interrupts
Security circuit
Display
Configure
Digital Inputs
Analog Outputs
Digital Outputs
Display
Edit “ConfigMon.ini”
Configure
Master/Slave
Timer
Counter
Flags
Cyclic Flags
Display
Configure
Web Diagnosis
Automatic external
I/O
Rob. position Cartesian
Incremental
Axis specific
Windows Navigator
Editor
Program
Variable
Diagnosis
Icon Edit
Gripper
Single
Overview
Oscilloscope
CROSS--Log book
Log book
Caller Stack
Interrupts
Security circuit
Display
Configure
Digital Inputs
Analog Outputs
Digital Outputs
Display
Configure
Master/Slave
Timer
counter
Flags
Cyclic Flags
Display
Configure
Web Diagnosis
Automatic external

Operator Control
210 of 224
I/O
Gripper
Digital Inputs
Analog Outputs
Digital Outputs
Automatic external
I/O
» Digital Inputs
Assignment of the digital inputs.
Ch. [Monitor]
» Digital Outputs
Assignment of the digital outputs.
[ ]
» Analog Outputs
State of the analog outputs.
» Gripper
Assignment of the grippers.
» Automatic external
Assignment of the Automatic External interface.
Ch. [Monitor]
Rob. position Cartesian
Incremental
Axis specific
Master/Slave
Rob. position
» Cartesian
Current position of the TCP with respect to the world
coordinate system with the components “Position”,
“Orientation”, “Status” and “Turn” of the standard axes
and the configured external axes.
Ch. [Monitor]
» Axis specific
Current, axis--specific position of the standard axes and the
configured external axes.
» Incremental
Current position of the robot axes in increments.
» Master/Slave
Current position of the master and slave axes in increments.
Variable Variable -- Single
Overview
Display
Configure
Timer
Counter
Flags
Cyclic Flags
Variable
» Single
Display and modification of individual variable values.
Ch. [Monitor]

211 of 224
» Overview
» Display
Displays the groups of variables in “ConfigMon.ini”.
» Configure 1)
Settings for the variable group “Monitor”.
» Edit “ConfigMon.ini” 1)
Editing of the file “ConfigMon.ini”.
Ch. [Monitor]
HB Progr. Handbook
MC [Configuring the
system, Expert]
» Cyclic Flags (Notice)
Signal states for Notices (cyclical flags).
Ch. [Monitor]
» Flags
Signal states of the flags.
[ ]
» Counter
Displays the values of the counters.
» Timer
Values and operating states of the timers.
Diagnosis Oscilloscope
CROSS--Log book
Log book
Caller Stack
Interrupts
Security circuit
Display
Configure
Display
Configure
Web Diagnosis
Diagnosis
» Oscilloscope
» Display
View and analyze saved traces.
» Configure
Setting of the oscilloscope functions.
HB Electrical Servicing
» Log book
» Display
Displays logged actions.
» Configure
Configuration of the logbook function.
Ch. [Monitor]
» Cross--Log book 1)
Log program “Kuka--Cross”.
» Caller Stack 1)
Shows the sequence of program and subprogram calls.
Ch. [Monitor]
» Interrupts1)
Listing of interrupts.
[ ]
» Security circuit
Displays the safety circuit of the robot.
» Web Diagnosis
Starts the internal Web browser which can be used to display
predefined pages

Operator Control
212 of 224
Windows Navigator
Editor
Program
Windows
» Navigator
Displays the Navigator in the user interface.
» Program 2)
Switches the user interface to the selected program.
» Editor 3)
Displays the program that is loaded in the editor.
Ch. [Monitor]
2) Only available if a program has been selected.
3) Only if there is a program in the editor.
Icon Edit
Icon Edit 4)
Additional module for icon--based programming. Optional
program package
4) Optionally available

213 of 224
8.6 Setup
Measure
Base
Suppl. load data
Fixed tool
Master Dial
EMT
Set mastering
Check mastering
Standard
With load corr.
Software--Upd. automatic
Service DSE--RDW
UnMaster
Robot name
Ext. kinematic
Tolerances
Measur. Points
XYZ--4--Point
ABC--2--Point
XYZ--Reference
ABC--World
Payload data
Numeric Input
Workpiece
Offset ext. Kinematic
Tool
Root point
Offset
Root point (numeric)
Offset (numeric)
Tool type
Base type
First mastering
Master load
Teach offset
With offset
Without offset
Load data determ.
Config. External Axis
Long text
External Editor
Tool Numeric Input
Indirect
3--Point
Numeric Input
External Axis

