Tekzone Lego Robotics - Beginner

Champion Lego
Aperçu du programme
• Débutant: ces leçons vous apprendront à bouger et à tourner le
robot, à utiliser les capteurs et à utiliser des boucles et des
interrupteurs.
• Intermédiaire: ces leçons introduisent des techniques de
programmation plus avancées telles que mes blocs, variables,
poutres parallèles, étalonnage et blocs mathématiques/logiques.
• Avancé: ces leçons supposent que vous êtes à l'aise en utilisant
tous les blocs dans l'environnement EV3. Les leçons avancées
vous apprennent à des programmes plus sophistiqués tels que les
systèmes de menu, les adeptes de ligne proportionnelle, la
quadrature sur les lignes et les techniques de détection de
décrochage.
• Au-delà: ces leçons sont pour les étudiants qui ont terminé toutes
nos autres leçons et intéressés à apprendre sur les capteurs tiers
et en utilisant le EV3 avec d'autres plates-formes.
Je suis
Walli.
Et toi?
© TEKZONE

Crédits à EV3Lessons.com
Une grande parti du contenu de ce programme a
été créé en tirant parti des ressources à
www.EV3Lessons.com
Visitez ce site Web pour plus d'informations.
© TEKZONE

Niveaux
Walli Junior
(Débutant)
Walli Senior
(Intermédiaire)
Super Walli
(Avancé)
• Comment naviguer notre site
• Construire un robot de base
• Introduction à Brick/Software
• Déplacement direct
• Vue de port
• Pseudocode et commentaires
• Virage de base
• Affichage du texte et des graphismes
• Images et sons personnalisés
• Intro au capteur tactile et de couleur
• Boucles et commutateurs
• Importation de blocs LEGO
supplémentaires
• Bloc de son et intro au capteur de son
• Intro au capteur ultrasonique
• Suiveur de ligne de base
• Déplacement d'un objet
• Défi final
• Suiveur de mur ultrasonique
• Boutons de briques comme capteurs
• Files de données
• Mes blocs avec entrées et sorties
• Bouger avec mes blocs
• Tourner avec mes blocs
• Suiveur de ligne de couleur avec mes
blocs pour la distance
• Suiveur de ligne de couleur et s'arrête
sur une couleur
• Capteur infrarouge couleur
• Techniques de débogage
• Déplacer des blocs
• Techniques de fiabilité
• Calibrage de capteur de couleur
• Variables
• Opérations logiques et prise de
décision
• Intro aux poutres parallèles
• Synchronisation des faisceaux
parallèles
• Tableaux
• Intro au contrôle proportionnel
• Suiveur de ligne proportionnel
• Contrôle proportionnel et capteur de
son
• Ramper vers le haut
• Intro au capteur gyro
• Virages a base de capteur
gyroscopique
• Quadrature sur les lignes
• Détection de décrochage
• Système de menu
• Enregistrement de données pour des
expériences scientifiques
• Enregistrement de données avec des
blocs de programmation
• Bluetooth
• Bloc aléatoire
• Gestion de fichiers
© TEKZONE

Structure des Leçons
1. Chaque leçon commence par une liste d'objectifs et se termine par un défi
2. Pour la plupart, nous fournissons des conseils sous la forme de pseudocode.
3. Nous fournissons une solution de défi aussi bien, mais voulons que les étudiants
terminent le défi sur leurs propres avant de vérifier la solution
4. Un guide de discussion est inclus après le défi qui aidera à comprendre les principaux
objectifs
5. Certaines leçons des fiches et vidéos additionnelles pour les étudiants. D'autres
seront ajoutées au fil du temps.
© TEKZONE

Lecons 1
MISE À JOUR DE VOTRE LOGICIEL ET FIRMWARE
© TEKZONE

Objectifs de la leçon
1. Apprenez à mettre à jour le logiciel
2. Apprenez à mettre à jour le firmware
6© TEKZONE

Pourquoi s'embêter avec les mises à jour?
• Lorsque vous recevez votre ev3, vous devez d'abord mettre à jour votre logiciel
ev3 et les versions du firmware.
• De nombreux utilisateurs continuent à exécuter le logiciel par défaut et les
versions du firmware.
• Il y a eu des corrections de bugs importants et de nouvelles fonctionnalités
depuis la première sortie du ev3.
• Par exemple, l'erreur de saut d'instruction du programme VM a été résolue dans
la dernière mise à jour en 2016.
7© TEKZONE

Note: deux éditions
8
• Il ya deux différents firmware de briques ev3 et logiciels de
programmation disponibles: Home et Education
•
• Pour en savoir plus sur les différences entre les deux, lisez
http://ev3lessons.com/2017/01/17/Home-vs-edu.html
Nous
utliserons la
version Home
© TEKZONE

Pour mettre à jour votre logiciel
1) Ouvrez le logiciel de programmation ev3 que vous
avez installé précédemment
2) Dans le menu aide, choisissez "à propos de LEGO
Mindstorms ev3"
3) Une fenêtre contextuelle apparaîtra, indiquant la
version du logiciel que vous exécutez
4) Téléchargez et installez une version plus récente si
nécessaire des pages suivantes:
1) Home Edition Téléchargement:
https://www.LEGO.com/en-
US/Mindstorms/Downloads/download-Software
2) Education Edition télécharger:
https://Education.LEGO.com/en-
us/downloads/Mindstorms-EV3
9© TEKZONE

Pour mettre à jour votre firmware
1) Connectez votre ev3 à l'ordinateur
2) Ouvrez votre logiciel LEGO Mindstorms ev3 et
accédez au menu Outils et cliquez sur "mise à jour
du firmware".
3) Une fenêtre contextuelle apparaîtra, vous
montrant le firmware actuel sur la brique ev3 et
toutes les mises à jour disponibles.
4) Suivez les instructions pour mettre à jour votre
brique. Si vous exécutez la version éducative du
logiciel, vous serez automatiquement donné des
éditions éducatives du firmware à mettre à jour.
10
Note: l'édition éducative est indiquée par un
"E" à la fin du numéro de version. Home
Edition est indiqué avec un "H"
© TEKZONE

Quiz
1. A quoi sert la mise a jour?
2. Comment pouvez vous savoir quelle version de EV3 vous utilisez?
© TEKZONE

