Bedhboperation r41 fr

BedienungBHR4.1.7 12.03.06 en
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SOFTWARE
KR C...
Operator Control
KUKA System Software (KSS)
Release 4.1
Issued: 09 Jan 2004 Version: 06

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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PD Interleaf

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Contents
1 9A l l u m e r / é t e i n d r e l e c o n t r ô l e u r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 General 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 10E l é m e n t s d e c o m m a n d e d e l ' o p é r a t e u r s u r l ' a r m o i r e d e c o m m a n d e " K R C 1 " . . . . . . .
1.3 11Eléments de commande de l'opérateur sur l'armoire de commande “KR C2” . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Operator control elements on the control cabinet “KR C3” 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Running up the controller 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Shutting down the controller 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Controller response when switched back on 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Cold start 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Warmstart 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.1 Hardware requirements 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.2 Power failure with the system running 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.3 Power failure during a cold start 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2.4 Power failure during a restart 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Setting external power supply and user outputs 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Battery charge monitoring 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 KR C1 response 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.2 KR C2 response 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Virus protection 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 The KUKA Control Panel KCP 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 General 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Operator control elements of the KCP 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 The rear of the KCP 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Graphical user interface (GUI) 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Settings for brightness and contrast 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Function keys 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Input/output windows 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 System status 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.5 Messages 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Status bar 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7 Toggling to the Windows interface 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7.1 Alt--Tab 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7.2 Alt--Escape 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.7.3 CTRL--Escape 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.8 Windows mouse emulation using keys 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Coordinate systems 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 General 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Joint coordinate system 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 WORLD coordinate system 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 BASE coordinate system 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operator Control
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3.5 TOOL coordinate system 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Jogging the robot 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 General 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Selecting the jog mode 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Selecting the kinematic system 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Selecting the coordinate system 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Jog override (jog velocity) 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Moving the robot with the Space Mouse 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.1 General 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2 Mouse position 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 Degrees of freedom of the Space Mouse (Mouse configuration) 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3.1 Motion of the main axes 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3.2 Motion of the main axes 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3.3 Unlimited functionality 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4 Dominant axis of the Space Mouse (Mouse configuration) 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4.1 Dominant axis activated 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.4.2 Dominant axis not activated 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Moving the robot with the jog keys 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1 Joint coordinate system 71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2 Coordinate systems TOOL, BASE, WORLD 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.3 Incremental jogging 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Navigator 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 General 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Graphical user interface 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Fundamentals 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Header 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Directory structure, attributes display, selection list 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3.1 Directory structure 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3.2 Attributes display 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3.3 Selection list 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Directory and file list 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4.1 Pop--up menu 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4.2 Additional information 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4.3 Windows 95 and kernel system attributes 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Status line 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Error display 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.1 Error list 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.2 Edit 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.3 Data list 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6.4 Delete 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 “File” menu 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 New 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1.1 Create folder 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1.2 Create module 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Edit 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.1 Open a subdirectory 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.2 Load file into the editor 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2.3 Edit a data list 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.3.2.4 Open an error list 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Print 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3.1 Current selection 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3.2 Log book 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Archive 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.1 All 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.2 Applications 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.3 Machine data 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.4 Configure 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4.5 Log Data 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Restore 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.1 All 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.2 Applications 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.3 Machine data 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5.4 Configure 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 Rename 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.7 Format floppy disk 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.8 Attributes 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.9 Filter 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 “Edit” menu 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Mark all 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Copy 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Paste 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Cut 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Delete 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Duplicate 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7 Select 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7.1 Without parameters 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7.2 With parameters 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.8 Cancel program 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.9 Reset program 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 “Monitor” menu 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Appendix 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Keyboard assignment of the Navigator 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Default settings at User and Expert levels 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Executing, stopping and resetting a program 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Selecting and opening a program 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Symbols in the program window 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Program status line 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Setting work velocity (program override) 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Stop reactions 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Ramp--down braking 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Path--maintaining Emergency Stop 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Maximum braking 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Short--circuit braking (dynamic braking) 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5 Warning and safety instructions 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Manual program execution (jog mode) 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Program run mode “Go”, “Single Step” or “I--Step” 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operator Control
6 of 224
6.4.2 BCO run 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3 Executing individual program lines 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.4 Program start backwards 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.5 Stopping program execution 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.6 Resetting a program (Reset) 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.7 Continuing a program 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Automatic program execution 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 BCO run 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Stopping program execution 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Continuing a program 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Deselecting a program 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Monitor 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Inputs/outputs 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Digital inputs 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Digital outputs 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Analog Outputs 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4 Gripper 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5 Automatic External 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5.1 Inputs 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5.2 Outputs 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Rob. Position 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Cartesian 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Joint 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Incremental 158. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4 Master/slave display 159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Variable 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Single 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Overview 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.1 Monitor 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.2 Configure 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2.3 Display 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 Cyclic Flags 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4 Flags 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.5 Counter 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.6 Timer 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Diagnosis 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Oscilloscope 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Log book 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2.1 Display 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2.2 Configuration 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3 CROSS Log book 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.4 Caller Stack 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.5 Interrupts 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.6 Safety circuit 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.7 Web Diagnosis 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Windows 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Help 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1 Online help 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.1 Message window 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.2 Log book 181. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7.6.1.3 Inline forms 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1.4 Error display 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2 Online Help -- Contents/Index 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3 Info 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Menu structure 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 General 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 File 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Program... 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1 “Program” in the navigator 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.2 “Program” at programming level 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.3 “Program” in the editor 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Configure 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5 Monitor 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6 Setup 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7 Commands 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8 Technology 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.9 Help 224. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operator Control
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1 Running up / shutting down the controller
9 of 224
1 En cours d'exécution / arrêt du contrôleur
1.1 General
L'armoire de commande KR C ... contient l'électronique de puissance et de contrôle du robot. En
plus de l'interrupteur principal, tous les éléments de commande du contrôleur sont situés sur l'unité
de programmation manuelle KCP (KUKA Control Panel).
Le démarrage du contrôleur suppose que la procédure de démarrage initiale a été correctement
effectuée et que le système est prêt pour la production.
La signification des symboles, des icônes et des conventions de polices particulières est expliquée
dans le chapitre [A propos de cette documentation].
La porte de l'armoire de commande KR C1 ou KR C2 ne doit être ouverte que par un électricien
expérimenté et qualifié pour l'entretien. À la fin des travaux, la porte de l'armoire de commande
doit être refermée avec soin pour éviter les dépôts de saleté et empêcher tout accès non autorisé!
La porte de l'armoire du KR C1 ou du KR C2 doit être refermée immédiatement après les
travaux d'entretien, sinon l'effet de refroidissement du flux d'air interne est perdu. Si vous ne le
faites pas, le contrôleur peut surchauffer et échouer.

Operator Control
10 of 224
1.2 Eléments de commande de l'opérateur sur l'armoire de commande "KR C1"
Le système de robot et le contrôleur sont allumés
et éteints avec l'interrupteur principal.
Un cadenas monté sur l'interrupteur principal
peut être utilisé pour l'empêcher de manière
fiable d'être allumé accidentellement (par
exemple pendant des travaux de maintenance sur
le système de robot).
Interrupteur principal
0
1o
Un volet donne accès à un lecteur de disquettes
et à un lecteur de CD-ROM, aux ports COM1 et
LPT1 et à la DEL d'état (contrôle ON).
Lecteurs et ports d'ordinateur
Serrure de Cabinet
Le verrou de l'armoire est protégé par un
couvercle, qui sert également de poignée de porte.
Floppy disk drive
CD--ROM drive
COM1
LPT1
Control
ON
Il est également possible de connecter une souris série standard au port COM1 du système
informatique. Cela peut même être connecté et déconnecté pendant le fonctionnement sans avoir
à redémarrer le système. Pour cette raison, COM1 est automatiquement utilisé par le pilote de la
souris.
Les applications et les fonctions qui accèdent au port COM1 doivent être reconfigurées sur un port
COM différent.
La connexion temporaire d'un clavier au port DIN ou PS / 2 correspondant est également possible.
Le clapet d'entraînement de la porte de l'armoire de commande ne doit être ouvert que dans le but
d'utiliser les entraînements afin d'empêcher la poussière et l'humidité de pénétrer dans les
variateurs. Veuillez vous assurer que ce volet reste fermé et verrouillé à tout moment.