Operator Control
214 of 224
Measure
Base
Suppl. load data
Fixed tool
Master Dial
EMT
Set mastering
Check mastering
Standard
With load corr.
Software--Upd. automatic
Service DSE--RDW
UnMaster
Robot name
Ext. kinematic
Tolerances
Measur. Points
XYZ--4--Point
ABC--2--Point
XYZ--Reference
ABC--World
Payload data
Numeric Input
Workpiece
Offset ext. Kinematic
Tool
Root point
Offset
Offset (numeric)
Tool type
Base type
First mastering
Master load
Teach offset
With offset
Without offset
Load data determ.
Config. External Axis
Long text
External Editor
Tool Numeric Input
Indirect
3--Point
Numeric Input
External Axis

215 of 224
Measure
Base
Suppl. load data
Fixed tool
Ext. kinematic
Tolerances
Measur. Points
XYZ--4--Point
ABC--2--Point
XYZ--Reference
ABC--World
Payload data
Numeric Input
Workpiece
Offset ext. kinematic
Tool
Root point
Offset
Offset (numeric)
Tool type
Base type
Tool Numeric Input
Indirect
3--Point
Numeric Input
Direct measuring
Indirect measuring
External Axis
Measure
» Tool
Calibration programs for position, orientation and structural
calculations for a tool mounted on the robot wrist.
» XYZ--4--Point
Moving the robot to a fixed reference point.
» XYZ--Reference
Moving the robot with a known reference tool to a reference
point.
» ABC--2--Point
Moving the robot to 2 points with orientation data.
» ABC--World
Positioning perpendicular to the world coordinate system.
» Numeric Input
Entering the tool data.
» Payload data
Entering the mass, center of mass and mass moment of
inertia.
MC [Start--up],
Ch. [Calibration]
» Base
Calibration programs to determine workpiece position and
orientation.
» 3--Point
Moving to the reference point of a workpiece.
» Indirect
Entering the inaccessible reference point of a workpiece.
» Numeric Input
Entering a reference point manually.
» Fixed tool
Calibration programs to define an external fixed tool.
» Workpiece
Moving with a workpiece mounted on the robot flange.
» Tool
Moving the robot to a fixed tool.

Operator Control
216 of 224
» Offset external kinematic
Moving the robot to a fixed tool on an external kinematic
system.
» Numeric Input
Entering a fixed tool manually.
MC [Start--up],
Ch. [Calibration]
» Supplementary load data
Entry of data for a supplementary load on the robot.
» External kinematic
» Root point
Moving the distance from the world coordinate system to the
external kinematic system.
» Root point (numeric)
Entering the distance from the world coordinate system to
the external kinematic system manually.
» Offset
Moving the distance from the external kinematic system to
the workpiece.
» Offset (numeric)
Entering the distance from the external kinematic system to
the workpiece manually.
MC [Start--up],
Ch. [Calibration --
External kinematics]
» Measurement Points
» Tool type
Display saved calibration data for the tool type.
» Base type
Display saved calibration data for the base type.
» External Axis
Display saved calibration data for the external axes.
MC [Start--up],
Ch. [Calibration]
» Tolerances 1)
Entry of tolerance limits for tool calibration.
Master Dial
EMT
Set mastering
Check mastering
Standard
With load corr.
First mastering
Master load
Teach offset
With offset
Without offset
Master
» Dial
Mastering with a mechanical dial gauge.
MC [Start--up],
Ch. [Robot mastering
/ unmastering]

217 of 224
» EMT
Mastering with the electronic measuring tool.
» Standard
» Set mastering
The robot is mastered in the mechanical zero position with
or without a payload.
» Check mastering
Checks the mastering.
» With load corr.
» First mastering
The robot is mastered in the mechanical zero position
without a payload.
» Teach offset
The robot is mastered with a payload and the encoder
offset relative to the first mastering is calculated for this
payload.
» Master load
» With offset
This function is used to check the mastering of a payload
mounted on the robot, that has previously been
mastered with “Teach offset”.
» Without offset
Mastering of the robot with any load; the difference from
the first mastering is calculated.
MC [Start--up],
Ch. [Robot mastering
/ unmastering]
UnMaster
Unmaster
Unmastering of selected axes. MC [Start--up],
Ch. [Robot mastering /
unmastering]
Software Upd. automatic
Software Update
» Automatic
Load new version of program from CD--ROM.
MC [Start--up],
Ch. [Software Update]
Service DSE--RDW
Load data determ.
Config.External Axis
Long text
External Editor
Service
» DSE -- RDW 1)
Displays for the “Digital Servo Electronics” and “Resolver--
Digital Converter”