Lecons 2
INTRODUCTION A L’ENVIRONEMENT EV3
© TEKZONE

1. Apprenez comment fonctionne la brique EV3
2. Découvrez les principaux composants du logiciel EV3
13© TEKZONE

La brique
1 = retour
Annuler
Arrêter un programme
Éteignez le robot
2 = touche centrale
Sélectionnez une option
Exécuter un programme
Allumer le robot
3 = gauche, droite, haut, bas naviguez
dans le menu
14
1
23
3
3
3
1
2
3
© TEKZONE

Onglets sur l'écran
1. Exécuter un programme récent
Trouver des programmes récemment utilisés
2. Navigation des fichiers
Trouver tous les programmes par projet
3. Apps de brique
Vue de port
4. Paramètres
Bluetooth, Wifi, Volume
L'écran de la brique
15
1 2 3 4
1
2
3
4
© TEKZONE

Ports, capteurs, moteurs
16
Ports 1, 2, 3, 4 = capteurs
Ports A, B, C, D = moteurs
Le programme d'installation
par défaut suppose: moteur
droit en C, moteur gauche en B
B
C
Configuration
par défaut Avant
© TEKZONE

Logiciel EV3
17
Ouvrir un nouveau
projet
Ouvrir un projet
enregistré
© TEKZONE

Logiciel Ev3 : démarrer un nouveau programme
18
Projets ouverts
Programmes ouverts
Créer un projet
Propriétés du projet
Liste des programmes
Créer un programme
© TEKZONE

Projets vs Programmes
• Vous allez commencer par créer un projet qui a l'extension. ev3.
• Vous serez en mesure d'écrire de nombreux programmes dans le cadre de chaque fichier
de projet.
• Remarque: s'il y a un * proche du nom du projet, cela signifie que vous avez effectué des
modifications que vous n'avez pas enregistrées.
• Il y a un «x» à côté du nom du projet ou du programme. En cliquant dessus il suffit de
fermer le fichier (qui n'est pas supprimé).
• Voici quelques extensions de fichier courantes dans ev3:
• Programmes (. ev3p)
• Images (. rgf)
• Sons (. RSF)
• Textes (. rtf)
• Projects (. EV3) – le seul type de fichier que vous pouvez ouvrir dans EV3
• Fichiers importés (. ev3s) – peuvent être importés à partir d'un projet EV3
19© TEKZONE

Logiciel ev3: Ecran de programmation
20
Connection status
Download programs ready to be run
Download/play programs instantly
Download a section of a program to
run
Intelligent EV3 Brick status: name and
battery level, etc.
Port status and sensor readings
Type of connection between the EV3
Brick and the computer (BT, Wi-Fi, or
USB)
The Communication Pane
Blocs de programmation
en 6 couleurs
Zone de
programmation
ou canevas
État de la
brique et
télécharger
© TEKZONE

Icônes les plus utilisées
21
1. Liste des programmes du projet: liste de tous les programmes du projet
2. SELECT: le curseur ressemble à une flèche et vous pouvez sélectionner des blocs ou des zones
spécifiques de l'écran
3. Pan: le curseur ressemble à une main. Lorsque vous cliquez et déplacez la souris, vous pouvez passer
à travers le programme quand il va au-delà d'un écran.
4. Commentaires: cliquez sur ce bouton pour créer une zone pour les commentaires
5. Enregistrer le projet: enregistrer la version actuelle du projet
6. Annuler et rétablir: annuler ou rétablir la dernière action
7. Zoom arrière, zoom avant et réinitialiser zoom: pour zoomer, réduire et redimensionner le 100%
1 2 3 4 5 6 7
© TEKZONE

Ev3 blocks: onglets colorés
22
Blocs d'action
Moves, grand et moyen
moteur, affichage...
Blocs d'écoulement
Début, pause, boucle,
commutateur, boucle d'arrêt
Blocs de capteurs
Briques, Gyro, couleur,
touche à ultrasons
Opérations de données
Variables, ensembles, logique,
mathématiques, comparaison...
Blocs avancés
Enregistrement des données,
moteur non régulé...
Mes blocs
Blocs personnalisés
créés par l'utilisateur
1 2 3
4 5 6
1 2 3 4 5 6
© TEKZONE

Quiz
1. Combien de ports y-a-t-il sur une brique EV3?
2. J’ai un moteur et j’ai deux ports disponible: A et 3. ou puis-je brancher le
moteur?
3. Est ce que la phrase suivante est correcte? “Je peux creer multiples projets
dans un programme”
© TEKZONE

Lecons 3
PROBLEMES FREQUENTS SUR EV3
© TEKZONE

Objectif de la leçon
1. Apprendre des solutions aux problèmes fréquents liés à la brique
25© TEKZONE

Ma brique est gelée
Si votre brique ev3 se fige soudainement, vous aurez
besoin de la réinitialiser.
1. Appuyez et maintenez les boutons arrière et
centraux sur la brique ev3.
2. Lorsque l'écran est vide, relâchez le bouton
Retour.
3. Lorsque l'écran indique «Starting», relâchez le
bouton central.
4. Assurez-vous de mettre à jour votre firmware si
vous ne l'avez pas fait pour éviter les problèmes
futurs avec votre brique
26© TEKZONE

Blocage lors de la mise à jour du firmware
27
Methode 1: (La brique est allumée et figée)
1. Maintenez les boutons Retour, Central et
Droit sur la brique EV3.
2. Lorsque la brique ev3 redémarre, relâchez le
bouton Retour.
3. Lorsque l'écran indique «mise à jour»,
relâchez les boutons Central et Droit.
4. Mettez à jour votre firmware à l'aide de votre
câble USB.
Source: texte du Guide de l'utilisateur ev3, image de Legoengineering.com
© TEKZONE

Coincage lors de la mise à jour du firmware
Méthode 2: (doit pouvoir accéder facilement à la batterie)
1) Retirez et réinsérez la batterie
2) Lorsque la brique est éteinte, maintenez le bouton Central
et Droit enfoncé jusqu'à ce que vous voyiez "mise à jour”
3) Mettez à jour votre firmware à l'aide de votre câble USB
28
Source: texte de "Recovery from failed Firmware Update", STEMRobotics (Randy Steele), image de Legoengineering.com
© TEKZONE