1 Running up / shutting down the controller (continued)
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Serrure de Cabinet
Le verrou de l'armoire est protégé par un
couvercle, qui sert également de poignée de porte.
Le système de robot et le contrôleur sont allumés
et éteints avec l'interrupteur principal.
Un cadenas monté sur l'interrupteur principal
peut être utilisé pour l'empêcher de manière
fiable d'être allumé accidentellement (par
exemple pendant des travaux de maintenance sur
le système de robot).
Interrupteur principal
Options
Si l'armoire de commande est équipée d'options
supplémentaires, leur état fonctionnel est
indiqué par les voyants.
Lorsque la porte de l'armoire
est ouverte, un lecteur de CD-
ROM et un lecteur de
disquette sont accessibles.
Les lecteurs d'ordinateur
Floppy disk drive
CD--ROM drive
Il est également possible de connecter une souris série standard au port COM1 du système
informatique. Cela peut même être connecté et déconnecté pendant le fonctionnement sans avoir
à redémarrer le système. Pour cette raison, COM1 est automatiquement utilisé par le pilote de la
souris.
Les applications et les fonctions qui accèdent au port COM1 doivent être reconfigurées sur un port
COM différent.

Operator Control
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La connexion temporaire d'un clavier au port DIN ou PS / 2 correspondant est également possible.
Afin d'empêcher la poussière et l'humidité de pénétrer dans l'armoire de commande, la porte
ne doit être ouverte que pendant de courtes périodes. Assurez-vous que cette porte est
correctement fermée à tous les autres moments.
The cable of the KCP (KUKA Control
Panel) is connected to this socket.
KCP connection
The first LED shows whether or not the
system is switched on. The second
indicates that the computer unit hard drive
is being accessed.
Status indication
The entire robot system is switched on
and off with this switch.
This button is used to reset the computer
(warm start) without having to switch the
system off and back on again.
On/off switch Reset
CD--ROM drive
Floppy disk drive
IUPS
Both doors on the control module must be kept shut in order to keep dirt out.

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1.5 demarrage contrôleur
Après la mise en marche du système de robot à l'aide de l'interrupteur principal de l'armoire de commande,
l'ordinateur commence à charger (charger) le système d'exploitation et le logiciel de contrôle. Ce
processus de chargement dure plusieurs minutes. La progression est affichée sur l'affichage KCP au
moyen d'une barre d'indicateur de progression.
L'écran affiche ensuite le menu principal pour la création, la sélection et l'exécution du programme:
0
1o
On
Off

Operator Control
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Si les données de la machine chargées ne correspondent pas au type de robot, un message
d'erreur correspondant est généré lors du démarrage du contrôleur. Le robot ne doit pas être
déplacé dans ce cas.
Le robot peut être déplacé manuellement et les programmes démarrés uniquement s'il n'y a pas de
situation d'ARRET D'URGENCE et - en mode "Automatique" - les entraînements sont activés.
Vous trouverez des informations sur les éléments de commande "bouton d'arrêt d'urgence" et
"entraînements" dans le chapitre [Le panneau de commande KUKA KCP], dans la section
[Eléments de commande du KCP].
1.6 Arrêt du contrôleur
Après que le système de robot a été éteint à l'aide de l'interrupteur principal de l'armoire de
commande, le contrôleur arrête son propre logiciel et le système d'exploitation. Certaines données
sont automatiquement sauvegardées dans cette procédure (fonction Power OFF). Cela ne se produit,
cependant, que si le contrôleur a été correctement et complètement exécuté au préalable.
0
1o
On
Off

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1.7 Réponse du contrôleur lors de la remise sous tension
Le contrôleur propose deux variantes de démarrage du système:
G Démarrage à froid
G Redémarrage à chaud
1.7.1 Démarrage à froid
Le démarrage à froid se comporte de la même manière que les versions précédentes du logiciel de
contrôle. Aucun programme n'est sélectionné lorsque le système a démarré et que les sorties
utilisateur sont réglées sur "FALSE".
En mode "Automatique Externe", le programme "CELL" est automatiquement sélectionné et exécuté.
1.7.2 Démarrage à chaud
Un démarrage à chaud a pour but de réduire au minimum les temps d'arrêt en cas de panne de
courant. Une fois que le système a démarré, la position atteinte dans le programme immédiatement
avant la restauration de la panne de courant. Les bus de terrain sont réinitialisés (même en cas de
panne). Les sorties réglées au moment de la mise hors tension du système sont à nouveau définies au
redémarrage du système. Le traitement du programme peut alors reprendre à partir du point atteint
dans le programme. Dans la plupart des cas, il n'est plus nécessaire de déplacer la cellule libre.
Cette variante est activée par défaut.
Avant de redémarrer le système, vous devez décider s'il est toujours judicieux de reprendre
l'exécution du programme étant donné que les sorties seront réinitialisées ou restaurées. Il ne serait
pas judicieux de continuer le programme, par exemple, si le robot avait perdu le composant.
Du point de vue de l'opérateur, les choses suivantes se produisent en cas de panne de courant:
- Freinage de court-circuit (freinage dynamique);
- Le texte "Undervoltage" apparaît dans la fenêtre de message;
- La variable système "$ STOPMESS" est définie sur 1 (True);
- La variable système "$ POWER_FAIL" est définie sur 1 (True);
- La routine de sauvegarde démarre, tous les fichiers modifiés sont
enregistrés;
- La machine s'éteint automatiquement.
La prochaine fois que le système est démarré, l'état initial de l'interface utilisateur est restauré. Si, par
exemple, des formulaires étaient ouverts ou qu'un programme était chargé dans l'éditeur avant la
coupure de courant, ils ne s'afficheront pas après le redémarrage.
L'état du système noyau, y compris les programmes, le pointeur de bloc, le contenu des variables, les
sorties, les messages d'état et les messages d'accusé de réception, est complètement restauré.
En cas de redémarrage après un problème logiciel, la reprise du programme n'est possible que dans
des cas isolés.
Toutes les modifications en attente qui n'ont pas encore été enregistrées sont perdues après un arrêt.

Operator Control
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S'il y avait une erreur dans le système du noyau au moment de la coupure de courant, ou si le
système est arrêté pendant un démarrage à froid, le système génère le fichier "vxworks.debug".
KUKA peut utiliser ce fichier pour analyser l'erreur.
Le redémarrage du système se produit alors comme un démarrage à froid.
Si un démarrage à froid est activement souhaité au prochain démarrage du système, l'option
"Configurer" -> "Options Marche / Arrêt" -> "Forcer le démarrage à froid" est disponible à cet effet.
La commande de menu "Forcer le démarrage à froid" ne reste pas sélectionnée, c'est-à-dire qu'elle
doit être activée chaque fois qu'un démarrage à froid est nécessaire.
Pour plus d'informations sur la configuration et la configuration du redémarrage à chaud,
reportez-vous au Manuel de programmation dans la documentation [Configuration], chapitre
[Configuration du système].
1.7.2.1 Exigences matérielles
Seuls les modules d'alimentation à partir de la version "E" supportent la routine de sauvegarde. Cela peut
durer jusqu'à 200 secondes, alors que les anciens modules s'éteignent automatiquement après 70 secondes.
En cas de redémarrage à chaud, la configuration du système au moment de la coupure de courant est
rétablie. L'interpréteur est renvoyé au point où le programme a été interrompu, par exemple, et l'image de
sortie est restaurée. La restauration de l'image de sortie impose des exigences particulières à la conception du
système.
En mode manuel, la périphérie de sortie est liée aux sorties système "$ PERI_RDY" et "$
STOPMESS". De cette manière, les modifications de l'état de la cellule ne peuvent être effectuées que
si les variateurs sont commutés (activation du commutateur et arrêt d'urgence acquitté).
Tous les périphériques susceptibles de déclencher des mouvements potentiellement dangereux
dans la cellule doivent être conçus à l'aide de la technologie des vannes à impulsion. Cela
empêche les mouvements involontaires lorsque l'alimentation est coupée ou rallumée.
1.7.2.2 Panne de courant avec le système en marche
En cas de panne de courant en fonctionnement normal, le robot est arrêté par un freinage de court-
circuit (freinage dynamique). Un message correspondant est généré dans la fenêtre de message.