Operator Control
218 of 224
» Load data determination
Determination of the load data
see additional package
[Load data Determination]
» External Editor 1)
External program for editing application programs at GUI and
KRL levels.
HB Progr. Handbook
MC [Expert Progr.]
Ch. [External Editor]
» Config. External Axis 1)
Setting up of external axes.
Separate documentation
[External Axes]
» Long text 1)
Names of inputs/outputs.
HB Progr. Handbook
MC [Configuration]
system]
Robot name
Robot name
Changes the robot name. MC [Start--up]
Ch. [Robot name]
8.7 Commands
Last command
Analog output Static
Dynamic
User group “Expert” and “User”
Motion
PTP
LIN
CIRC
Logic WAIT
OUT
WAITFOR
IBUS--Seg. on/off
OUT
SYN OUT
PULSE
SYN PULSE
Comment Normal
Stamp
Moveparams Torquemon.
KRL--assistant PTP
LIN
PTP_REL
LIN_REL
CIRC
CIRC_REL

219 of 224
Last command
Last command
Repeats the last command executed. MC [User programming]
Ch.
[Program commands]
Motion PTP
LIN
CIRC
Motion
» PTP
Motion command “Point--to--Point”.
» LIN
Motion command “Linear”.
» CIRC
Motion command “Circular”.
MC [User programming]
Ch.
[Program commands]
Moveparams Torquemon.
Moveparams
» Torquemon.
Collision monitoring call.
Ch.
[Program commands]
Logic WAIT
OUT
WAITFOR
IBUS--Seg. on/off
OUT
SYN OUT
PULSE
SYN PULSE
Logic
» WAIT
Time--dependent wait function.
Ch.
[P d ]» WAITFOR
Signal--dependent wait function.
[Program commands]
» OUT
» OUT
Simple switching function.
» PULSE
Simple pulse function.
» SYN OUT
Path--dependent switching function.
» SYN PULSE
Path--dependent pulse function.
» IBUS--Seg. on/off
Coupling and decoupling an Interbus segment.

Operator Control
220 of 224
Analog output Static
Dynamic
Analog output
» Static
Setting of analog outputs under program control to a fixed
value.
Ch.
[Program commands]
» Dynamic
Setting of analog outputs under program control to a fixed
value that is dependent on the velocity or the specific
technology package
Comment Normal
Stamp
Comment
» Normal
Inserts a comment line into a program.
Ch.
[P d ]» Stamp
Comment line with the date and time in a program.
[Program commands]
KRL assistant PTP
LIN
PTP_REL
LIN_REL
CIRC
CIRC_REL
KRL assistant
» PTP
Absolute “point--to--point” motion.
» PTP_REL
Relative “point--to--point” motion.
» LIN
Absolute linear motion.
» LIN_REL
Relative linear motion.
» CIRC
Absolute circular motion.
» CIRC_REL
Relative circular motion.
Ch.
[Program commands]

221 of 224
8.8 Technology
ARC Tech 10
ARC SWITCH
ARC OFF
User group “Expert” PTP
CIRC
LIN
ARC ON
LIN
CIRC
SPOT Tech
RETRACT
PTP
CIRC
LIN
SPOT
ARC Tech 20
ARC SWITCH
ARC OFF
PTP
CIRC
LIN
ARC ON
LIN
CIRC
GRIPPER Tech
Check Gripper
Gripper
TOUCHSENSE
CORR
Turn off
2--dimensional
1--dimensional
SEARCH
LIN
PTP
Free programmable
3--dimensional
USER Tech
ARC Tech 10
ARC SWITCH
ARC OFF
PTP
CIRC
LIN
ARC ON
LIN
CIRC
ARC Tech 10
» ARC ON
Start welding, including motion, start and ignition parameters.
» PTP
Point--to--point motion.
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.
Additional documenta-
tion
Arc Welding
[ArcTech 10]