Batterie complètement chargée,
mais la brique ne s'allume pas
• Vérifier les contacts de la batterie
• Parfois, les contacts de la batterie dans la brique
ont été pliés
• Quelques piles et redressez les contacts.
• Réinsérez la batterie
• Référez-vous à la vidéo disponible sur la
technologie
• Https://youtu.be/za9bJ2nwloo
29
Crédit image: Hands on Technology
© TEKZONE

Mon bouton "OFF" est bloqué
• Si vous voulez le fixer vous-même....
• Il y a un petit morceau de métal courbé sous chaque
bouton de brique. Ça a dû quitter.
• Retirer la batterie
• Dévisser quatre vis noires
• Repositionnez le bouton de façon à ce qu'il fasse un
contact
• Revisser le boîtier
• Vous voudrez peut-être appeler le service client de LEGO
au lieu
• Voir la vidéo de damien Kee
• Https://youtu.be/NNoutMLxmJ0
30
Crédits image: Damien Kee
Ne faites ceci que
sur un EV3 vous
appartenant
© TEKZONE

J'ai supprimé mon programme, mais
il est toujours sur la brique
• Puis-je récupérer un programme de la brique si j'ai
perdu le code sur mon ordinateur?
• Malheureusement, si vous avez perdu le programme sur
votre ordinateur, il n'y a aucun moyen d'obtenir un
programme modifiable (en ev3-G) de la brique et de
nouveau à votre ordinateur.
• Qu'en est-il du bouton de téléchargement dans le
navigateur de mémoire?
• Il vous permettra d'obtenir une copie d'une version
compilée (binaire) de votre programme. Toutefois, vous ne
pourrez plus afficher ou modifier le programme dans votre
logiciel ev3.
31© TEKZONE

Quiz
1. Vrai ou faux, si vous effacez votre programme par erreur sur l’ordinateur mais il
est toujours sur la brique, vous pouvez recuperer sur la brique et le modifier a
nouveau sur l’ordinateur.
© TEKZONE

Lecons 4
VUE DES PORTS
© TEKZONE

1. Apprenez à récupérer et à utiliser les données de vos capteurs
2. Apprenez à utiliser la vue des ports sur la brique EV3
3. En savoir plus sur le moment idéal d’utilisation du port serait
4. Essayez de résoudre certains problèmes courants en utilisant la vue de port
34© TEKZONE

Pourquoi avez-vous besoin de
données de capteur?
Les données du capteur peuvent être....
• Utilisé pour aider à programmer plus facilement (pas plus de deviner et de vérifier!)
• Utilisé pour aider à programmer plus précisément
• Utilisé pour déboguer le code ainsi que les problèmes de génération
La vue de port est un moyen facile d'accéder aux données du capteur!
35© TEKZONE

Comment se rendre au port View?
• Étape 1:
• Cliquez sur les boutons gauche ou
droite de la brique jusqu'à ce que vous
obteniez le troisième onglet sur l'écran
(icône avec six petits cercles).
• Le premier choix dans cet onglet est la
vue de port. (cliquez sur le bouton
central de la brique pour sélectionner la
vue de port)
• Étape 2:
• Utilisez les boutons gauche et droit pour
choisir le port et le capteur/moteur que
vous voulez
36
DroiteGauche
Toutes les images de la brique ev3 dans cette leçon ont été obtenues en utilisant des
screenshots de Cogmation Virtual Robotics Toolkit.
© TEKZONE

Aperçu de la vue de port
A. Numéro de port
B. Capteur/moteur et mode
C. Si vous sélectionnez un capteur
particulier (bouton central de la brique),
vous pouvez changer le mode
D. Valeur. Vous pouvez commencer à "0"
(par exemple, si vous essayez de mesurer
des degrés pour un tour). Pour réinitialiser
la valeur, quittez la vue du port et
retournez à cet écran.
37
Toutes les images de la brique ev3 dans cette leçon ont été obtenues en utilisant des screenshots de
Cogmation Virtual Robotics Toolkit.
A B
A B
D
C
© TEKZONE

La vue de port est puissante
Pendant que vous passez par le reste des leçons, la vue de port vous sera très
utile et vous l’utiliserai fréquemment
Lorsque vous terminez chaque défi, réfléchissez à la façon dont la vue des ports
peut vous aider.
La page suivante contient plusieurs exemples à considérer.
38© TEKZONE

Defis
Défi 1 : Je veux aller d’un point de départ vers le haut à un modèle LEGO. Je continue d’avoir à deviner et à
vérifier. Comment puis-je savoir a quelle distance est le modèle LEGO ?
Défi 2 : Je veux que mon robot tourne à 90 degrés. Mais 90 degrés dans le monde réel n’est pas de 90
degrés dans le bloc de direction. Alors, combien mon robot doit-il tourner pour faire un degré 90 tourner ?
Défi 3 : Le robot ne détecte pas la ligne verte comme j’ai programmé qu’il fasse. Pourquoi pas ? Quelle
couleur le robot pense-t-il que la ligne verte est ? Essayez de placer le robot sur différents objets ou parties
du mat/photo – de quelles couleurs ou des valeurs de lumière réfléchies le capteur lit
Défi 4 : J’ai construit mon robot avec le capteur de toucher un peu à l’intérieur du robot. Je ne suis pas sûr
que le capteur tactile est enfoncé assez. Comment puis-je m’assurer que le capteur est assez pressé ?
Défi 5 : J’ai dit à mon robot d’arrêter quand le capteur à ultrasons est de 20cm de distance. Mais...
39© TEKZONE

Lecons 5
DEPLACEMENT EN AVANT ET ARRIERE
© TEKZONE

1. Apprenez à faire avancer et reculer votre robot
2. Apprenez à utiliser le bloc de direction Move
3. Apprendre à lire les valeurs des capteurs à l'aide du port View
41© TEKZONE

Le block Move STEERING
42
Direction: droite ou virage Puissance/Vitesse Durée/distance
Mode de
fonctionnement Frein/côte
B
C
© TEKZONE

Puissance Négative et positive: en
arrière et en avant
43
Puissance négative
= arrière
Puissance positive
= avant
© TEKZONE

Comment vous déplacez-vous tout
droit?
44
Etape 1: onglet bloc vert,
cliquez et maintenez la
direction déplacer et faites
glisser vers la zone de
programmation
Etape 2: Drop à côté du bloc
de démarrage (flèche verte)
(voir Animation)
© TEKZONE