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Les variables système "$ STOPMESS" et "$ POWERFAIL" sont alors réglées sur "TRUE".
Une application active doit réagir à la coupure de courant avec la commande KRL "SYNC ()". Si ce
message n'apparaît pas, un message d'erreur correspondant est généré.
Cela ne fait aucune différence que la panne de courant ait été provoquée par une panne de courant
ou par une pression sur l'interrupteur principal pendant l'exécution du programme.
Tous les fichiers système du noyau avec le bit d'archive sont sauvegardés sur le disque dur. Une fois
les fichiers sauvegardés, le système attend que le temps d'attente PowerOff soit écoulé. Ceci est
ensuite suivi de l'une des deux éventualités suivantes:
Lorsque le temps d'attente s'écoule, le pouvoir est revenu
Le système de robot n'est pas désactivé et la variable système "$ POWER_FAIL" est de nouveau
réglée sur "FALSE". Le message dans la fenêtre de message doit alors être acquitté avant que le travail
puisse être repris.
Lorsque le temps d'attente s'écoule, le pouvoir est toujours absent
L'état du système du noyau entier est sauvegardé sur le disque dur dans le fichier "vxworks.freeze"
et le contrôleur est arrêté, de manière contrôlée, par la batterie de secours (voir Section 1.8). Tous
les fichiers système sont enregistrés de la manière habituelle.
Le système de contrôle est ensuite désactivé.
Si la batterie de secours n'est pas suffisante, dans des circonstances exceptionnelles, les fichiers
pourraient être détruits. Dans de tels cas, le système tente un démarrage à froid.
Une perte de mastering peut se produire si la tension de la batterie tombe en panne avant que
les données de mastering ne soient sauvegardées.
Lorsque l'alimentation est rétablie, le contrôleur est automatiquement lancé et sélectionne le
programme qui était en cours d'exécution. L'exécution du programme peut être reprise à partir du
point où le programme a été interrompu. Il y a deux façons de le faire:
G Si le robot se trouve sur sa trajectoire programmée (par exemple, freinage en descente), le
programme peut être démarré en utilisant la fonction "Start continue".
G Si le robot a quitté sa trajectoire programmée (par exemple, un freinage de court-circuit), une
course BCO peut être nécessaire au point où le chemin a été quitté (position RET).
1.7.2.3 Panne de courant pendant un démarrage à froid
La variable "$ POWER_FAIL" a la valeur "TRUE" et la procédure de démarrage du système est
abandonnée. Dans certains cas, une réinitialisation du processeur peut être déclenchée et un
démarrage à froid peut être effectué une fois le courant rétabli.
1.7.2.4 Panne de courant lors d'un redémarrage
Le logiciel de contrôle est complètement redémarré. La séquence d'événements subséquente
correspond alors à celle décrite à la section 1.7.2.2.

Operator Control
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1.7.3 Réglage de l'alimentation externe et des sorties utilisateur
Alimentation externe
L'unité d'ordinateur dans le contrôleur de robot peut être fournie séparément par une alimentation
externe (option). Une source d'alimentation de 24 volts est requise ici, qui fonctionne
indépendamment de l'alimentation normale. En cas de panne de courant, l'unité informatique n'est
pas éteinte.
Désactiver les sorties de l'utilisateur
En cas de coupure de courant avec une alimentation externe fonctionnelle, les sorties utilisateur ne
sont normalement pas désactivées. Si cela est souhaité, la variable "IO_SYS_DOWN_ON_24V" doit
être réglée sur "TRUE".
Lorsque le courant revient, les sorties de l'utilisateur sont restaurées.

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1.8 Surveillance de charge de batterie
Normalement, lorsque le système est arrêté ou en cas de panne de courant, les données du système
de robot sont automatiquement sauvegardées. Les batteries utilisées pour la sauvegarde du système
informatique sont logées dans l'armoire de commande.
1.8.1 Réponse de KR C1
If the battery voltage drops too far during the backup procedure (below 22 V), an error
message is generated in the message window.
If this message is generated during normal operation, a short--circuit has occurred
in the battery.
No error message is generated as a result of disconnecting the batteries during normal
operation.
The error message can have the following causes:
G The batteries are not fully charged.
Cause: System switched on/off many times in quick succession.
Remedy: Leave the robot controller running for at least 10 hours, so that the
batteries can be completely recharged. If this does not help, the battery
is defective.
G One or both batteries are defective.
Remedy: Replace both batteries immediately, WITHOUT switching off the robot
controller (could result in faulty files or damage to the operating system).
Use only batteries that have been specially released by KUKA. No guarantee can
otherwise be provided for the correct functioning of the system.

Operator Control
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1.8.2 Réponse de KR C2
Si la tension de la batterie chute trop pendant la procédure de sauvegarde (en dessous de 22 V), un
message d'erreur est généré dans la fenêtre de message.
Si ce message est généré pendant le fonctionnement normal, un court-circuit s'est produit
dans la batterie.
Aucun message d'erreur n'est généré à la suite de la déconnexion des piles pendant le
fonctionnement normal.
L'état actuel des batteries est sauvegardé à la fin de la procédure de sauvegarde. La prochaine fois
que le système est démarré, un message correspondant est généré:
Tension inférieure à 22 volts
Ce message indique qu'il reste suffisamment de tension pour sauvegarder les données
du système. Tension inférieure à 19 volts
Si ce message apparaît, les données du système d'exploitation ou du système de robot peuvent être
endommagées lorsque l'ordinateur a été éteint avant la fin de la procédure de sauvegarde. Le système
est éteint afin de protéger contre une décharge complète (et donc la destruction) des batteries.
Ces messages peuvent avoir deux causes:
G Les batteries ne sont pas complètement chargées.
Cause: Système allumé / éteint plusieurs fois rapidement.
Remède: Laisser fonctionner le contrôleur du robot pendant au moins 10 heures, afin que
Les batteries peuvent être complètement rechargées. Si cela n'aide pas, la batterie
est probablement défectueuse.
G Une ou les deux batteries sont défectueuses.
Remède: Remplacer immédiatement les deux batteries, SANS éteindre le contrôleur du robot
(cela pourrait entraîner des fichiers défectueux ou endommager le système d'exploitation).
N'utilisez que des batteries spécialement conçues par KUKA. Aucune garantie ne peut être
fournie pour le bon fonctionnement du système.

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Le message dans la fenêtre de message ne peut être ni supprimé ni reconnu. Ce message est
supprimé automatiquement, mais pas jusqu'à ce que la procédure de sauvegarde de la batterie
suivante soit terminée sans que la tension de la batterie ne soit trop élevée.
Sortie de signal "$ LAST_BUFFERING_NOTOK"
Si la tension de la batterie tombe en dessous de 22 ou 19 volts pendant la procédure de sauvegarde,
en plus de la génération de messages d'erreur, la sortie "$ LAST_BUFFERING_NOTOK" est réglée
sur "TRUE". Cela permet de réagir à la situation en fonction de l'équipement périphérique connecté.

Operator Control
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1.9 Virus protection
The control software package delivered with the controller includes a virus protection
program to protect it from computer viruses.
When the robot system is switched on, the Ikarus Software “Virus Utilities” program is
started. At the start of the program, an information window is briefly activated and the main
memory is searched.
It is not possible to remove a virus until the controller has booted completely.
The program “Ikarus--Guard”, which runs in the background, is then started; this is indicated
by an icon in the Windows taskbar.

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This program continually monitors the system’s main memory and drives.
In order to search for or remove viruses manually, it is necessary first to switch to the
Windows interface. Depending on the configuration, the user group “Expert” must be
accessed.
Further information about switching to the Windows interface can be found in the chapter
[The KUKA Control Panel KCP].
If a virus is discovered during operation, e.g. while accessing a floppy disk or network drive,
a corresponding virus warning is generated.
If this happens, please start the Virus--Utilities program via the Windows Start menu. Open
the Start menu using the keyboard shortcut “CTRL” + “ESC” and select the relevant program
using the arrow keys. Then press the Enter key.
The following window is then opened:

Operator Control
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The virus scanner does not, by default, intervene in the execution of the KRC software. This
default setting must be changed in order to be able to search for or delete a virus. To do this,
open the “Options” menu and select the entry “Configure”.
Activate the following option in the window which now opens and accept the settings by
pressing “OK”:

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Activate the option
“Remove virus”
Now select the directories which are to be searched.
Start the virus scanner by selecting the “Scan” function in the menu of the same name and
pressing the Enter key.