Operator Control
222 of 224
» ARC SWITCH
Welding of several seam sections, including parameters for the
seam section, and also for mechanical and thermal weaving.
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.
tion
Arc Welding
[ArcTech 10]
» ARC OFF
Welding and ending a seam, including end parameters, crater
filling, the gas postflow time and burnback.
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.
ARC Tech 20
ARC SWITCH
ARC OFF
PTP
CIRC
LIN
ARC ON
LIN
CIRC
ARC Tech 20
» ARC ON
Start welding, including motion parameters, program number for
the power source and start delay.
» PTP
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.
tion
Arc Welding
[ArcTech 10]
» ARC SWITCH
Welding of several seam sections, including parameters for the
seam section, mechanical weaving.
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.
» ARC OFF
Welding and ending a seam, including motion parameters,
program number for the power source, velocity and weave
pattern, as well as crater filling.
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.

223 of 224
SPOT Tech
RETRACT
PTP
CIRC
LIN
SPOT
SPOT Tech
» SPOT
Moves the robot to a weld spot, opens and closes the welding
gun.
» PTP
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.
tion
Spot Welding
[SPOT Tech 10]
» RETRACT
Moves the robot to a weld spot, opens and closes the welding
gun.
» PTP
» LIN
Linear motion.
» CIRC
Circular motion.
GRIPPER Tech
Check Gripper
Gripper
GRIPPER Tech
» Gripper
Programming gripper functions.
tion
[G i T h]» Check Gripper
Interrogations of any sensors fitted on the gripper.
[Gripper Tech]
TOUCHSENSE
CORR
Turn off
2--dimensional
1--dimensional
SEARCH
LIN
PTP
Free programmable
3--dimensional
TOUCHSENSE
» SEARCH
Programming a search motion.
» LIN
Linear motion
» PTP
Point--to--point motion
tion
[Touch--Sensor]

Operator Control
224 of 224
» CORR
Programming a correction instruction.
» Turn off
» 1--dimensional
» 2--dimensional
» 3--dimensional
» Free programmable
tion
[Touch--Sensor]
USER Tech
USER Tech
Programmable inline forms, status keys and scripts. MC [Additional Func-
tions]
Ch. [UserTech]
8.9 Help
Info
Online help
User groups “Expert” and “User”
Contents/Index
Online help
Online help
Starts context--specific online help for the topic currently
selected.
Ch. [Monitor]
Contents/Index
Online help -- Contents/Index
Overall index of the online help function. MC [Operator Control],
Ch. [Monitor]
Info
Version
Provides version information
(GUI / kernel system / system data)
Ch. [Monitor]
1

Index
Index -- i
Symbols
$LAST_BUFFERING_NOTOK, 21
$PERI_RDY, 16
$POWER_FAIL, 15
$PRO_IP, 175
$STOPMESS, 15, 16
*.DAT, 196
Numbers
3--Point, 215
A
ABC--2--Point, 215
ABC--World, 215
ALT key, 36
Alt--Escape, 46
Alt--Tab, 45
Analog output, 220
Analog Outputs, 148, 210
Archive, 102, 196
Arrow keys, 33
Attributes, 87, 111, 198
Attributes display, 76, 80
Aut, 44
Automatic, 55, 146
Automatic External, 55, 151
Automatic external, 210
Automatic program execution, 139
Automatical External, 206
Axis specific, 210
B
Backspace key, 35
Backwards key, 33
BASE, 49, 52
Base, 215
Base type, 207, 216
BCO run, 133, 139
Block coincidence, 133
Block pointer, 39, 43, 126
BOF reinitialization, 209
Braking ramp, 130
Brightness, 38
C
Cabinet lock, 10, 11
Caller Stack, 175, 211
Cancel program, 200, 202
Caps Lock, 36
Cartesian, 156, 210
CD--ROM drive, 10, 11
Change, 148, 165
Change password, 208
Check Gripper, 223
Check mastering, 217
CIRC, 219
Close, 204
COM1, 10
Commands, 194, 218
Comment, 96, 115, 220
Computer drives, 10, 11
Config. External Axis, 218
ConfigMon.ini, 162
Configure, 194, 205
Continue, 150
Continuing a program, 139
Contrast, 38
Control cabinet, 9
Control ON, 10
Control--Escape, 46
Controller switched back on, 15
Coordinate system, 49, 59
Coordinate systems TOOL, BASE, WORLD,
72
Copy, 113, 199, 203
Counter, 211
Counters, 194
CROSS Log book, 168, 174
Cross--Log book, 211
CTRL key, 35, 36
CTRL--Escape, 46
Cur. tool/base, 207
Current selection, 196
Current value, 160, 161
Cut, 114, 199, 204
Cyclic Flags, 211
D
Data list, 93
Def--line, 208
Degrees of freedom of the Space Mouse, 66
DEL key, 35