Exercice 1: aller en avant (3 secondes)
45
Étape 1: onglet bloc vert, cliquez et
maintenez la direction déplacer et faites
glisser vers la zone de programmation.
Étape 2: Drop à côté du bloc de
démarrage (flèche verte).
Étape 3: sélectionnez Options. Move "3
secondes”
Étape 4: Connectez le câble USB à ev3 et
ordinateur portable.
Étape 5: télécharger à EV3.
Étape 3
Étape 4
Étape 5
© TEKZONE

Equipes
• Mettez vous en équipes avec 3 personnes par équipes
pour la suite.
• Si vous ne pouvez pas vous mettre en équipe ou si vous
êtes seule, ce n’est pas un problème. vous pouvez
procéder.
46© TEKZONE

Déplacer droit: secondes vs degrés
vs rotations
Challenge: déplacez votre robot vers l'avant
de la ligne de départ à la ligne d'arrivée (1) et
retournez au début (2).
Essayez les modes secondes, degrés et
rotations et réglez la durée/la distance
Essayez différentes vitesses
47
1
2
FIN
DEBUT
B
C
© TEKZONE

Discussion
48
Avez-vous deviner et vérifier beaucoup?
Oui. Programmation avec des secondes, des rotations et des degrés à l'aide de
deviner et de vérifier prend beaucoup de temps et d'efforts.
Les changement de vitesse ont-ils eu un effet?
Oui. Lorsque vous déplacez en quelques secondes votre vitesse sera important.
Pensez-vous que la taille de la roue sera important? Pourquoi?
La taille des roues affecte les degrés/rotations.
Pensez-vous que le niveau de la batterie sera important? Pourquoi?
Lorsque vous vous déplacez en quelques secondes, les niveaux de batterie
changent la puissance.
© TEKZONE

SOLUTION AU CHALLENGE
49
Ceci serait changé pour
des degrés ou des
secondes
© TEKZONE

SOLUTION: utiliser la vue de port
Challenge: déplacez votre robot vers l'avant de la ligne de
départ à la ligne d'arrivée (1) et retournez au début (2).
Dans cette leçon, vous avez dû utiliser beaucoup de
deviner et de vérifier pour arrêter exactement sur la
deuxième ligne.
Maintenant, essayez vue de port:
◦ Aller à l'un des capteurs de rotation (moteur B ou C pour notre
robot à droite)
◦ Assurez-vous qu'il est sur les degrés que le mode et qu'il
commence à 0 degrés.
◦ Déplacez votre robot avec votre main de la ligne de départ à la
ligne de fin. Assurez-vous que votre roue tourne en douceur et
ne glisse pas pendant que le robot se déplace.
◦ Lisez le nombre de degrés de votre robot déplacé
◦ Utilisez ce numéro dans le bloc de direction Move pour
déplacer la distance correcte.
50
1
2
FIN
DEBUT
B
C
© TEKZONE

Lecons 6
PSEUDOCODE
© TEKZONE

1. Apprenez ce que signifie Pseudocode
2. Découvrez pourquoi vous utilisez Pseudocode
3. Apprendre à écrire Pseudocode pour une tâche
52© TEKZONE

Qu'est-ce que le Pseudocode?
• Les robots suivent les instructions que les gens leur donnent. Ils ont besoin
d'instructions détaillées, étape par étape pour terminer une tâche.
• Il s'agit d'un ensemble de notes détaillées que le programmeur peut utiliser pour
écrire le code quand ils sont prêts.
• Il n'est pas écrit dans un langage de programmation particulier. Pseudocode
peut être en partie en francais et en partie code.
• Pseudocode permet au programmeur de communiquer son plan avec d'autres
• Pseudocode est assez détaillé pour créer le code réel
53© TEKZONE

Example 1 – Manger des arachides
Vous voulez donner les instructions au robot
pour manager les 5 grains d'arachide.
Commentaire procéder ?
1. Prends une graine
2. Décortique la graine
3. Mange la
4. Y'en a-t-il encore dans le plat ?
◦ Si oui, recommencer l’Etape 1
◦ Si non, tu comme crèche de finis
© TEKZONE

Example 2 – Faire une tasse de the
Vous voulez apprendre robot d’à un de simple de faire une
tasse de the avec juste de l’eau de un sachet de the. Examine
les étapes suivante :
1. Verse de l’eau chaude dans la tasse
2. Mes le sachet de la dans l’eau
3. Attends 5 minutes
4. Le thé est prêt
Y-a-t 'il des problèmes avec ces instructions?
© TEKZONE

Travaille
d’equipe
Corrigez le Pseudocode
precedent pour que le robot
prepare correctement la
tasse
© TEKZONE

Ecrire Pseudocode pour un robot
1) Notez le but du programme. Qu'est-ce que le robot a à faire?
2) Réfléchissez à la façon dont le robot atteindra cet objectif. Quelles
sont les étapes spécifiques?
3) Notez chaque étape que le robot prendra. Commencez par l'étape 1 et
continuez sur.
4) Assurez-vous que vous écrivez si le robot doit répéter une tâche.
5) Le robot continue-t-il à faire cette tâche pour toujours ou finit-il?
57© TEKZONE

Exemple Pseudocode
Objectif: Robot doit aller une fois autour d'une boîte carrée de 10
cm de cote. Il commence à la ligne et fait face au nord. Il se
terminera sur la ligne vers le nord.
Etape 1: avancez de 10 cm
Etape 2: tournez à gauche 90 degrés
Etape 3: Répétez les étapes 1 et 2 3 autres fois
Vous pouvez écrire ce pseudo sur un morceau de papier ou
même dans un bloc de commentaire à l'intérieur du code ev3-G.
Utilisez le Pseudocode pour programmer la solution
58
N
© TEKZONE

Labyrinthe
Ecrivez un Pseudocode pour
pour aider le robot a
parcourire le labyrinthe a
gauche.
B
C
© TEKZONE

1. Apprendre à tourner le robot un nombre désiré de degrés.
2. Apprenez les différences entre le virage spin et le pivot.
3. Apprenez à programmer deux types de virages différents.
4. Apprendre à écrire Pseudocode.
61© TEKZONE