Operator Control
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The virus scanner then searches the specified drives and directories. Every virus detected
by the scanner is indicated in a dialog window and can be deleted by confirming the message.
If files in the operating system or robot control software are infected by viruses, the
software in question should be reinstalled as a precautionary measure once the
viruses have been deleted.
Finally, a summary is displayed of the drives searched and the viruses found.

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Further information about the virus scanner can be found in the instructions delivered with
the scanner.
It is in your own interest to make sure that you always use the latest version of the virus
scanner.

Operator Control
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2 The KUKA Control Panel KCP
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2 The KUKA Control Panel KCP
2.1 General
Le panneau de commande KUKA, appelé ci-après "KCP", forme l'interface entre l'homme et la
machine et est utilisé pour une utilisation facile des contrôleurs de robot "KR C ...". Tous les éléments
nécessaires à la programmation et à la commande par l'opérateur du système de robot, à l'exception
de l'interrupteur principal, se trouvent directement sur le KCP. Grâce à son design ergonomique et à
sa légèreté, le KCP peut être utilisé non seulement comme unité de console mais également comme
unité portative. Les dômes de maintien et les interrupteurs de validation à l'arrière du KCP sont
disposés de manière à ce que le KCP puisse être facilement utilisé par les gauchers et les droitiers.
L 'écran LCD graphique couleur VGA aide à visualiser les actions de l' opérateur et de la
programmation. Si vous avez déjà travaillé avec le système d'exploitation "Windows", vous trouverez
de nombreuses fonctionnalités et éléments familiers sur l'interface utilisateur.
La description suivante vous donne un aperçu des éléments de commande de l'opérateur
KCP et de l'interface utilisateur graphique.

Operator Control
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2.2 Operator control elements of the KCP
EMERGENCY STOP button
Le bouton d'ARRET D'URGENCE est l'élément de
sécurité le plus important. Ce bouton-poussoir
rouge est enfoncé dans des situations dangereuses
et provoque l'arrêt immédiat des entraînements
du robot.
Avant de pouvoir remettre les variateurs sous
tension, le bouton d'ARRET D'URGENCE doit
être relâché. Pour ce faire, tournez le haut du
bouton dans le sens des aiguilles d'une montre
jusqu'à ce qu'il se désengage de façon audible. Le
message d'ARRET D'URGENCE associé dans la
fenêtre de message doit alors être acquitté en
appuyant sur la touche logicielle "Acquitter".
Une pression sur le bouton ARRET D'URGENCE
active le freinage orienté vers le trajet.
Avant de relâcher le bouton d'ARRET D'URGENCE, il faut d'abord corriger la situation qui a
provoqué l'arrêt et, le cas échéant, ses conséquences.
Lecteurs ON
Appuyez sur ce bouton pour allumer les
commandes du robot.
Ceux-ci ne peuvent être activés que dans des
conditions de fonctionnement normales (par
exemple, aucun bouton d'ARRET D'URGENCE
n'a été enfoncé, le portail de sécurité a été fermé,
etc.).
Si le mode "Manuel" est activé, ce bouton-poussoir
n'a aucune fonction (voir aussi "Sélection du
mode").
Drives OFF
Appuyez sur ce bouton pour éteindre les
commandes du robot. Les freins des moteurs
sont également engagés après un léger retard et
gardent les axes dans leurs positions.
Si le mode "Manuel" est activé, ce bouton-
poussoir n'a aucune fonction (voir aussi
"Sélection du mode").
Les commandes OFF activent le freinage dynamique.

2 The KUKA Control Panel KCP (continued)
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Sélection de mode
En utilisant cet interrupteur à clé, vous pouvez
basculer entre les modes de fonctionnement
suivants:
Test 1
The robot moves only as long as one of
the enabling switches (on the rear of the
KCP) is held down.
Movements are executed at a reduced
velocity.
Test 2
The robot moves only as long as one of
the enabling switches (on the rear of the
KCP) is held down.
Movements are executed at the pro-
grammed velocity.
Automatic
The robot executes the selected pro-
gram automatically and is monitored
using the KCP.
grammed velocity.
External
The robot executes the selected pro-
gram automatically and is controlled
using a host computer or a PLC.
grammed velocity.
If the operating mode changes while the program is running, dynamic braking is activated.
Automatic operation is only possible with the safety circuit closed.
Further information can be found in the chapter [Executing, stopping and resetting
programs].

Operator Control
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Une action qui a été démarrée peut être annulée
à tout moment à l'aide de la touche Échap. Cela
inclut, par exemple, les formulaires en ligne
ouverts et les fenêtres d'état.
Les menus ouverts par erreur peuvent
également être refermés, un par un, en
appuyant sur cette touche.
CSE
Escape key (ESC)
Avec cette touche, vous pouvez basculer entre les
fenêtres de programme, d'état et de message si
elles sont disponibles.
L'arrière-plan de la fenêtre sélectionnée (activée)
est surligné en couleur.
Cette activation est également appelée "focus"
dans ce manuel.
Window selection key
OPTS
Appuyez sur cette touche pour arrêter un
programme en cours d'exécution.
Chemin - le maintien du freinage est effectué et
cela peut être acquitté en mode automatique.
Pour reprendre un programme qui a été arrêté,
appuyez sur la touche "Program start forwards".
Program STOP
Program start forwards
Cette touche est utilisée pour démarrer un programme
sélectionné.
Un programme n'est démarré que si les
variateurs sont sous tension et qu'il n'y a pas de
situation d'ARRET D'URGENCE.
Relâcher la touche "Program start forward" en
mode jog (T1 ou T2) déclenche le freinage du
maintien de la trajectoire.

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Pour démarrer le robot en mode pas à pas - T1 et T2 - l'un des commutateurs de validation doit
être maintenu enfoncé, puis la touche "Program start forwards" doit être enfoncée. Cette touche de
démarrage doit être maintenue pendant l'exécution du programme.
Program start backwards
En appuyant sur cette touche, les blocs de mouvement
du programme sélectionné sont exécutés étape par étape
vers le début du programme.
Le robot est ainsi déplacé en sens inverse le long
du trajet initialement programmé.
Ce mouvement est utilisé, par exemple, pour
enseigner ensuite des points intermédiaires en
mouvements circulaires.
Relâcher la touche "Départ programme en arrière"
déclenche le maintien du freinage.
This function is only available
in the operating modes T1
(Test1) and T2 (Test2).
Enter key
Cet élément de contrôle d'opérateur correspond
à la touche "Entrée" ou "Retour" que vous
connaissez d'un clavier PC.
Il est utilisé pour conclure des commandes,
confirmer des entrées dans des formulaires, etc.
Arrow keys z " # !
Les touches fléchées sont utilisées pour
- changer la position du curseur d'édition, et
- se déplacer entre les cases dans les formulaires en ligne et
listes de paramètres.
Pour ce faire, appuyez sur la touche fléchée
correspondante. Les fonctions, y compris la
fonction de répétition et le taux de répétition,
sont similaires à celles d'un clavier PC.

Operator Control
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Space Mouse
Cet élément de commande d'opérateur est utilisé
pour le mouvement à commande manuelle de
tous les 6 axes (degrés de liberté) du robot.
L'amplitude de la déflexion affecte la vitesse du
robot.
Vous pouvez également utiliser les touches
d'état - / + situées sur le côté droit de l'écran.
Voir aussi le chapitre [Jogging du robot].
Menu keys
Ces touches permettent d'ouvrir un menu dans la
barre de menu (en haut de l'écran).
Vous pouvez sélectionner dans le menu qui est
ouvert comme suit:
- en utilisant les touches fléchées (# "), qui
mettent en surbrillance l'élément de menu
sélectionné en couleur, puis en appuyant sur la
touche Entréeor
- en utilisant le pavé numérique pour entrer
les numéros précédant l'élément de menu
désiré.
Un menu peut être fermé une étape à la fois en
appuyant sur la touche Echap autant de fois que
nécessaire.
-- +
Status keys
Les touches de statut (à gauche et à droite de
l'écran) permettent de sélectionner les options de
fonctionnement, de commuter des fonctions
individuelles et de définir des valeurs.
Les fonctions respectives sont représentées
graphiquement par des icônes dans la barre de
touches de statut. Voir aussi Section 2.4 (Barre
de clé de statut).