Index
Index -- ii
Delete, 93, 114, 200, 201, 204
Deselecting a program, 141
Detail view, 78
Detail view on/off, 208
Diagnosis, 104, 211
Dial, 216
Digital Inputs, 210
Digital Outputs, 210
Direction indicator, 127
Directory list, 76, 84
Directory structure, 76, 79
Disable PowerOff Delay, 208
Display, 194
Dominant axis, 69
Dominant axis activated, 70
Dominant axis not activated, 70
Driver Reset, 206
Drives, 76
Drives off, 30, 139
Drives on, 30
DSE -- RDW, 217
Duplicate, 115, 200
Dynamic, 220
Dynamic braking, 131
E
Edit, 93, 98, 112
Edit Config., 206
Edit cursor, 127
“Edit” menu, 112
Edit mode, 198
Editor, 208
EMERGENCY STOP button, 30
EMT, 217
Enabling switch, 33, 37, 150
Enabling switches, 62
END key, 35
Enter key, 33, 115
Error diagnosis, 89
Error display, 89
Error list, 89
Errorlist, 196
Escape key, 32
Executing program lines, 135
Executing, stopping and resetting a program,
125
Expert level, 79
Expert user group, 168
Ext, 44
External axes, 58
External Axis, 207, 216
External kinematic, 52, 216
External kinematic systems, 58
Externer Editor, 218
F
File, 94, 194, 195, 196
File attributes, 87
File list, 76, 84
File manager, 75
”File” menu, 94
File name, 87
File operations, 194
Filter, 78, 82, 111, 198
Find, 201, 204
First mastering, 217
Fixed tool, 215
Flags, 211
Floppy disk drive, 10, 11
Fold, 201, 203
Folder, 196
Force cold Startup, 208
Format floppy disk, 110, 198
G
Go, 132
Graphical user interface, 76
Gripper, 150, 206, 210, 223
GUI, 38
H
Header, 76, 78
Help, 180, 194, 224
HOME key, 35
HOV, 44
I
I--Step, 132
I/O Driver, 206
I/O Reconfigure, 206
IBUS--Seg., 219
Icon, 128
Icons, 76
In/Outputs, 206
Incremental, 158, 210

Index
Index -- iii
Incremental jogging, 73
Incremental Step, 132
Increments, 158
Indirect, 215
Info, 189
Inline form, 40
Input mark, 127
Inputs, 146
Inputs/Outputs, 210
Inputs/outputs, 143
INS key, 35
Interrupts, 211
J
Jog keys, 49, 57, 71
Jog mode, 38, 44, 49, 55, 57, 132
Jog OV steps, 61
Jog override, 44, 61, 207
Jog--OV--Steps on/off, 207
Jogging, 49, 57, 207
Jogging the robot, 55
Joint, 49, 157
Joint coordinate system, 71
jump to, 90
K
KCP, 29
KCP connection, 12
KCP front, 29
KCP rear, 37
Keyboard, 36
KRL Assistant, 194
KRL assistant, 220
KUKA--Cross, 174
L
Language, 208
Last command, 219
LDEL key, 35
LIN, 219
Line breaks, 127
Line/column, 128
Linebreak on/off, 208
Load corr., 217
Load data determination, 218
Log book, 168, 169, 196, 211
Log Data, 104
Logic, 219
Logic commands, 194
Long text, 218
LPT1, 10
M
Main axes, 67
Main switch, 10, 11
Manual gripper operation, 150
Manual mode, 44
Manual program execution, 132
Mark all, 199
Master, 216
Master load, 217
Master/Slave, 210
Master/slave display, 159
Maximum braking, 130
Measure, 215
Measurement Points, 216
Menu, 193
Menu bar, 38, 193
Menu key, 193
Menu keys, 34
Message window, 40
Messages in the status bar, 43
Miscellaneous, 208
Mode selector switch, 31, 55
Modify, 202
Modul info, 81
Module, 161
Modules, 78
Monitor, 119, 143, 194, 209
”Monitor” menu, 119
Monitoring working envelope, 208
Motion, 219
Motion commands, 194
Mouse configuration, 66, 69, 207
Mouse position, 62, 207
Moveparams, 219
N
Name, 115, 160, 165
Navigator, 75
New, 83, 95, 196
New Value, 160
Notices, 164, 211
NUM, 43, 80