Virages PIVOT et SPIN
62
Virage pivot de 180 degrés
Virage spin de 180 degrés
Remarquez où le robot se retrouve dans les
deux images après un virage de 180 degrés.
Dans le tour de spin, le robot se déplace
beaucoup moins et qui fait spin tours sont
grands pour les positions serrées. Spin virages
ont tendance à être un peu plus rapide, mais
aussi un peu moins précis.
Donc, quand vous avez besoin de faire des
virages, vous devez décider quel tour est le
mieux pour vous!
B
C
Position de départ Position finale
Moteurs
B et C
tournent
B
C
Moteur
B tourne
Position de
départ
Position finaleB
C
B
C
© TEKZONE

Comment virer en pivot et en spin
Valeur de direction
50 -50 100 -100
Pivot tourner à
droite
Pivot tourner à
gauche
Spin tourner à
droite
Spin tourner à
gauche
63
Changer la valeur de direction ici
B
C
B
C
B
C
B
C
Le bloc Move
Steering
© TEKZONE

Faire un virage pivot pour 90 degrés
64
Programmez votre robot pour tourner 90 degrés....
Est-ce que le robot fait un virage de 90 degrés si
vous choisissez juste 90 degrés pour la distance?
B
C
B
C
?
© TEKZONE

Comment faire tourner le robot à 90
degrés?
Rep. essayez d'utiliser la vue de port pour mesurer
le virage, puis entrez le nombre correct de degrés.
65© TEKZONE

INSTRUCTIONS pour les enseignants
• Divisez la classe en groupes au besoin
• Donnez à chaque équipe une copie de la feuille de calcul Turning Challenge
• Les détails du défi sont sur la diapositive 8
• Page de discussion diapositive 9
• Challenge solution sur la diapositive 10
66© TEKZONE

TURNING CHALLENGES
Défi 2
• Votre joueur de baseball robot doit courir à la
deuxième base, faire demi-tour et revenir à la
première.
• Allez tout droit. Tournez 180 degrés et retournez au
même endroit.
67
Défi 1
• Votre robot est un joueur de baseball qui doit
courir à toutes les bases et revenir à la
plaque initiale.
• Pouvez-vous programmer votre robot pour
aller de l'avant et ensuite tourner à gauche?
• Dessinez un carré ou utilisez une boîte carrée
Position de
début et de fin Premièr
e base
B
C
Deuxièm
e base
© TEKZONE

Guide de discussion
Avez-vous essayé des virages pivot et spin? Qu'avez-vous découvert?
Virages pivots étaient très bien pour le défi 1, mais pour le défi 2, si nous avons utilisé les
virages pivot, nous étions plus loin de la base.
Dans quelles situations est ce que l’un est mieux que l'autre?
Les virages spin sont mieux pour les virages serrés (endroits où il n'y a pas assez
d'espace) et vous restez plus près de votre position initiale.
Qu'est-ce que le Pseudocode? Pourquoi pensez-vous que les programmeurs
trouvent utile? (Pseudo est de la feuille de calcul)
Pseudo permet aux programmeurs d'écrire leur code en français clair avant de coder
dans un langage de programmation. Il vous permet de planifier et de réfléchir avant de
vous asseoir au code. Il vous permet de partager vos idées avec d'autres personnes avec
lesquelles vous travaillez dans un langage commun.
68© TEKZONE

CHALLENGE SOLUTIONS
Défi 2
Vous avez probablement utilisé un
virage spin, car il est préférable pour
les virages serrés et vous rapproche
du point de départ!
69
Défi 1
Vous avez probablement utilisé une
combinaison de Move Steering
pour aller droit et virage pivot pour
faire le tour de la boîte.
Position
de début
et de fin
Première
base
B
C
Deuxième
base
© TEKZONE

Labyrinthe
1. Ecrivez un programme
pour que votre robot
navigue le labyrinthe en
utilisant la vue des port
pour mesure les distances.
Dessinez le labynrinthe et
executez le programme.
2. Niveau avancé: modifies
votre programme pour
que le robot reviennes sur
ses pas apres avoir
franchis la porte de sorti
du labyrinthe.
B
C
© TEKZONE

Lecons 8
INTRODUCTION AUX CAPTEURS – CAPTEUR TACTILE
© TEKZONE

Objectifs de la Lecon
1. Apprenez à utiliser le capteur tactile
2. Apprenez comment utiliser le bloc d’attente
3. Apprendre la différence entre le bloc d’attente et blocs de capteurs
4. Apprendre quand mettre le bloc de placement mode « On »
72© TEKZONE

Qu’est ce qu’un capteur?
• Un capteur permet une mesure de programme EV3 et collecte de données tout
est environs
• Les capteurs EV3 incluent:
◦ Couleur – couleur de mesures et d’obscurité
◦ Gyro – mesure la rotation du robot
◦ Ultrasonique – mesure de la distance entre le robot et les surfaces adjacentes
◦ Toucher – mesures de contact avec la surface
◦ Infrarouge-mesure des signaux de la télécommande IR
73
Image de: http://www.ucalgary.ca/IOSTEM/files/IOSTEM/media_crop/44/public/sensors.jpg
Infrared Sensor
© TEKZONE

CE QUI EST UN CAPTEUR
TACTILE ?
Capteur tactile peut détecter quand le bouton rouge du capteur a été
enfoncé ou relâché. Grâce à ces informations, vous pouvez programmer une
action lorsque le capteur est :
• actuellement pressé
• actuellement sorti
• enfoncé et sorti (cogné)
Quand vous pouvez utiliser ce capteur ?
• Utile pour la programmation « en mouvement jusqu'à ce que le capteur tactile est
pressé/publié/cogné »
• par exemple, si vous mettez un capteur tactile sur le devant du robot, vous pouvez
savoir si elle se heurte à quelque chose.
• Vous pouvez également contrôler le démarrage ou l’arret du programme lorsque
vous appuyez sur un capteur tactile.
74© TEKZONE

Que signifie « Cogné » ? *
Temps Action Etat 0 Etat 1 Etat 2
1 Bouton “Start” est poussé Faux Vrai Faux
2 Bouton du capteur est poussé Vrai Faux Faux
3 Bouton du capteur est relaché, et un
programme lis la valeur du capteur
Faux Vrai Vrai
4 Bouton du capteur est toujours relaché,
et un programme lis encore la valeur
du capteur
Faux Vrai Faux
5 Bouton du capteur est encore poussé Vrai Faux Faux
6 Bouton du capteur est relaché, mais
aucune lecture n’est faite par un
programme
200 secs
apres…
Un programme lis le capteur Faux Vrai Vrai
201 Bouton du capteur est toujours relaché,
et un programme lis encore la valeur
du capteur
Faux Vrai Faux
© TEKZONE