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Softkeys
Ces éléments de commande sont utilisés pour
sélectionner les fonctions indiquées dans la barre
de touches logicielles (en bas de l'écran).
Les fonctions disponibles sont adaptées
dynamiquement, c'est-à-dire que l'attribution de
la barre de touches logicielles est modifiée.
De plus amples informations peuvent être
trouvées dans la section 2.4 (barre de touches
logicielles).
Le pavé numérique est utilisé pour entrer des
nombres. Sur un deuxième niveau, le clavier
numérique est assigné aux fonctions de
contrôle du curseur.
La touche "NUM" du clavier est pressée
brièvement pour basculer entre ces niveaux.
La case "NUM" dans la ligne d'état de l'écran
indique la fonction actuellement active du pavé
numérique:
Entrée numérique activée
Fonctions de contrôle du curseur activées
Numeric keypad
MAISON
Passe au début de la ligne
dans laquelle le curseur
d'édition est positionné.
DEL
Supprime la ligne dans
laquelle le curseur
d'édition est
positionné.
Déplace un écran vers le
début du fichier.
Annule la dernière
entrée (pas encore
implémentée).
TAB
Sautdetabulation
Déplace un écran
vers la fin du fichier.
Passe à la fin de la ligne
dans laquelle le curseur
d'édition est positionné.
Bascule entre les modes
d'insertion et d'écrasement.
Le mode de réglage est
indiqué dans la ligne d'état
comme suit:
Supprime le caractère à
droite du curseur d'édition.
Clé de contrôle; par
exemple. pour les
commandes
spécifiques au
programme.
Flèche z
Touche de retour arrière;
supprime le caractère à
gauche du curseur d'édition.

Operator Control
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Si vous appuyez une fois sur la touche Maj, le
caractère suivant sera tapé en majuscule. Pour
taper des caractères majuscules, la touche Maj
doit être maintenue enfoncée pendant la saisie
des caractères. Il est également possible de
basculer en caractères majuscules continus
(Verr Maj) en utilisant le raccourci clavier
"SYM" + "SHIFT". À des fins de contrôle,
"Caps" dans la ligne d'état passe du gris au
surligné.
Keyboard
V o u s p o u v e z b a s c u l e r e n t r e l e s
m i n u s c u l e s e t l e s m a j u s c u l e s a u
m o y e n d e l a t o u c h e " S H I F T " .
Caps Lock inactive
Caps Lock active
L e s s i g n e s d e p o n c t u a t i o n e t l e s c a r a c t è r e s
s p é c i a u x s o n t d i s p o n i b l e s a u d e u x i è m e n i v e a u d u
c l a v i e r . V o u s p o u v e z p a s s e r à c e n i v e a u e n
a p p u y a n t s u r l a t o u c h e " S Y M " .
Si vous appuyez une fois sur la touche "SYM", la marque de
ponctuation correspondante ou le caractère spécial sera saisi. Pour
obtenir une fonction de verrouillage, cette touche doit être
maintenue enfoncée pendant la saisie des caractères.
Dans certaines applications, par ex. programmes auxiliaires, il est
possible de commander des fonctions au moyen de combinaisons
de touches (par exemple "ALT" + "TAB"). Sur le KCP, la touche
"ALT" est située dans la position montrée à gauche.
La touche "CTRL" est située sur le pavé numérique.
Avant que la touche "CTRL" puisse être utilisée, le pavé numérique
doit être commuté sur les fonctions de contrôle du curseur (voir la
description "Clavier numérique").
Les touches "SHIFT", "ALT", "CTRL" et "SYM" restent activées pour une frappe, c'est-à-dire si la
touche "SHIFT" est pressée, par exemple, puis relâchée, elle est active pour la frappe suivante.

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2.3 The rear of the KCP
Début du
programme
Space Mouse
Interrupteur d'activation
Connections
Plaque sig
Réservé aux
applications
subséquent
Enabling switch
Ethernet port

Operator Control
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2.4 Interface utilisateur graphique (GUI)
L'affichage du panneau de commande KUKA est subdivisé en plusieurs zones avec diverses fonctions. Ceux-
ci sont adaptés dynamiquement aux différentes exigences pendant le fonctionnement.
Les éléments de l'interface utilisateur graphique comprennent la barre de menus, les barres de
touches de statut et la barre de touches, la fenêtre de programme, les formulaires en ligne, les
fenêtres d'état et de message et une ligne d'état.
Ceux-ci sont illustrés ci-dessous sur la base d'exemples. L'affectation du menu, de l'état et des
barres de touches dépend des applications installées.
2.4.1 Paramètres pour la luminosité et le contraste
Pour plus de clarté de l'interface utilisateur graphique, la luminosité et le contraste de l'écran LCD
peuvent être réglés.
La fonction Jog doit d'abord être désactivée avant que la luminosité et le contraste puissent être
modifiés. La touche d'état "Mode Jog" est située en haut à gauche de l'écran.
Les deux touches de statut sur le côté droit de l'écran sont utilisées pour régler la luminosité et le
contraste. Les valeurs respectives peuvent être modifiées de 0 à 15 en appuyant sur la touche
d'état +/- correspondante.
2.4.2 Function keys
Menu bar
Les fonctions du contrôleur de robot sont
regroupées dans la barre de menus.
Ces groupes (éléments de menu) doivent être ouverts à
l'aide des touches de menu (au-dessus de l'affichage)
pour accéder au niveau de fonction suivant.
Vous trouverez plus d'informations sur les
touches de menu dans la section 2.2.
Status key bars
Les barres de touches de statut affichent les
fonctions modifiables des touches de statut à
gauche et à droite de l'affichage.
L'apparence des touches de statut ou les fonctions
affectées à celles-ci changent pendant l'exécution
du programme.
Vous trouverez plus d'informations sur les clés de
statut dans la section 2.2.

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Softkey bar
La barre de softkey, qui s'adapte
dynamiquement, offre des fonctions
sélectionnables à l'aide des touches logicielles (en
bas de l'écran).
Vous trouverez de plus amples informations sur
la barre de touches logicielles dans la section 2.4.6.
2.4.3 Input/output windows
Edit cursor
Block pointer (program pointer)
La fenêtre du programme montre le contenu du
programme sélectionné. Si aucun programme n'est
sélectionné, une liste des programmes disponibles
s'affiche dans la fenêtre du programme.
Situé entre le numéro de ligne et le texte de
l'instruction, ou une déclaration, est une flèche
jaune pointant vers la droite, le "pointeur de
bloc". Ceci indique la ligne de programme en
cours d'exécution.
Un autre marqueur est le "curseur d'édition", une
ligne rouge verticale. Le curseur d'édition est situé
au début de la ligne en cours d'édition.
Des informations supplémentaires sur l'utilisation
du pointeur de bloc sont fournies au paragraphe
6.4.3.
Program window
Status window
La fenêtre d'état est ouverte selon les besoins à des
fins d'affichage (par exemple, l'affectation de
sorties) ou pour l'entrée de données (par exemple
pendant l'étalonnage d'outil).
Vous pouvez vous déplacer entre les zones de saisie
en utilisant les touches fléchées haut et bas .