Index
Index -- iv
NUM key, 35
Numeric Input, 215, 216
Numeric keypad, 35
O
Office GUI on/off, 208
Offset, 216
Offset external kinematic, 216
On/Off options, 208
On/off switch, 12
Online help, 180, 184, 224
Open, 196
Operating mode, 44
Operator control elements, 10, 30
Oscilloscope, 168, 211
OUT, 219
Outputs, 144
P
Page +, 171
Page --, 171
Parameter, 200
Parameters, 116
Paste, 113, 199, 203
Path--maintaining braking in event of operator
safety violation, 131
Path--maintaining Emergency Stop, 130
Payload data, 215
PGDN key, 35
PGUP key, 35
Points in TTS, 202
Position, 194
POV, 44
Power failure, 15
Power OFF function, 14
Previous, 150
Print, 100, 196
Process pointer, 175
Program, 194, 199
Program creation, 194
Program name, 128
Program OV steps, 129
Program override, 44, 129, 207
Program pointer, 126
Program run mode, 132
Program start backwards, 132, 136
Program start backwards key, 33
Program start forwards key, 32, 37
Program stop key, 32
Program window, 39, 126
Program--OV--Steps on/off, 207
PTP, 219, 220
PULSE, 219
R
Ramp--down braking, 130
Reduced velocity, 150
Reference coordinate system, 59
Refresh, 171
Reinitialization, 209
Releasing EMERGENCY STOP, 30
Rename, 109, 197
Replace, 204
Reset, 12, 137
Reset program, 200, 202
Resetting a program, 137
Restore, 105, 197
Return key, 33
Reverse traversing, 132
Rob. Position, 156
Rob. position, 210
Robot name, 218
Root point, 216
Running up the controller, 9, 13
S
Safety circuit, 168
Safety instructions, 131
Security circuit, 211
Securitycircuit, 168
Select, 116, 125, 200
Selecting the kinematic system, 58
Selection list, 76, 82
Service, 217
Set mastering, 217
Setup, 194, 213
Shift key, 36
Short--circuit braking, 131
Shutting down the controller, 9, 14
Signal states, 144, 146
Simultaneous motion, 50
Single Step, 132
Skeleton program, 97, 98, 116
Softkey bar, 39
Softkeys, 35, 150

Index
Index -- v
Software limit switches, 56
Software Update, 217
Space Mouse, 34, 49, 57, 62
Stamp, 220
START key, 32
Static, 220
Status bar, 41, 43
Status key bar, 38
Status keys, 34, 150
Status LED, 10
Status line, 41, 55, 76, 88, 128
Status window, 39, 57, 150
Statuskeys, 206
STOP key, 32
Stopping program execution, 137, 139
SUBMIT Interpreter, 206
Superposed motion, 70
Supplementary load data, 216
SYM key, 36
Symbols, 76
Symbols in the program window, 126
SYN OUT, 219
SYN PULSE, 219
System time, 44
T
T1, 44, 55
T2, 44, 55
TAB key, 35
Teach offset, 217
Technology, 194, 221
Technology commands, 194
Technology selection, 208
Templates, 83
Timer, 211
Toggling to the Windows interface, 45
Tolerances, 216
TOOL, 49
Tool, 53, 215
Tool definition, 207
Tool type, 207, 216
Torquemon, 219
U
UNDO key, 35
Unmaster, 217
User data, 81
User group, 175, 177, 207
USER Tech reinitialize, 209
V
Variable, 161, 210
Variables, 194
Version, 224
Version information, 194
Virus protection, 22
W
WAIT, 219
WAITFOR, 219
Warning and safety instructions, 131
Web Diagnosis, 211
Web Diagnosis, 178
Window selection key, 32, 95
Windows, 212
Windows interface, 45
Windows mouse, 47
With offset, 217
Without offset, 217
Work cell, 51
Workpiece, 215
WORLD, 49
X
X axis, 53
XYZ--4 Point, 215
XYZ--Reference, 215

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