Comment vous programmer avec le
capteur tactile ?
Onglet jaune capteur : Capteur
blocs permettant de lire et de
comparer les valeurs de capteur
76
Onglet flux orange : bloc d’attente utilisé pour
attendre la lecture d’un capteur (ou temps)
Il y a un bloc de capteur
tactile dans l’onglet jaune,
mais il y a un bloc attente
dans l’onglet Orange.
Quelle est la
différence !! ?? !
© TEKZONE

Bloc deplacement mode On et OFF
77
Astuce pour debutant: Le bloc
mettant le moteur en marche
doit être suivi par un autre bloc
(Block par exemple attendre)
Que se passerait-il si vous placer un bloc de
« Move Steering » avec le moteur en position
« On » ?
Le robot…
1) Bougera?
2) Bougera pendant un bon bout?
3) Ne bougera pas du tout?
REP. ne bougera pas du tout
A quoi sert le mode moteur Off?
© TEKZONE

Activité 1
Programmer votre robot pour
aller tout droit jusqu'à ce que
vous poussez le capteur de
toucher avec la main.
78
Touch Sen
Detects pressed
Detects released
Detects bumped
Improved design
solutions
Auto ID
0 = Relaché
1 = Poussé
2 = Cogné
Astuce: Vous utiliserez les blocs:
Move Steering + Wait Block
B
C
© TEKZONE

Solution pour l’activité 1
Add screenshot
79© TEKZONE

Activité 2
Programmer votre robot à avancer
jusqu'à ce qu’il frappe le mur. Puis
Retourner et tourner à droite de 90
degrés.
80
Astuce: Vous combinerez les blocs
suivant: Move Steering + Turning +
Wait Block
B
C
0 = Relaché
1 = Poussé
2 = Cogné
© TEKZONE

Solution pour l’activité 2
81© TEKZONE

DISCUSSION
Pourquoi avez-vous utilisé le mode ON pour les moteurs pour ces activités?
Vous voulez lire le capteur lorsque le moteur est en marche.
Pourquoi utilisons-nous l’attendre pour se bloquer dans ces défis?
Nous avons besoin de programmer pour attendre la bonne lecture
Quelle est la différence entre POUSSÉ, RELACHÉ et COGNÉ?
POUSSÉ = bouton poussé, RELACHÉ = bouton pas poussé,
COGNÉ = poussé et juste recement relaché
Quelles sont certaines situations, que vous pouvez utiliser chacun de ces forums?
POUSSÉ = detecter si on a hurté un mur, RELACHÉ = ne touche plus le mur,
COGNÉ = tapé par la main par example
82© TEKZONE

Labyrinthe
1. Modifiez le programme du
labyrinthe en ajoutant le
capteur de touche et
parcourez le labyrinthe
sans connaitre les
distances
B
C
© TEKZONE

1. Apprenez à afficher des textes et images a l’aide du bloc Display (Afficheur)
2. Apprenez à utiliser l’afficheur dans vos programmes
85© TEKZONE

Bloc Afficheur
• Sert a afficher des textes et images sur l’écran du EV3
• Vous pouvez contrôler le placement des textes et images
• Vous pouvez par exemple afficher des valeurs de capteurs et des instructions.
• Il est situe dans l’onglet vert
86© TEKZONE

Bloc Afficheur
2 modes d’affichage
Mode Pixel (Utile pour les images et textes)
◦ 178 pixels de gauche et droite
◦ 128 pixels de haut en bas
Mode Grid (plus facile a utiliser. Juste pour des textes)
◦ 22 colonnes de 8 pixels chacune
◦ 12 lignes de 10 pixels chacune
◦ Les petites lettres occupent 1 ligne et 1 colonne
◦ Les grandes lettres occupent 2 lignes et 2 colonnes
87© TEKZONE

Affichage de texte en Mode grille
88
Texte a
afficher
Taille du texte
0 – petit, normal
1 – petit, gras
2 – grande
Apercu de
l’afficheur
Effacer l’ecran
Colonne ou debute
l’affichage
Ligne ou debute
l’affichage
Ecran noir sur plan
Taille du texte
Changer de
mode
Étape 1 : Choisissez bloc d’ affichage
Étape 2 : cliquez sur l’icône « Switch
Modes » et survolez « texte ». Cliquez
ensuite sur « grille ». L’icône se transforme
en un carré avec des points.
Étape 3 : Utiliser la boîte en haut à droite
pour entrer dans le texte à afficher
© TEKZONE

ACTIVITÉ 1 – AFFICHER UN TEXTE
•Écrivez un programme qui affiche le texte « TekZone » au milieu de l’écran.
•Gardez le texte sur l’ecran pendant 3 secondes
•Pouvez-vous également faire avancer le robot pendant que vous affiche le texte?
89© TEKZONE

ACTIVITÉ 2: 2 LIGNES DE TEXTE
Et si vous vouliez afficher TekZone sur une ligne et Academy sur l’autre ligne?
Astuce: si vous utilisez 2 bloc d’affichage sans effacer l’ecran, les 2 textes resteront!
91© TEKZONE

Challenge 2 Solution
92© TEKZONE

Affichage d’image en Mode PIXEL
Étape 1 : Sélectionnez bloc
afficheur
Étape 2 : cliquez sur le « Mode
de sélection » qui a un dossier
icône et choisissez « image »
Étape 3 : utiliser la boîte vide
dans le coin supérieur droit de
choisir l’image à afficher
93© TEKZONE

ACTIVITÉ 3 – AFFICHER 2 YEUX
Vous pouvez afficher yeux sur l’écran
tout en se déplaçant et en affichant
alternativement les yeux gauche /
droite?
• Utilisez les blocs Afficheur, Moteur
(“ON”) et the block d’attente.
• Amusez vous avec cette activite et
faites en la votre!
94© TEKZONE