Operator Control
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Le contrôleur communique avec l'opérateur via la
fenêtre de message. Les messages de notification,
d'état, d'acquittement, d'attente et de dialogue sont
affichés ici.
Message window
Chaque type de message est associé à un symbole
spécifique. De plus amples informations peuvent
être trouvées dans la section 2.4.5.
Si le texte du message ne tient pas sur une ligne, le reste du texte est automatiquement coupé.
Do you want to teach point “PointOfNoReturn” (TOOL_DATA[1], $WO
Pour afficher le texte entier du message, sélectionnez la ligne appropriée à l'aide des touches
fléchées. Appuyez ensuite sur la touche Entrée. Le texte complet du message est ensuite affiché.
La touche "ESC" vous ramène à l'affichage normal.
Do you want to teach point “PointOfNoReturn” (TOOL_DATA[1],
$WORLD, #BASE)
Inline form
Certaines fonctions du programme nécessitent
des valeurs à entrer.
Ces valeurs sont entrées dans un masque de saisie
(formulaire en ligne) ou sélectionnées à partir de
sous-menus en ligne.
De cette manière, vous vous assurez que les
instructions programmées ont toujours le bon
format.
Vous pouvez vous déplacer entre les zones de saisie en utilisant les touches fléchées "h" Et "b".

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2.4.4 System status
Status line (status bar)
La ligne d'état fournit une collection d'informations
sur les états de fonctionnement importants.
Cela inclut des informations sur l'état de
l'automate ou d'un programme.
Des informations plus détaillées sur les indications de
la ligne d'état peuvent être trouvées dans la section
2.4.6.

Operator Control
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2.4.5 Messages
Les symboles affichés dans la fenêtre de message ont la signification suivante.
Les messages de notification contiennent des informations ou indiquent les actions de l'opérateur, les
erreurs de programmation et les erreurs de l'opérateur. Ils sont purement à titre informatif et
n'interrompent pas l'exécution du programme.
Start key required
Ce message apparaît après la sélection d'un programme.
Les messages d'état indiquent l'état du système. Ils ont également un caractère informatif et peuvent
interrompre le programme d'application dans une certaine mesure. Les messages d'état sont
automatiquement supprimés lorsque l'état qui les a déclenchés n'est plus applicable.
EMERGENCY STOP
Ce message est généré si, par exemple, le bouton ARRÊT D'URGENCE a été actionné ou une
barrière de sécurité ouverte.
Les messages d'accusé de réception apparaissent fréquemment après un message d'état (par exemple
EMER-GENCY STOP) et doivent être explicitement confirmés. Ils indiquent une interruption de
l'exécution du programme.
Confirm EMERGENCY STOP
Les messages d'acquittement arrêtent le fonctionnement du robot jusqu'à ce que la cause de l'erreur
ait été éliminée et le message confirmé.
Les messages d'attente sont générés si un programme est en cours d'exécution et qu'une condition d'attente est
en cours d'exécution.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
Le contrôleur de robot est arrêté jusqu'à ce que la condition soit remplie ou que le programme soit
réinitialisé. Dans cet exemple, le système attend un signal à l'entrée 1.
L'opérateur doit répondre aux messages de dialogue. Le résultat est stocké dans la variable
pertinente. Le programme est arrêté jusqu'à ce que le message soit acquitté, puis repris.
Do you want to touch point “P1”?
Les touches logicielles "Oui" et "Non" sont désormais proposées dans la barre de touches. Lorsque
vous appuyez sur l'une des deux touches, le message est supprimé de la fenêtre de message.

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2.4.6 Status bar
La barre d'état vous donne des informations sur les états de fonctionnement importants.
Les chiffres sont entrés en utilisant le pavé numérique.
Les fonctions de contrôle du curseur du pavé numérique sont activées.
Les majuscules sont activées (tous les caractères seront écrits en majuscules)
Les caractères majuscules sont désactivés (les caractères majuscules et
minuscules peuvent être saisis)
Red: L'interpréteur "Submit" a été arrêté.
Green: L'interpréteur "Submit" est en cours d'exécution.
Gray: L'interpréteur "Submit" a été désélectionné.
Green:
Red:
Les lecteurs sont prêts. Les
lecteurs ne sont pas prêts.
Yellow: Le pointeur de bloc est situé sur la première ligne du
programme sélectionné.
Red: Le programme sélectionné et démarré a été arrêté.
Green: Un programme a été sélectionné et est en cours
d'exécution.
Gray: Aucun programme n'a été sélectionné.
Black: Le pointeur de bloc se trouve sur la dernière ligne du
programme sélectionné.

Operator Control
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Cette case indique le nom du programme sélectionné.
Cette case indique le numéro de bloc de la ligne de programme en cours
d'exécution.
Mode de fonctionnement dans lequel un ordinateur hôte ou un automate
prend le contrôle du système de robot (Automatique Externe).
Mode de fonctionnement (automatique).
Operating mode T2 (manual mode/jog mode).
Operating mode T1 (manual mode/jog mode).
La priorité du programme (la vitesse de déplacement) dans cet exemple est
fixée à 100% de la vitesse du processus.
Le Jog override (pour le jogging); dans cet exemple, la vitesse de jog est
réglée à 50%.
Le nom du robot est montré ici.
L'heure actuelle du système.

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2.4.7 Toggling to the Windows interface
Il est possible de basculer vers l'interface Windows (uniquement au niveau Expert) en utilisant divers
raccourcis clavier. Pour ce faire, assurez-vous que l'affichage "NUM" dans la ligne d'état est désactivé,
afin que vous puissiez utiliser les fonctions de contrôle du clavier numérique.
Cursor control functions
activated
2.4.7.1 Alt--Tab
Cette combinaison permet de basculer vers un autre programme actif. Ceux-ci pourraient inclure,
par exemple, les programmes "KR C ..." et "Kuka - Cross 3". Maintenez la touche "ALT" enfoncée et
appuyez plusieurs fois sur la touche "TAB" du pavé numérique jusqu'à ce que le programme désiré
soit affiché. Puis relâchez les deux touches.
+

Operator Control
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2.4.7.2 Alt--Escape
Cela vous ramène à l'application active précédente. Maintenez la touche "ALT" enfoncée et appuyez
plusieurs fois sur la touche "ESC". Puis relâchez les deux touches.
+ CSE
2.4.7.3 CTRL--Escape
La combinaison de touches "CTRL" + "ESC" vous permet d'ouvrir le menu Démarrer de Windows
afin d'appeler une application différente à l'aide des touches fléchées.
+ CSE

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2.4.8 Windows mouse emulation using keys
Cette fonction vous permet de déplacer le curseur de la souris à l'aide des raccourcis clavier et
d'émuler les boutons gauche et droit de la souris. Cette option est désactivée par défaut.
Activer l'opération de la souris en appuyant sur la touche "SYM" puis sur la touche "Enter". La
fonction peut à nouveau être désactivée de la même manière.
+ Mouse emulation
activated
Standard mouse
operation
Le curseur de la souris peut être déplacé dans la direction souhaitée en utilisant les touches fléchées.
Si une touche est maintenue enfoncée, le curseur de la souris se déplace avec une vitesse croissante
dans la direction souhaitée.
La touche Entrée remplace le bouton gauche de la souris.
La barre d'espace fonctionne comme le bouton droit de la souris.
Le bouton du milieu de la souris et les fonctions "Glisser-Déposer" ne peuvent pas être émulés.

Operator Control
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3 Coordinate systems
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3 Coordinate systems
3.1 General
Pour faire avancer le robot, en utilisant la souris ou les touches de déplacement, vous devez
sélectionner un système de coordonnées sur lequel les mouvements du robot doivent être basés.
Pour ce faire, vous pouvez choisir parmi les quatre systèmes suivants, dont l'utilisation est expliquée
plus en détail dans ce chapitre.
Système de coordonnées de joint
Chaque axe du robot peut être déplacé individuellement dans le sens positif ou
négatif;
Système de coordonnées WORLD
Système de coordonnées fixe et rectangulaire dont l'origine est située à la base du robot;
Système de coordonnées BASE
Système de coordonnées rectangulaires ayant leur origine sur la pièce à usiner
Système de coordonnées TOOL
Système de coordonnées rectangulaires, dont l'origine est située dans
l'outil.
Le robot se déplace conformément au système de coordonnées de référence sélectionné. Cela a
pour effet que les mouvements du robot sont différents, par exemple, du système de coordonnées
TOOL par rapport à ceux du système de coordonnées BASE. Vous trouverez des informations
plus détaillées à ce sujet dans les descriptions suivantes des différents systèmes de coordonnées.
Le système de coordonnées de référence ne peut être modifié qu'en mode jogging. La touche d'état
"Mode Jog" en haut à gauche de l'écran doit afficher le symbole "Space Mouse" ou "Jog keys".
Pour sélectionner le système de coordonnées souhaité, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
du KCP illustré ci-dessous jusqu'à ce que le symbole du système de coordonnées souhaité apparaisse
dans la barre de touches de statut.
-- +
Plus d'informations peuvent être trouvées ...
...in the chapter [Jogging the robot] for information on moving the robot with the Space
Souris ou les touches de jogging.
G ... dans la documentation [Mise en service], chapitre [Calibrage - Outils et pièces] pour
informations sur l'étalonnage des outils et des pièces à usiner.

Operator Control
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3.2 Joint coordinate system
Dans le système de coordonnées de joint, chaque axe de robot peut être déplacé individuellement
dans la direction de l'axe positif ou négatif. Cela peut être fait en utilisant les touches de déplacement
ou la souris spatiale, la souris spatiale permettant de déplacer simultanément 3 ou 6 axes.
Les touches / mouvements de la souris spatiale permettent de déplacer chaque axe individuellement:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Jog keys Space Mouse

3 Coordinate systems (continued)
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3.3 WORLD coordinate system
Le système de coordonnées de référence WORLD est un système de coordonnées cartésien absolu
(fixe), rectangulaire, dont l'origine est généralement située à l'intérieur de la cellule de travail.
L'origine du système de référence reste dans la même position lorsque le robot se déplace, c'est-à-
dire qu'il ne bouge pas avec lui.
A la livraison, l'origine du système de coordonnées WORLD est située dans la base du robot.
Position of
operator
Informations concernant la souris spatiale:
Le système de coordonnées World correspond à celui de la souris spatiale si l'opérateur (KCP) se
trouve directement devant le robot dans la position illustrée ci-dessus. Il est également possible de
communiquer une position d'opérateur différente (KCP) au système afin que les systèmes de
coordonnées correspondent les uns aux autres, assurant ainsi que la manipulation soit aussi simple
et sûre que possible.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Vous trouverez d'autres informations sur la souris spatiale dans le chapitre [Jogging du robot],
dans la section [Déplacement du robot avec la souris spatiale].

Operator Control
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3.4 BASE coordinate system
Le système de coordonnées BASE est un système de coordonnées cartésien rectangulaire dont
l'origine se trouve dans un outil externe. Cela pourrait être un pistolet de soudage, par exemple. Si
vous avez sélectionné ce système comme système de coordonnées de référence, le robot se déplace
parallèlement aux axes de la pièce. Le système de coordonnées BASE ne se déplace que dans le cas
d'une pièce fixée à un système cinématique externe couplé mathématiquement.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
A la livraison, l'origine du système de coordonnées BASE est située dans la base du robot.

3 Coordinate systems (continued)
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3.5 TOOL coordinate system
Le système de coordonnées TOOL est un système de coordonnées cartésien rectangulaire dont
l'origine est située dans l'outil. Ce système de coordonnées est généralement orienté de telle sorte que
son axe X est identique à la direction de travail de l'outil. Le système de coordonnées TOOL suit en
permanence le mouvement de l'outil.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
À la livraison, l'origine du système de coordonnées TOOL est située au centre de la bride du robot.

Operator Control
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4 Jogging the robot
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4 Jogging the robot
4.1 General
Le jogging est utilisé pour un mouvement contrôlé manuellement du robot pour enseigner des
points d'extrémité, par exemple, ou pour libérer le robot après que l'un de ses axes a violé l'un de ses
interrupteurs de fin de course logiciels.
Le robot a un total de six axes en standard, qui sont définis comme suit:
Vue d'ensemble
Position et sens de rotation des axes du
robot
Pour faire avancer le robot, le sélecteur de mode doit être réglé sur "Mode manuel" - T1 ou T2.
Jogging n'est pas possible avec l'interrupteur dans les positions "Automatique" et "Automatique
Externe". Le réglage actuel du sélecteur de mode est affiché dans la ligne d'état:
Vous trouverez d'autres informations sur l'élément de commande «Sélecteur de mode» dans le
chapitre [KCP KUKA].
Le robot ne peut être mis en marche que s'il n'y a pas de situation d'ARRET D'URGENCE.

Operator Control
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Si un axe de robot tourne contre l'un de ses interrupteurs de fin de course logiciels, il est
immédiatement désactivé. Le robot peut alors être retiré manuellement de cette position dans le
système de coordonnées de l'articulation. Tous les autres axes restent inchangés.
Please note:
Si un ou plusieurs des axes du robot heurtent sa butée sans être freiné et à plus de 20 cm / s
(vitesse de jogging réglée par le constructeur), le tampon concerné doit être remplacé
immédiatement.
Si cela arrive à l'axe 1 d'un robot mural, sa colonne rotative doit être remplacée.

4 Jogging the robot (continued)
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4.2 Selecting the jog mode
Les modes suivants sont disponibles pour le jogging du robot:
G Jogging switched off
Destiné uniquement à l'exécution du programme ou au fonctionnement en mode "Automatique";
G Moving the robot with the “Space Mouse”
Pour un mouvement simultané de 3 ou 6 axes, en fonction du réglage des degrés
G
de liberté;
Déplacer le robot avec les touches de déplacement
Afin de déplacer chaque axe individuellement.
Pour effectuer votre sélection, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut "Mode Jog" jusqu'à ce
que le symbole correspondant au mode Jog souhaité apparaisse dans la barre de touches de statut.
Pour améliorer votre vue d'ensemble du mouvement du robot, les positions des axes peuvent être
affichées dans une fenêtre d'état. Pour ce faire, la touche de menu "Monitor" est pressée et l'une des
options dans le sous-menu "Rob. Position "est sélectionné.

Operator Control
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4.3 Selecting the kinematic system
Les touches de déplacement peuvent être utilisées pour déplacer à la fois les axes de robot standard et
les axes externes, ainsi que tous les systèmes cinématiques externes qui ont été configurés. Pour
sélectionner l'axe ou le système cinématique souhaité, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
illustrée ci-dessous.
-- +
Le type et le nombre d'options disponibles dépendent de la configuration de votre système.
Assurez-vous d'abord que le jogging avec les touches Jog ou Space Mouse est activé. Sinon, le
déplacement des axes externes ne sera pas possible. Les détails peuvent être trouvés dans la section
4.2.
G Robot
Seuls les 6 axes de robot A1 ... A6 (système de coordonnées de joint) ou X, Y, Z, A, B, C
(système de coordonnées de référence) peuvent être déplacés
G Axes externes
Vous ne pouvez déplacer ici que les axes externes (E1 ... E6)
G Robot et axes externes
Les axes principaux du robot (A1 ... A3 ou X, Y, Z) et les 3 premiers axes externes (E1 ... E3)
peuvent être déplacés
Ici, les axes principaux (A1 ... A3 ou X, Y, Z) et les axes externes (E4 ... E6) peuvent être déplacés
Si vous déplacez le robot à l'aide de la souris spatiale (axes A1 ... A6 ou X, Y, Z, A, B, C), vous
pouvez déplacer les axes externes (E1 ... E6) à l'aide des touches de statut. Pour ce faire,
maintenez le bouton de validation enfoncé.
Vous trouverez d'autres informations sur les axes externes dans la documentation séparée [Axes
externes].