Discussion
Pourquoi vous pouvez savoir comment utiliser le bloc d’affichage ?
Il pourriez que vous voulez savoir ce que la valeur de la sonde votre robot fait car
vous pourriez avoir à programmer un robot pour arrêter quand le robot atteint une
ligne rouge, mais il s’arrête avant.
Le robot voit il la même chose que vous voyez ?
Vous pouvez afficher la valeur sur l’écran et vérifiez si Qu'elles sont un excellent
outil de débogage. Vous pouvez en apprendre davantage sur le débogage de
code dans l’une de nos leçons intermédiaires.
96© TEKZONE

Leçons 10
IMAGES ET SONS PERSONNALISÉS
© TEKZONE

1. Apprenez a utiliser le « bloc afficheur » et le « bloc son » pour ajouter des
images et des sons a votre programme EV3.
98© TEKZONE

Ajout d’images
ETAPE 1: Sélectionnez « Image Editor » du
menu EV3:
Le « Image Editor » peut ouvrir les fichiers
.rgf, .jpg, .png, et .bmp. Les images couleurs
sont automatiquement converties en
monochromatique (noir et blanc). LEGO
utilise l’extension .rgf.
ETAPE 2: ouvrez votre image
99© TEKZONE

Ajout d’images
ETAPE 3: Echangez la taille en utilisant les
boutons et changez l’emplacement en
cliquant et faisant bouger l’image.
ETAPE 4: Ajustez le contraste
100© TEKZONE

Ajout d’images
ETAPE 5: Modifiez l’image avec la palette
d’outils située a gauche de l’écran.
ETAPE 6: Sauvegardez l’image
101© TEKZONE

Partage de fichier RGF
• Cliquez sur l’outil « tourne boulon »
de votre projet
• Sélectionnez l’onglet des images
• Cliquez sur le fichier .rgf
• Cliquez sur Export et sauvegardez
le fichier
• Vous pouvez envoyer ce fichier a
qui vous désirez
• Si vous voulez ajouter un fichier
.rgf a votre projet, cliquez tout
simplement sur « Import »
103© TEKZONE

Ajout de sons
ETAPE 1: Sélectionnez « Sound Editor » du menu
d’outils
ETAPE 2: Cliquez sur « Open » et sélectionnez un
fichier son ou enregistrez votre propre son avec le
bouton rouge.
104© TEKZONE

Ajout de sons
ETAPE 3: Le son que vous avez sélectionné apparaitra
dans l’éditeur
ETAPE 4: Faite bouger la barre bleu pour modifier la
taille de votre clip.
105© TEKZONE

Qu’est ce qu’un capteur?
• Un capteur permet une mesure de programme EV3 et collecte de données tout
est environs
• Les capteurs EV3 incluent:
◦ Couleur – couleur de mesures et d’obscurité
◦ Gyro – mesure la rotation du robot
◦ Ultrasonique – mesure de la distance entre le robot et les surfaces adjacentes
◦ Toucher – mesures de contact avec la surface
◦ Infrarouge-mesure des signaux de la télécommande IR
110
Image de: http://www.ucalgary.ca/IOSTEM/files/IOSTEM/media_crop/44/public/sensors.jpg
Infrared Sensor
© TEKZONE

Intro au capteur de couleur?
• Le capteur de couleur mesure l’intensité de la lumière qui y entre
• 3 modes: Couleur, Intensité du reflet et intensité de la lumière ambiante
◦ Mode Couleur: Reconnait 7 couleurs (noir, brun, bleu, vert, jaune, rouge, blanc) and
Pas de couleur.
◦ Mode Reflet: mesure l’intensité de la lumière reflétée par une lampe rouge au bout du
capteur. (0=très sombre et 100=très lumineux)
◦ Lumière ambiante: mesure l’intensité de la lumière qui entre dans le capteur venant
de l’environnement. (0=très sombre et 100=très lumineux)
• USAGE:
◦ Avancer jusqu’à une ligne, suivre une ligne, trouver une couleur
◦ Jouer un jeu de couleur
111
Color Sensors – reflected light mode…
• The COLOR SENSOR shines a light on the mat and reads the reflected
brightness level (intensity) level, i.e. dark or bright, to help the robot
recognize its position and through programming take action.
• Light intensity ranges from 0-100% © TEKZONE

Autre Astuce: COAST or Brake?
• Vous avez une option « Coats » ou « Brake » sur le bloc « Move Steering Block »
• « Coast » fera tourner continuellement les moteurs
• « Brake » fera arrêter les moteurs immédiatement
• Quelle option utiliserez vous pour faire arrêter le robot exactement sur une line
colorée.
112© TEKZONE

COLOR SENSOR CHALLENGE
Assurez vous que le robot se
déplace jusqu’a la ligne verte en
utilisant la le capteur de couleur.
Etape 1: Utiliser “Wait For Color”
Etape 2: Utiliser le capteur de
couleur en mode COULEUR.
Step 3: Coast ou Brake?
Hint: Vous utiliserez “Move
Steering” (Pensez aux options “ON”
et “OFF” du moteur) et “Wait for
Color”
113© TEKZONE

Solution au Challenge “Capteur de couleur”.
114
FINISH
START
Move
Steering
Sur “OFF”
avec BRAKE
Move
Steering
sur “ON”
Attendre jusqu’a ce que la couleur soit Verte (#3)
© TEKZONE

DISCUSSION GUIDE
Can you look for more than one color with the color sensor?
What is the difference between
COAST and BRAKE in a Move Steering Block?
115
Answer: Yes
Ans. Coast will allow your motors to
spin freely after a move, but Brake
will Immediately stop it
© TEKZONE

Objectif de la leçon
• Apprendre à utiliser le “capteur de lumière NXT” avec la Brique NXT
en utilisant le langage EV3-G.
117© TEKZONE

Utilisation du capteur de lumière
avec NXT en EV3-g
• Comment pouvons nous faire fonctionnner le
capture de lumière avec le logician EV3 et la
Brique NXT?
• Supposer que c’est un capture de couleur
(débutant)
• Utiliser le Bloc capture Brut.
• Cette leçcon couvrira le niveau débutant.
118© TEKZONE

Télécharger le Bloc Capteur
Son
• Le bloc « capteur son » est
disponible au téléchargement
sur le site Web LEGO.com:
• http://www.lego.com/en-
us/mindstorms/downloads
• Téléchargez le bloc à l'aide
de la leçon "Importation de
blocs supplémentaires" dans
Débutant.
• Remarque: Si vous utilisez le
logiciel EDU, le bloc sera
dans votre palette.
119© TEKZONE

Utilisation du capteur de lumière avec
le bloc capteur son
120
• Une fois que vous avez installé le bloc de capteur de son, vous pouvez le
sélectionner pour n’importe quelle boucle, commutateur ou bloc d’attente.
• Le capteur "sonore" a deux réglages:
• En mode dB, il émet une lumière rouge et mesure la quantité de lumière
réfléchie. (Mode lumière réfléchie) Le capteur émet une lumière rouge
chaque fois qu'il fonctionne en mode dB. Les surfaces blanches donnent
une lecture élevée (~ 70). Les surfaces noires donnent une lecture basse (~
20).
• En mode dBa, il recherche la lumière ambiante. (Mode d'éclairage
ambiant) Le voyant rouge ne sera pas allumé.
• Ne vous inquiétez pas de l’utilisation d’un capteur de son dans votre
programme lorsque vous avez vraiment un capteur de lumière connecté.
Tout fonctionne très bien.
© TEKZONE

Exemple d’utilisation: Lecture du
capteur de lumière et affichage.
121
Mode lumière réfléchie
Mode lumière ambiante
© TEKZONE

Challenge Capteur de couleur
Maintenant que vous savez utiliser le capteur
de lumière NXT, pouvez-vous l'utiliser pour
faire passer le robot jusqu'à une ligne noire à
l'aide du capteur de couleur?
Étape 1: Utilisez le détecteur de son Wait for
NXT (NXT Light)
Étape 2: Utiliser le capteur de son NXT en
mode de comparaison dB
Étape 3: pour savoir quelle valeur utiliser, vous
devrez utiliser Vue du port pour déterminer ce
que le capteur de lumière NXT lit pour le noir
(reportez-vous à la leçon «Vue du port» dans
Débutant. Notez que pour le NXT, cela
s'appelle “View Light”)
Astuce: vous utiliserez la commande de
déplacement (pensez au moteur allumé et
éteint) et attendez la «couleur»
122© TEKZONE

Solution du challenge capteur de
couleur
FINISH
START
Move
Steering
Sur “OFF”
avec BRAKE
Move
Steering
Sur “ON”
Attendre jusqu’a
la couleur soit
noire (seuil <40
determine en
utilisant la vue
des ports)
123© TEKZONE

Utiliser le capteur de lumière NXT
avec d’autre programme EV3
124
• Quand pouvons-nous substituer un capteur «sonore» (vraiment
lumineux) à un capteur de couleur dans un programme écrit
pour un EV3?
• Lorsque le capteur doit seulement distinguer la lumière de
l'obscurité.
• Lorsque les couleurs à distinguer, vous obtenez des lectures
différentes de manière fiable et cohérente.
• S'arrêter sur une ligne, suivre une ligne et éviter une ligne ne
pose aucun problème. Suivre uniquement les lignes vertes sera
difficile, voire impossible.
• Remarque: pour savoir comment utiliser le capteur de lumière
NXT pour suivre une ligne, reportez-vous à la leçon suivante sur
la ligne.
© TEKZONE

Notes pour les enseignants/coachs
125
Ce serait bien si le bloc du capteur sonore ressemblait au capteur
de lumière et qu’on le désignait comme un capteur de lumière,
mais les apprenants de ma classe s’adaptaient assez facilement à
cette bizarrerie. Il était certainement plus facile d'expliquer aux
novices que d'utiliser des valeurs brutes. L'installation du bloc
capteur de son avant l'heure du cours vous évitera des maux de
tête.
Quelques autres options, pour ceux qui voudraient les poursuivre:
Le «didacticiel sur les capteurs de lumière NXT dans EV3».
Calibrage d'un capteur de lumière (toujours avec le bloc sonore)
http://drpineda.ca/using-nxt-light-sensor-in-ev3.html
https://www.youtube.com/watch?v=I7Bqvk-
uMLk&feature=youtu.be
© TEKZONE

Répéter une action
Disons que nous voulons que le robot
répète une action encore et encore.
Voulez-vous simplement copier le
bloc plusieurs fois?
◦ Bien sûr, ça pourrait marcher!
Et si je veux répéter ce blocage pour
toujours?
◦ Maintenant quoi?
128© TEKZONE

Les Boucles
Les boucles font répéter une tâche
plusieurs fois facilement
L'avantage supplémentaire est qu'une
boucle peut se terminer quand vous
voulez (un nombre spécifique de fois,
s’exécuter pour toujours, une condition
spécifique, etc)
129© TEKZONE

LOOP CHALLENGE
Défi: écrivez un programme pour contourner une boîte une fois.
Le moyen simple est de le coder comme ceci:
Utiliser une boucle pour améliorer le code
130© TEKZONE

1. Apprenez à faire votre robot décider ce qu'il faut faire de différents choix
2. Apprendre à utiliser un bloc de commutation
133© TEKZONE

Blocs de commutation
Poser une question au robot et faire
quelque chose de différent en
fonction de la réponse
Exemple: le robot voit-il une ligne? Ou
pas?
Fondamentalement une QUESTION
oui/non
Les blocs de commutation se
trouvent dans l'onglet orange/Flow
© TEKZONE 134
La question
posée: le capteur
tactile est-il
pressé?
Exécuter ce code
si la réponse est
non
Exécuter ce code
si la réponse est
oui

Bloc Commutateur Défi 1
Challenge: Ecrire un
programme qui change
l'affichage en fonction de si le
capteur tactile est pressé ou
non pressé.
Si pressé, votre EV3 est
heureux! Afficher un visage
souriant. S'il n'est pas pressé,
le EV3 est triste! Afficher un
visage triste.
Conseil: vous devrez utiliser le
bloc d'affichage, les boucles et
les blocs de commutation!
135© TEKZONE

Bloc Commutateur Défi 2
Pouvez-vous écrire un programme qui
affichent de grands yeux si vous le
touchez une fois et un visage triste si vous
le touchez une deuxième fois et bascule
d'avant en arrière.
137© TEKZONE

Tekzone Lego Robotics - Beginner

Contenu connexe

Plus de Romaric Saounde Tsopnang

Tekzone Lego Robotics - Beginner