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4.4 Selecting the coordinate system
Après avoir sélectionné la souris de l'espace ou les touches de défilement, vous pouvez maintenant
choisir le système de coordonnées de référence sur lequel les mouvements du robot doivent être
basés. Les axes individuels se déplacent ensuite par rapport au système sélectionné.
Les systèmes de coordonnées de référence suivants peuvent être sélectionnés:
G Système de coordonnées de joint
Chaque axe du robot peut être déplacé individuellement dans le sens positif ou négatif.
G Système de coordonnées WORLD
Un système de coordonnées fixe et rectangulaire qui a son origine à la base du robot.
G Système de coordonnées BASE
Système de coordonnées rectangulaires, dont l'origine est située dans la pièce.
G Système de coordonnées TOOL
Système de coordonnées rectangulaires, dont l'origine est située dans l'outil.
Le robot se déplace conformément au système de coordonnées de référence sélectionné. Cela a
pour effet que les mouvements du robot sont différents, par exemple, du système de
coordonnées TOOL par rapport à ceux du système de coordonnées BASE.
Si les axes de poignet A4 et A6 sont alignés (par exemple dans la position de mastering), l'axe A5
doit d'abord être déplacé dans le système de coordonnées de joint pour éviter le message d'erreur
"Accélération de commande dépassée A4".
Dans la position de l'axe du poignet étendu (A4 et A6 dans l'alignement), il existe un risque
qu'un système d'alimentation externe (si présent) soit enroulé autour de l'axe du poignet.
Pour plus d'informations sur la position étendue de l'axe du poignet, reportez-vous à la
documentation [Programmation utilisateur], au chapitre [Mouvement], section "Axes à rotation
infinie".
Si le robot est déplacé dans la position étendue (axes A2 et A3 en ligne droite), l'axe A3 peut
tomber brusquement de 15 à 20 cm avant que la vitesse de commande ne soit dépassée et que
l'axe ne soit coupé.

Operator Control
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Pour sélectionner le système de coordonnées souhaité, appuyez plusieurs fois sur la touche de statut
du KCP illustré ci-dessous jusqu'à ce que le symbole du système de coordonnées illustré ci-dessus
apparaisse dans la barre de touches de statut.
-- +
Pour plus d'informations sur le sujet "systèmes de coordonnées de référence", veuillez vous
référer à la documentation [Commande de l'opérateur], chapitre [Systèmes de coordonnées].
En standard, lorsque le robot est livré, les systèmes de coordonnées BASE et TOOL ne sont pas
calibrés.
Si le système de coordonnées BASE ($ BASE) n'est pas calibré, il correspond au système de
coordonnées WORLD qui se trouve généralement dans la base du robot.
Si le système de coordonnées TOOL ($ TOOL) n'est pas calibré, il est situé au centre de la bride du
robot.

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4.5 Jog override (jog velocity)
Dans certains cas (par exemple, déplacement vers des points d'extrémité pendant l'apprentissage), il
est d'une importance vitale de réduire la vélocité de la course. Ce n'est que de cette manière que les
points peuvent être adressés avec précision et que les collisions avec les outils / pièces peuvent être
évitées.
La fonction "Jog override", qui n'est disponible qu'en mode jog, peut être utilisée à cette fin. La
touche d'état "Mode Jog" (en haut à gauche de l'écran) doit afficher le symbole "Space Mouse" ou "Jog
keys".
Vous pouvez maintenant modifier le réglage de dérogation de déplacement à l'aide de la touche
d'état "+ / -" à droite du symbole "Override" (en bas à droite de l'écran). Le réglage actuel est affiché à
la fois dans le symbole et dans la ligne d'état.
Avec la souris spatiale, la vitesse peut être encore réduite en réduisant la déflexion de la souris
(vitesse proportionnelle à la déflexion).
Dans les modes "T1" et "T2", le contournement Jog peut également être modifié pendant l'exécution du
programme.
L'incrément de substitution Jog peut être augmenté. Pour ce faire, vous devez activer l'option "Jog -
OV Steps" du menu "Configurer - Jogging". La valeur n'est alors plus modifiée par incréments de
1%, mais varie entre 1, 3, 10, 30, 50, 75 et 100% de la valeur spécifiée dans les données machine.
Si vous avez sélectionné le système de coordonnées de joint comme système de coordonnées de
référence, la dérogation de déplacement fait référence à l'axe spécifique.
Si un système de coordonnées rectangulaires est défini (par exemple, système de coordonnées
WORLD), la priorité de déplacement se réfère à l'axe ayant la trajectoire la plus longue (axe
directeur). Les mouvements de tous les autres axes sont synchronisés avec l'axe principal.

Operator Control
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4.6 Moving the robot with the Space Mouse
4.6.1 General
Si vous avez sélectionné la souris de l'espace comme élément de commande à l'aide de la touche de
statut "Mode Jog", vous pouvez maintenant déplacer le robot sur 3 ou 6 axes (degrés de liberté) en
même temps. La souris spatiale est affectée à un système de coordonnées qui reste le même dans
tous les systèmes de coordonnées de référence.
Veuillez vous référer à la section [Sélection du mode Jog] pour plus d'informations sur la sélection
de ce mode Jog.
Si vous tirez la souris spatiale vers vous dans la direction X positive, par exemple, les axes du robot se
déplaceront également dans la direction positive dans le système de coordonnées de référence. Ceci
s'applique également aux axes Y et Z.
Par exemple, la rotation de la souris spatiale autour de son axe X entraîne également la rotation
du point central de l'outil autour de l'axe X du système de coordonnées de référence défini. Ceci
s'applique également aux axes Y et Z.
Veuillez vous reporter à la section [Sélection du système de coordonnées] pour plus
d'informations sur les systèmes de coordonnées.
Il est seulement possible de faire bouger le robot si vous maintenez d'abord l'un des boutons
d'activation (situé à l'arrière du KCP), puis actionnez la souris. Si le commutateur d'activation ou la
souris spatiale est relâché pendant que le robot se déplace, il est immédiatement arrêté.
Pour les mouvements du robot dans le système de coordonnées du monde, la fonction "Position de
la souris" est également disponible.
Pour certaines applications, par ex. Positionnement fin ou calibrage d'outil, il est utile de ne pas
déplacer le robot sur 6 axes simultanément. Pour cette raison, les aides "Degrees of freedom" et
"Dominant axis" sont disponibles pour réduire le nombre.
4.6.2 Mouse position

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Afin de garantir un contrôle intuitif de l'opérateur lors du déplacement du robot à l'aide de la souris
spatiale, l'opérateur peut informer le contrôleur de sa position.
Cette fonction est atteinte en appuyant sur la touche de menu "Configurer" et en exécutant l'option
"Jogging" -> "Position de la souris".
Le réglage par défaut de la position de la souris est de 0 degré (dans la direction X positive, le robot se
déplace vers l'opérateur). Pour s'assurer que la déflexion de la souris spatiale corresponde à la
direction du mouvement, l'opérateur doit se tenir devant le robot.

Operator Control
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Si l'opérateur se déplace maintenant vers la gauche du robot et souhaite à nouveau déplacer le robot
vers lui, il n'a plus à repenser ce qu'il est en train de faire. La position de la souris est simplement
définie à 90 degrés. Cela provoque la rotation du système de coordonnées du monde de 90 degrés
dans le contrôleur du robot.
Le même mouvement de la souris spatiale déplace le robot vers l'opérateur.
Vous pouvez changer la position de la souris 6D en appuyant sur les touches programmables
correspondantes. Chaque fois que la touche logicielle "+" est pressée, le système de coordonnées du
monde est tourné de 45 degrés supplémentaires dans le sens des aiguilles d'une montre. La touche
logicielle "-" fait pivoter le système de coordonnées dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
Le symbole KCP dans la fenêtre d'état se déplace également chaque fois que la touche programmable
est enfoncée, et indique donc toujours la position actuelle.
La touche logicielle "Fermer" accepte la position actuelle de la souris et ferme la fenêtre d'état.
Lorsque vous passez en mode "AUT" (Automatique) ou "EXT" (Automatique Externe), la position
de la souris est automatiquement réinitialisée à 0 degré.

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Appuyer deux fois sur la touche logicielle "+" déplace la position de la souris de 90 degrés dans le
sens des aiguilles d'une montre. L'opérateur se tient à gauche du robot dans ce cas.

Operator Control
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4.6.3 Degrés de liberté de la souris spatiale (configuration de la souris)
Le nombre d'axes pouvant être déplacés simultanément à l'aide de la souris spatiale peut être limité.
Ceci est fait en utilisant la fonction "Degrés de liberté".
Cette fonction est atteinte en appuyant sur la touche de menu "Configurer" et en exécutant l'option
"Jogging" -> "Configuration de la souris".
Une fenêtre d'état s'ouvre dans laquelle vous pouvez définir les degrés de liberté.
Degrés de liberté de la souris
spatiale
Axis selection
all Axis (6D)
Dominant mode
A total of three options are available:
Unlimited
functionality
Motion of the
axes de poignet
Motion of the
main axes

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